明洪武二十年(nian)（1387）筑建，至(zhi)今已有(you)(you)六(liu)(liu)百年(nian)多年(nian)悠久(jiu)歷史。史載，永寧衛(wei)(wei)(wei)下轄有(you)(you)11個(ge)千戶(hu)所(suo)，衛(wei)(wei)(wei)城(cheng)內有(you)(you)左(zuo)、右、前(qian)、后(hou)五個(ge)千戶(hu)所(suo)；衛(wei)(wei)(wei)城(cheng)外，有(you)(you)福(fu)全（晉江）、崇武（惠安）、金門、中左(zuo)（廈門）、高浦（同安）、白(bai)葉坂（安溪）六(liu)(liu)個(ge)守御(yu)千戶(hu)所(suo)及十四個(ge)巡(xun)檢司，鼎盛(sheng)時期與天(tian)津衛(wei)(wei)(wei)、威海衛(wei)(wei)(wei)齊名。
永寧衛城(cheng)(cheng)有新、舊衛城(cheng)(cheng)；舊城(cheng)(cheng)因地形走勢如鰲(ao)，又稱“鰲(ao)城(cheng)(cheng)”。兩城(cheng)(cheng)均為古(gu)代東(dong)南(nan)沿海海防工(gong)程的重要(yao)遺跡。
永寧(ning)古稱水(shui)澳。南宋乾(qian)道(dao)(dao)七年（1171年）四月間，近千(qian)個(ge)毗(pi)舍耶（今菲(fei)律賓(bin)群(qun)島(dao)）人(ren)(ren)，從水(shui)澳等處登陸，恣行兇暴，殘殺(sha)鄉民。知州汪大猷遣兵圍擊(ji)，俘敵400余(yu)人(ren)(ren)，余(yu)者被擊(ji)斃。乾(qian)道(dao)(dao)八年（1172年），毗(pi)舍耶人(ren)(ren)再犯晉江沿海，始置水(shui)澳寨(zhai)，官稱永寧(ning)寨(zhai)，取(qu)“永保(bao)安寧(ning)” 之意(yi)；駐扎水(shui)軍60名，以為防御。
南宋嘉定年間(jian)，真德(de)秀知(zhi)泉(quan)州整(zheng)修(xiu)，增駐水軍50名，并于永(yong)寧(ning)石湖(hu)新造軍房(fang)50所(suo)，額定兵(bing)員325人(ren)。元置巡檢司(si)于此。明洪武(wu)二十年（1387年）改為(wei)永(yong)寧(ning)衛(wei)。明成化年間(jian)(1465～1487年)，永(yong)寧(ning)衛(wei)知(zhi)事陳(chen)用之創(chuang)辦衛(wei)學，禮聘(pin)興化舉人(ren)陳(chen)愈任教。永(yong)寧(ning)“文風稍進，學者德(de)之”。明萬(wan)歷(li)三十二年（1604年）：永(yong)寧(ning)人(ren)陳(chen)有綱中武(wu)進士(shi)，殿試第三人(ren)，是石獅歷(li)史上的一(yi)位“武(wu)探花”。
巧笑倩兮 
