劉(liu)(liu)牢之曾祖(zu)父劉(liu)(liu)羲，以善(shan)射著稱(cheng)，曾任北地、雁門太守。父親(qin)劉(liu)(liu)建，有武將才干(gan)，官至征虜將軍，以勇猛雄壯著稱(cheng)。劉(liu)(liu)牢之面色紫赤，胡須(xu)與雙目生得奇異，讓看到(dao)的人(ren)感到(dao)驚奇，而且性(xing)格(ge)深沉剛毅，為人(ren)足智多(duo)謀。
太元二年（377年），謝(xie)(xie)(xie)玄(xuan)(xuan)鎮守(shou)廣陵，當時(shi)前秦苻堅力量強大(da)，謝(xie)(xie)(xie)玄(xuan)(xuan)招募勇壯(zhuang)威(wei)猛之士(shi)，劉(liu)牢(lao)之與何(he)謙(qian)、諸葛侃、高(gao)衡、劉(liu)軌(gui)、田洛(luo)及孫無(wu)終(zhong)等(deng)響(xiang)應招募，因勇猛被(bei)選中(zhong)。謝(xie)(xie)(xie)玄(xuan)(xuan)任命劉(liu)牢(lao)之為參軍，率精銳部(bu)隊作前鋒，百戰(zhan)百勝，號稱“北府兵”，使(shi)敵人(ren)望而生畏。
太(tai)元(yuan)三(san)年（378年），苻(fu)堅部(bu)將(jiang)句難率兵南侵，謝玄率何謙等迎(ying)戰(zhan)。劉(liu)牢之則在(zai)盱眙一帶奪取句難的輜重及運輸船只(zhi)，戰(zhan)后以功(gong)升任鷹揚將(jiang)軍、廣(guang)陵(ling)相。
太元八(ba)年（383年），車騎將軍(jun)桓沖(chong)率(lv)軍(jun)十萬攻襄陽(yang)，宣(xuan)城內史胡彬率(lv)部(bu)進軍(jun)壽陽(yang)，以策應桓沖(chong)。劉(liu)牢之則(ze)率(lv)兩千士兵(bing)，作為胡彬的后續部(bu)隊(dui)。
太元八(ba)年（383年）八(ba)月，淝水(shui)(shui)(shui)之(zhi)戰爆發，苻(fu)堅派(pai)(pai)其弟苻(fu)融(rong)及(ji)猛(meng)將(jiang)張蠔(hao)攻(gong)陷壽陽，謝玄派(pai)(pai)胡彬與劉(liu)(liu)(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)阻(zu)擊(ji)苻(fu)融(rong)、張蠔(hao)。胡彬軍(jun)(jun)駐扎在(zai)硤石，不敢貿然前進(jin)。苻(fu)堅部(bu)將(jiang)梁(liang)成(cheng)又率二(er)萬兵馬進(jin)駐洛澗，謝玄派(pai)(pai)劉(liu)(liu)(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)率五千(qian)精(jing)兵抗拒梁(liang)成(cheng)。劉(liu)(liu)(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)與敵(di)軍(jun)(jun)相距十里，梁(liang)成(cheng)沿澗列(lie)陣(zhen)，以為險阻(zu)。劉(liu)(liu)(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)帶領(ling)參軍(jun)(jun)劉(liu)(liu)(liu)(liu)襲、諸葛求(qiu)等率部(bu)徑(jing)直渡過澗水(shui)(shui)(shui)，臨陣(zhen)斬殺梁(liang)成(cheng)及(ji)其弟梁(liang)云(yun)等，又派(pai)(pai)兵截斷(duan)敵(di)軍(jun)(jun)回(hui)撤的渡口(kou)，敵(di)軍(jun)(jun)步(bu)兵騎(qi)兵全線崩潰，爭渡淮水(shui)(shui)(shui)，被劉(liu)(liu)(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)斬殺俘獲萬余人，繳(jiao)獲全部(bu)器械(xie)。苻(fu)堅不久(jiu)后(hou)也(ye)在(zai)淝水(shui)(shui)(shui)遭到慘敗，逃回(hui)長安，余部(bu)紛(fen)紛(fen)集結退守城池。
太元九年（384年），劉(liu)牢之率北府兵北伐，攻占譙郡，派安(an)豐太守戴寶率兵鎮(zhen)守。劉(liu)牢之被(bei)晉(jin)升為龍驤將(jiang)軍、彭城內史，因(yin)戰(zhan)功卓(zhuo)著被(bei)賜封武岡縣男，食邑五百戶。劉(liu)牢之又進駐鄄城，征討那(nei)些還未(wei)降服的敵寇，黃河以南的許(xu)多(duo)堡壘武裝望風歸(gui)順。
當時(shi)苻堅之(zhi)子(zi)苻丕(pi)據守鄴城，為后(hou)燕慕容垂所圍困，于是請求歸降東(dong)晉，劉(liu)牢之(zhi)領兵(bing)接應苻丕(pi)。慕容垂聽說晉軍(jun)來(lai)救苻丕(pi)，便從新城往北撤離。劉(liu)牢之(zhi)與沛郡太守田次之(zhi)率部追趕(gan)，行軍(jun)兩百里，到了五橋澤（今(jin)河北臨(lin)(lin)漳(zhang)北），士卒爭搶輜(zi)重，陣容逐漸混亂，慕容垂乘(cheng)勢攻擊，晉軍(jun)大(da)敗(bai)，幾乎全軍(jun)覆沒。劉(liu)牢之(zhi)躍馬跳過五丈澗(jian)，得以(yi)脫(tuo)險。遇上(shang)苻丕(pi)的(de)救兵(bing)，一起(qi)進入臨(lin)(lin)漳(zhang)，召集戰敗(bai)失散(san)的(de)士卒，士氣稍(shao)有振作，因(yin)戰敗(bai)被召回。
不久，劉牢(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)又(you)被任命為龍(long)驤將軍(jun)，鎮守(shou)淮陰城(cheng)(cheng)(cheng)。后(hou)戍守(shou)彭城(cheng)(cheng)(cheng)，兼任彭城(cheng)(cheng)(cheng)太守(shou)。劉黎在(zai)皇丘(qiu)稱帝(di)，劉牢(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)率兵將其(qi)消(xiao)滅(mie)。苻堅部將張遇派(pai)兵攻克金鄉，圍(wei)困太山太守(shou)羊邁，劉牢(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)派(pai)參軍(jun)向欽(qin)之(zhi)(zhi)(zhi)擊退張遇，慕容(rong)垂(chui)叛將翟(zhai)(zhai)釗接應張遇，劉牢(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)引兵返(fan)回(hui)。翟(zhai)(zhai)釗退兵，劉牢(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)乘機(ji)占領太山，追(zhui)擊翟(zhai)(zhai)釗至鄄城(cheng)(cheng)(cheng)，翟(zhai)(zhai)釗兵敗逃往河北，劉牢(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)于是(shi)俘虜張遇回(hui)到彭城(cheng)(cheng)(cheng)。司馬(ma)徽(hui)在(zai)馬(ma)頭山聚眾反抗(kang)朝廷(ting)，劉牢(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)派(pai)參軍(jun)竺朗之(zhi)(zhi)(zhi)將其(qi)消(xiao)滅(mie)。后(hou)燕慕容(rong)氏攻打廩丘(qiu)，高平太守(shou)徐(xu)含遠頻頻告(gao)急，劉牢(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)無(wu)力救援(yuan)，以怯弱(ruo)畏(wei)敵罪(zui)名被罷官。
隆安元年（397年），王(wang)(wang)(wang)恭起(qi)兵(bing)討(tao)伐(fa)王(wang)(wang)(wang)國(guo)(guo)寶時，起(qi)用劉牢之(zhi)(zhi)為司馬，兼任(ren)南彭城內史，加拜(bai)輔國(guo)(guo)將軍。王(wang)(wang)(wang)恭派劉牢之(zhi)(zhi)擊敗王(wang)(wang)(wang)廞，讓劉牢之(zhi)(zhi)兼任(ren)晉陵太守。王(wang)(wang)(wang)恭自(zi)負(fu)門第高貴，才能超拔，因而傲物(wu)凌人。當討(tao)伐(fa)王(wang)(wang)(wang)國(guo)(guo)寶的檄文傳至京都，朝廷(ting)誅殺(sha)王(wang)(wang)(wang)國(guo)(guo)寶、王(wang)(wang)(wang)緒后(hou)，王(wang)(wang)(wang)恭自(zi)以為功德威(wei)望大顯天下，雖然依(yi)仗劉牢之(zhi)(zhi)的力(li)量打敗了王(wang)(wang)(wang)國(guo)(guo)寶，但不過只把他當作(zuo)一個行陣(zhen)打仗的武(wu)夫而已，很輕(qing)待(dai)劉牢之(zhi)(zhi)。而劉牢之(zhi)(zhi)自(zi)負(fu)有才，心中怨恨。
隆(long)安二年(nian)（398年(nian)），王恭(gong)(gong)第(di)二次(ci)起兵時，劉(liu)牢(lao)之進諫道：“將(jiang)軍(jun)今天的(de)(de)(de)舉動是(shi)(shi)承載著伯舅的(de)(de)(de)重任，秉持著忠(zhong)貞(zhen)的(de)(de)(de)節操，相王司馬道子憑(ping)借周(zhou)公旦的(de)(de)(de)尊貴地位(wei)，在時下享有很高的(de)(de)(de)聲望(wang)，去年(nian)他已經殺了王國寶、王緒(xu)，又送來了王廞(xin)的(de)(de)(de)書信，這(zhe)是(shi)(shi)已經深深屈服(fu)于(yu)將(jiang)軍(jun)的(de)(de)(de)表(biao)現(xian)啊。近來他所(suo)任用(yong)的(de)(de)(de)，雖(sui)然不都妥當，但(dan)也(ye)沒什(shen)么大錯。割出庾楷轄下的(de)(de)(de)四郡來配給王愉，對(dui)將(jiang)軍(jun)您(nin)來說有什(shen)么損失呢？難道還能(neng)再搞一次(ci)清君側嗎！”王恭(gong)(gong)雖(sui)然不聽(ting)，但(dan)也(ye)對(dui)劉(liu)牢(lao)之許諾：“事(shi)情(qing)成(cheng)功了，就把(ba)北府交給你。”于(yu)是(shi)(shi)派(pai)劉(liu)牢(lao)之率帳(zhang)下督顏(yan)延(yan)先去占(zhan)據竹里。這(zhe)時，司馬元顯(xian)派(pai)廬(lu)江太守(shou)高素(su)游(you)說劉(liu)牢(lao)之倒戈，答(da)應事(shi)成(cheng)后，許他代替王恭(gong)(gong)的(de)(de)(de)官職封(feng)號(hao)，劉(liu)牢(lao)之答(da)應了。王恭(gong)(gong)的(de)(de)(de)參軍(jun)何(he)澹(dan)(dan)之將(jiang)這(zhe)一密謀(mou)告訴了王恭(gong)(gong)。但(dan)王恭(gong)(gong)因為劉(liu)牢(lao)之與(yu)何(he)澹(dan)(dan)之有矛盾(dun)，所(suo)以(yi)懷疑何(he)澹(dan)(dan)之所(suo)言的(de)(de)(de)真實性而不予采納。王恭(gong)(gong)又置辦(ban)酒(jiu)席，盛情(qing)款待劉(liu)牢(lao)之，拜劉(liu)牢(lao)之為兄長(chang)，將(jiang)精兵利器(qi)都配給他，讓他做前鋒。行軍(jun)至(zhi)竹里，劉(liu)牢(lao)之便殺了顏(yan)延(yan)，背(bei)叛王恭(gong)(gong)，歸(gui)順朝廷(ting)。
同年，王(wang)(wang)恭(gong)(gong)兵敗被斬，劉(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)(zhi)代替(ti)王(wang)(wang)恭(gong)(gong)接管兗(yan)、青、冀(ji)、幽、并、徐(xu)、揚七州(zhou)及晉陵(ling)的軍務。劉(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)(zhi)本是低級將(jiang)領(ling)，一下子占(zhan)據了王(wang)(wang)恭(gong)(gong)的顯赫(he)職位，眾人都無法心悅誠服，劉(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)(zhi)便重用心腹徐(xu)謙之(zhi)(zhi)等(deng)(deng)人以加強自己的勢力。當時，楊佺期、桓玄率部威(wei)逼(bi)京師，上表(biao)為(wei)王(wang)(wang)恭(gong)(gong)申(shen)辯，請(qing)求朝廷誅殺(sha)劉(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)(zhi)。劉(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)(zhi)率北府兵急速(su)行軍奔(ben)赴(fu)京師，駐扎在新亭一帶。桓玄等(deng)(deng)人接受詔令從京師退(tui)兵，而劉(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)(zhi)則(ze)回(hui)兵鎮守京口。
隆(long)安三年（399年），孫恩(en)起義軍(jun)攻(gong)陷會稽城(cheng)，劉(liu)牢之(zhi)(zhi)(zhi)派(pai)部(bu)(bu)將桓寶(bao)率(lv)兵援救(jiu)(jiu)三吳地區，又派(pai)兒子(zi)劉(liu)敬宣(xuan)率(lv)軍(jun)為(wei)桓寶(bao)的后續。救(jiu)(jiu)兵到(dao)(dao)曲阿，吳郡內史桓謙已棄城(cheng)逃(tao)走，劉(liu)牢之(zhi)(zhi)(zhi)便統率(lv)大軍(jun)東征，上奏朝廷，即刻(ke)進軍(jun)，到(dao)(dao)吳地，與衛(wei)將軍(jun)謝琰聯合進擊(ji)孫恩(en)，屢(lv)戰屢(lv)勝，斬(zhan)殺其許多軍(jun)士，一直打到(dao)(dao)了浙(zhe)江(jiang)。劉(liu)牢之(zhi)(zhi)(zhi)因功被拜為(wei)前將軍(jun)、都督(du)吳郡諸軍(jun)事。當時謝琰駐扎(zha)烏程(cheng)，派(pai)司馬高(gao)素配(pei)合劉(liu)牢之(zhi)(zhi)(zhi)作戰。劉(liu)牢之(zhi)(zhi)(zhi)率(lv)大軍(jun)渡浙(zhe)江(jiang)，孫恩(en)畏懼，率(lv)部(bu)(bu)逃(tao)到(dao)(dao)海上，劉(liu)牢之(zhi)(zhi)(zhi)回師鎮守京口。
隆安四(si)年（400年），孫(sun)(sun)恩(en)(en)又乘機攻(gong)占會稽，殺害衛將軍謝琰。劉(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)(zhi)晉拜鎮北將軍、都督(du)會稽五(wu)郡，再次率(lv)部東征，進(jin)駐上虞(yu)，派兵(bing)(bing)戍守諸(zhu)縣城池。孫(sun)(sun)恩(en)(en)攻(gong)克吳(wu)國，殺害吳(wu)國內史(shi)袁山(shan)松。劉(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)(zhi)派參軍劉(liu)(liu)裕討(tao)伐孫(sun)(sun)恩(en)(en)，孫(sun)(sun)恩(en)(en)率(lv)部退(tui)回(hui)海上。不久，孫(sun)(sun)恩(en)(en)浮(fu)海突然到京(jing)口(kou)，戰士十余萬，樓船(chuan)千余艘，軍容強盛。劉(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)(zhi)在山(shan)陰，派劉(liu)(liu)裕領兵(bing)(bing)從(cong)海鹽堵截(jie)孫(sun)(sun)恩(en)(en)，劉(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)(zhi)自率(lv)大軍援救京(jing)口(kou)。劉(liu)(liu)裕所部兵(bing)(bing)力不足千人，與孫(sun)(sun)恩(en)(en)交(jiao)戰，擊(ji)潰(kui)孫(sun)(sun)恩(en)(en)。孫(sun)(sun)恩(en)(en)聽說劉(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)(zhi)已回(hui)京(jing)口(kou)，便率(lv)部逃向郁(yu)洲，又被劉(liu)(liu)敬宣、劉(liu)(liu)裕等人打敗(bai)。自孫(sun)(sun)恩(en)(en)戰敗(bai)自殺后，劉(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)(zhi)聲(sheng)威(wei)大震。
元興元年(nian)（402年(nian)），朝廷打算討伐擁(yong)兵叛亂的桓玄(xuan)(xuan)，任命劉(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)為前(qian)鋒都督、征西將軍，兼任江州刺(ci)史。司馬元顯派遣使者同劉(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)商議討伐桓玄(xuan)(xuan)的有(you)關(guan)事宜。劉(liu)(liu)牢(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)因為桓玄(xuan)(xuan)從(cong)小享有(you)英(ying)名，如今又憑仗(zhang)江南(nan)之(zhi)(zhi)(zhi)眾，擔(dan)心無法制伏他，又考(kao)慮到消滅桓玄(xuan)(xuan)之(zhi)(zhi)(zhi)后功蓋天(tian)下，司馬元顯一定不會容忍自己，于是猶豫不決，不得已才(cai)率北府(fu)文武將士(shi)進駐洌洲。
桓(huan)玄(xuan)派(pai)劉(liu)(liu)(liu)(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)族舅何(he)穆(mu)勸(quan)阻劉(liu)(liu)(liu)(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)(zhi)說：“從古(gu)至今，戰(zhan)亂時代，君臣(chen)之(zhi)(zhi)間彼此相互信任(ren)的(de)(de)(de)只有(you)燕昭王與(yu)(yu)樂毅、劉(liu)(liu)(liu)(liu)玄(xuan)德（劉(liu)(liu)(liu)(liu)備）與(yu)(yu)諸葛亮（孔(kong)明(ming)），但都(dou)是(shi)功(gong)業未成而(er)(er)明(ming)君早(zao)逝，假如功(gong)成名(ming)就，恐怕難保大(da)(da)禍不(bu)(bu)臨頭(tou)(tou)。常(chang)言道：‘高鳥盡，良弓藏；狡兔(tu)死，獵狗烹；敵(di)國破，謀臣(chen)亡。’所(suo)以勾踐殺(sha)文種，嬴則除白起，漢(han)高祖(zu)斬(zhan)韓信。他(ta)(ta)們都(dou)是(shi)英雄霸王之(zhi)(zhi)主(zhu)(zhu)，尚且(qie)不(bu)(bu)相信手(shou)下(xia)的(de)(de)(de)功(gong)臣(chen)大(da)(da)將，更何(he)況那些兇殘(can)愚昧、平庸無能之(zhi)(zhi)輩呢！自(zi)盤古(gu)開(kai)天(tian)地(di)以來，擁有(you)足(zu)(zu)以使(shi)君主(zhu)(zhu)震動的(de)(de)(de)聲威(wei)，建立無法封(feng)賞的(de)(de)(de)大(da)(da)功(gong)，而(er)(er)能被(bei)昏暴君王所(suo)寬容的(de)(de)(de)又有(you)誰呢？相反，管(guan)仲箭射(she)齊桓(huan)公(gong)(gong)衣(yi)鉤(gou)反被(bei)他(ta)(ta)重用，雍齒多次(ci)威(wei)逼(bi)漢(han)高祖(zu)反而(er)(er)受到(dao)漢(han)高祖(zu)的(de)(de)(de)厚封(feng)，這一類事是(shi)常(chang)有(you)的(de)(de)(de)，何(he)況足(zu)(zu)下(xia)與(yu)(yu)桓(huan)公(gong)(gong)之(zhi)(zhi)間無射(she)鉤(gou)屢逼(bi)之(zhi)(zhi)仇呢？如今足(zu)(zu)下(xia)與(yu)(yu)桓(huan)公(gong)(gong)為敵(di)，戰(zhan)敗(bai)了將會(hui)遭(zao)到(dao)滅(mie)族之(zhi)(zhi)災，戰(zhan)勝了同樣(yang)會(hui)遭(zao)到(dao)滅(mie)族之(zhi)(zhi)災，出路在哪里(li)呢？與(yu)(yu)其頭(tou)(tou)足(zu)(zu)異(yi)地(di)，身敗(bai)名(ming)裂，為天(tian)下(xia)俗人(ren)(ren)所(suo)恥笑，不(bu)(bu)如調轉戈矛，保住自(zi)己的(de)(de)(de)富貴，這樣(yang)就可以使(shi)自(zi)身高位(wei)固(gu)若金石(shi)，英雄美名(ming)如天(tian)長地(di)久(jiu)。何(he)去何(he)從，請足(zu)(zu)下(xia)三思(si)。”劉(liu)(liu)(liu)(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)(zhi)自(zi)以為手(shou)握重兵(bing)，才能智謀足(zu)(zu)以統(tong)轄(xia)江南(nan)大(da)(da)地(di)。當(dang)時譙王司(si)馬(ma)尚之(zhi)(zhi)已被(bei)桓(huan)玄(xuan)打敗(bai)，使(shi)得士氣低落，軍(jun)心沮喪(sang)，于是(shi)劉(liu)(liu)(liu)(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)(zhi)接受何(he)穆(mu)的(de)(de)(de)勸(quan)說，派(pai)遣使(shi)者與(yu)(yu)桓(huan)玄(xuan)聯絡。劉(liu)(liu)(liu)(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)外甥何(he)無忌與(yu)(yu)部將劉(liu)(liu)(liu)(liu)裕極力勸(quan)阻劉(liu)(liu)(liu)(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)(zhi)，劉(liu)(liu)(liu)(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)(zhi)一概不(bu)(bu)聽。不(bu)(bu)久(jiu)，劉(liu)(liu)(liu)(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)(zhi)令兒子劉(liu)(liu)(liu)(liu)敬(jing)宣(xuan)投降桓(huan)玄(xuan)。桓(huan)玄(xuan)大(da)(da)喜，設筵宴款(kuan)待劉(liu)(liu)(liu)(liu)敬(jing)宣(xuan)，而(er)(er)暗(an)中設計殺(sha)害他(ta)(ta)，桓(huan)玄(xuan)陳列大(da)(da)批名(ming)人(ren)(ren)大(da)(da)家的(de)(de)(de)書(shu)畫(hua)，與(yu)(yu)劉(liu)(liu)(liu)(liu)敬(jing)宣(xuan)一同觀賞。劉(liu)(liu)(liu)(liu)敬(jing)宣(xuan)絲毫沒有(you)察覺到(dao)桓(huan)玄(xuan)的(de)(de)(de)陰(yin)謀用心，桓(huan)玄(xuan)手(shou)下(xia)的(de)(de)(de)將佐官(guan)吏無不(bu)(bu)相視而(er)(er)笑。
司馬元(yuan)顯被捕后(hou)，桓玄任(ren)命劉(liu)(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)為征東將(jiang)軍、會稽太(tai)守，將(jiang)其調離京口(kou)。劉(liu)(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)長(chang)嘆(tan)道：“才剛剛開(kai)始而(er)已(yi)，便削(xue)奪我的兵(bing)權(quan)，不(bu)(bu)久(jiu)以(yi)(yi)后(hou)，大(da)禍將(jiang)會降(jiang)臨了！”當(dang)時，桓玄住(zhu)在丞(cheng)相府(fu)，劉(liu)(liu)敬宣勸劉(liu)(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)襲擊桓玄，劉(liu)(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)猶豫不(bu)(bu)決，移兵(bing)駐扎班瀆，打算向北(bei)投靠(kao)他(ta)的女婿(xu)廣陵相高雅之(zhi)，占據長(chang)江以(yi)(yi)北(bei)廣大(da)地區來對抗桓玄，召集眾將(jiang)領(ling)商議決策(ce)。參軍劉(liu)(liu)襲說(shuo)：“不(bu)(bu)能做的事沒有過于反(fan)叛，而(er)將(jiang)軍早年反(fan)王恭，不(bu)(bu)久(jiu)以(yi)(yi)前反(fan)司馬元(yuan)顯，如(ru)今又打算反(fan)桓玄。一(yi)個人一(yi)生當(dang)中三次反(fan)叛，怎能夠立(li)足(zu)于天地之(zhi)間(jian)呢！”說(shuo)罷(ba)，起身揚長(chang)而(er)去。劉(liu)(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)手下將(jiang)佐紛(fen)(fen)紛(fen)(fen)離開(kai)劉(liu)(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)，而(er)劉(liu)(liu)敬宣在此之(zhi)前返回(hui)京口(kou)轉移家室，逾期未還。劉(liu)(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)以(yi)(yi)為他(ta)被劉(liu)(liu)襲殺(sha)害，便心灰意(yi)冷，上吊(diao)而(er)死。
不久，劉敬(jing)宣返回，來(lai)不及吊哭(ku)安葬(zang)劉牢之，便急忙(mang)投奔高(gao)雅之。劉牢之手下的(de)將(jiang)佐官吏代為操辦喪事，并將(jiang)劉牢之歸葬(zang)丹(dan)徒。后來(lai)桓玄下令開棺斬首，將(jiang)劉牢之的(de)尸體暴露在(zai)街市上示眾(zhong)。
義熙(xi)元年（405年），劉裕擊敗(bai)稱帝的(de)桓玄，恢復東晉王朝，替(ti)劉牢(lao)之申辯，朝廷(ting)恢復了劉牢(lao)之的(de)職位(wei)和封爵(jue)。
劉(liu)牢之(zhi)(zhi)初(chu)為北(bei)府謝玄部將(jiang)，在君川(chuan)之(zhi)(zhi)戰(zhan)中參與(yu)破前秦軍有功(gong)。淝水(shui)之(zhi)(zhi)戰(zhan)時(shi)，于洛澗以少勝多，殲滅前秦將(jiang)領梁成部精兵二萬人。淝水(shui)戰(zhan)后(hou)，劉(liu)牢之(zhi)(zhi)作為謝玄北(bei)伐的先鋒，推進至黃河以北(bei)，一度擊敗(bai)后(hou)燕慕(mu)容(rong)垂(chui)。戍守彭城(cheng)期間，劉(liu)牢之(zhi)(zhi)剿滅了在皇(huang)丘(qiu)稱帝(di)的劉(liu)黎，生擒苻堅部將(jiang)張遇。
孫恩之亂期間(jian)，劉(liu)牢之率北府(fu)兵屢次擊敗(bai)孫恩，逼(bi)迫其狼(lang)狽撤退，最終投水(shui)自(zi)殺(sha)。
劉襲(xi)：事不可者(zhe)莫大于(yu)反，而將軍(jun)往年反王(wang)兗州，近(jin)日反司馬郎君(jun)，今(jin)復欲反桓(huan)公。一人而三(san)反，豈得立也。
高(gao)進(jin)之(zhi)：劉公猜而不(bu)忍，怨(yuan)而好叛(pan)。
蕭介(jie)：兇人(ren)之(zhi)性不(bu)移，天下之(zhi)惡一也。昔呂布殺丁原以(yi)事董卓(zhuo)，終誅卓(zhuo)而為賊：劉牢之(zhi)反王恭以(yi)歸晉，還背晉以(yi)構妖。
房玄齡：①生靈道斷，忠(zhong)貞路絕，棄彼弊(bi)冠，崇茲新履。牢之(zhi)事(shi)非其(qi)主，抑(yi)亦不臣(chen)(chen)，功(gong)多見疑，勢陵難信(xin)，而投兵散地，二三之(zhi)甚。若夫(fu)司牧(mu)居(ju)愆(qian)，方隅作戾(li)，口順(shun)勤王，心乖(guai)抗節(jie)。②孝伯懷功(gong)，牢之(zhi)總戎(rong)。王因(yin)起釁，劉(liu)亦慚忠(zhong)。殷楊乃武(wu)，抽旆爭雄(xiong)。庾君含怨，交(jiao)斗(dou)其(qi)中(zhong)。猗歟群采(cai)，道睽心異。是曰(yue)亂階，非關臣(chen)(chen)事(shi)。
杜牧(mu)：在(zai)(zai)漢伯通，在(zai)(zai)晉(jin)牢之，二人功力不(bu)寡，一旦誅(zhu)死，人豈冤(yuan)之？
蘇轍(che)：背逆人理，世(shi)所(suo)共(gong)疑。故(gu)呂布見誅于(yu)曹(cao)公，牢之見殺于(yu)桓氏(shi)，皆以(yi)其平生反(fan)覆，勢(shi)不可存。
張預：設若奮寡以(yi)擊(ji)眾，驅(qu)弱以(yi)敵強，又不(bu)選(xuan)驍(xiao)勇之(zhi)士(shi)(shi)使為先鋒(feng)，兵必敗北(bei)也。凡戰，必用精銳(rui)為前鋒(feng)者，一則(ze)壯(zhuang)吾志(zhi)，一則(ze)挫敵威也。故《尉繚子》曰：‘武士(shi)(shi)不(bu)選(xuan)，則(ze)眾不(bu)強。’曹公以(yi)張遼為先鋒(feng)而敗鮮卑(bei)，謝玄(xuan)以(yi)劉牢之(zhi)領(ling)精銳(rui)而拒苻堅(jian)，是也。
王夫之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)：其(qi)反(fan)覆(fu)變(bian)詐(zha)之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)不讎，以(yi)(yi)(yi)禍于國(guo)(guo)、兇于家(jia)、戮(lu)及其(qi)身(shen)，則(ze)諱之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)而(er)(er)不言。故溫嶠(jiao)之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)陽親(qin)王敦而(er)(er)陰背之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，非無功于晉矣(yi)，然(ran)非其(qi)早卒(zu)，君子(zi)不能保其(qi)終為晉社稷之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)臣也，何也？響背無恒(heng)，而(er)(er)忠孝必薄也。前有呂布(bu)，后有劉(liu)牢(lao)(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，勇足以(yi)(yi)(yi)戡亂，而(er)(er)還為亂人。嗚呼！豈(qi)有數月之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)閑，俄而(er)(er)為元(yuan)顯用(yong)，而(er)(er)即(ji)叛(pan)元(yuan)顯，俄而(er)(er)為桓(huan)(huan)玄用(yong)，而(er)(er)即(ji)圖(tu)桓(huan)(huan)玄，能不禍于國(guo)(guo)、兇于家(jia)、戮(lu)及其(qi)身(shen)也乎？劉(liu)襲曰：‘一人三反(fan)，何以(yi)(yi)(yi)自立。’使牢(lao)(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)幸讎其(qi)詐(zha)，而(er)(er)桓(huan)(huan)玄受戮(lu)，論者將許之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)以(yi)(yi)(yi)能權；乃(nai)牢(lao)(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)殺(sha)元(yuan)，而(er)(er)牢(lao)(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)禍晉益深，君子(zi)豈(qi)受其(qi)欺哉？...秉信非以(yi)(yi)(yi)全身(shen)，而(er)(er)身(shen)或(huo)以(yi)(yi)(yi)保；非以(yi)(yi)(yi)圖(tu)功，而(er)(er)功或(huo)以(yi)(yi)(yi)成。托身(shen)失所，而(er)(er)為郗超(chao)(chao)；欲自免(mian)焉(yan)，則(ze)為溫嶠(jiao)；加之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)以(yi)(yi)(yi)反(fan)覆(fu)之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)無恒(heng)，則(ze)為牢(lao)(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)。嶠(jiao)成而(er)(er)牢(lao)(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)敗，牢(lao)(lao)之(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)死而(er)(er)超(chao)(chao)生。
趙(zhao)翼：其他立(li)功立(li)事，為(wei)國宣力者(zhe)，亦(yi)皆出于(yu)寒人。如顧榮、卞壸、毛寶、朱伺、朱序、劉牢之、劉毅等之于(yu)晉……皆御武戡亂，為(wei)國家所倚賴。
包(bao)世臣(chen)：司馬(ma)氏無功于(yu)(yu)當(dang)涂，無德于(yu)(yu)黔(qian)首，而(er)一(yi)時藉曹氏之(zhi)(zhi)寵，以(yi)享豐厚者，競與輸心佐命，真豺虎所不(bu)食，有北(bei)所不(bu)受。顧以(yi)若而(er)人開(kai)鴻基，創永制，貽(yi)謀有不(bu)舛乎。無怪棗(zao)嵩、朱碩之(zhi)(zhi)于(yu)(yu)王(wang)浚，沈充、錢鳳之(zhi)(zhi)于(yu)(yu)王(wang)敦，匡術、路永之(zhi)(zhi)于(yu)(yu)蘇(su)峻(jun)，郗超、劉牢之(zhi)(zhi)之(zhi)(zhi)于(yu)(yu)二桓，劉穆之(zhi)(zhi)之(zhi)(zhi)于(yu)(yu)宋武，接踵而(er)起(qi)也。
鄭觀應：古(gu)之所謂將(jiang)才(cai)者，曰(yue)儒(ru)將(jiang)、曰(yue)大將(jiang)、曰(yue)才(cai)將(jiang)、曰(yue)戰(zhan)將(jiang)。英布、王霸(ba)、張遼(liao)、劉牢之、曹景(jing)宗、高(gao)敖曹、周德威、擴廓貼木兒等，戰(zhan)將(jiang)也。
田余慶：①處在(zai)歷(li)(li)(li)史(shi)演(yan)變關頭的(de)(de)(de)(de)(de)劉(liu)(liu)(liu)牢之，并不(bu)理(li)解歷(li)(li)(li)史(shi)將(jiang)向何(he)處發展。劉(liu)(liu)(liu)牢之一生(sheng)戎馬，為(wei)當權者驅馳(chi)，目光是(shi)(shi)(shi)非(fei)常(chang)短淺的(de)(de)(de)(de)(de)。他既不(bu)能(neng)綜觀時(shi)(shi)(shi)局，也就(jiu)無(wu)法自(zi)如地運用(yong)手(shou)中有可能(neng)決定時(shi)(shi)(shi)局的(de)(de)(de)(de)(de)北府(fu)兵。……劉(liu)(liu)(liu)牢之先后(hou)屈服于(yu)司馬氏(shi)皇權的(de)(de)(de)(de)(de)名分和士族桓(huan)玄的(de)(de)(de)(de)(de)社(she)會影響，惶(huang)惶(huang)然不(bu)知(zhi)所措。……歷(li)(li)(li)史(shi)的(de)(de)(de)(de)(de)演(yan)變總是(shi)(shi)(shi)迂回(hui)曲折的(de)(de)(de)(de)(de)，人(ren)們處在(zai)歷(li)(li)(li)史(shi)轉(zhuan)(zhuan)折的(de)(de)(de)(de)(de)關頭，不(bu)免帶有不(bu)同程度的(de)(de)(de)(de)(de)盲目性，古(gu)人(ren)更是(shi)(shi)(shi)如此。劉(liu)(liu)(liu)牢之徹底失敗了，他不(bu)是(shi)(shi)(shi)敗于(yu)軍事，而(er)是(shi)(shi)(shi)敗于(yu)思(si)想理(li)念，敗于(yu)政治。……從劉(liu)(liu)(liu)裕的(de)(de)(de)(de)(de)成功(gong)逆而(er)觀之，劉(liu)(liu)(liu)牢之的(de)(de)(de)(de)(de)活(huo)動(dong)作為(wei)負面經驗，在(zai)歷(li)(li)(li)史(shi)上(shang)并不(bu)是(shi)(shi)(shi)沒有價值②劉(liu)(liu)(liu)牢之的(de)(de)(de)(de)(de)行動(dong)并不(bu)只是(shi)(shi)(shi)個人(ren)暈頭轉(zhuan)(zhuan)向、進退(tui)失宜問題(ti)，而(er)是(shi)(shi)(shi)反映了本來是(shi)(shi)(shi)門(men)閥士族的(de)(de)(de)(de)(de)工具的(de)(de)(de)(de)(de)倫荒武(wu)將(jiang)轉(zhuan)(zhuan)化為(wei)社(she)會統治力量時(shi)(shi)(shi)必然出現(xian)的(de)(de)(de)(de)(de)曲折。
巧笑倩兮
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