1953年(nian),考入(ru)北京(jing)大學數學力學系本科。
1957年08月,從北京大(da)學(xue)(xue)數學(xue)(xue)力學(xue)(xue)系(xi)畢業并獲得(de)學(xue)(xue)士學(xue)(xue)位,隨后留(liu)校工作,先后在北京大(da)學(xue)(xue)數學(xue)(xue)力學(xue)(xue)系(xi)、力學(xue)(xue)系(xi)工作。
1961年(nian),從北京大學數學力(li)學系研究生(sheng)畢業并(bing)獲得碩(shuo)士(shi)學位(wei)。
1966年,參與核潛(qian)艇慣性導航研究(jiu)。
1969年,為了建(jian)設三線(xian),跟隨所在專(zhuan)業遷往陜西漢中。
1984年,特批為北(bei)京大學教授(shou)。
1985年(nian),作為訪問(wen)學(xue)者前往美國。
2003年(nian)11月,當選(xuan)為中國科學(xue)院(yuan)院(yuan)士(信息技術科學(xue)部)。
1995年,榮獲“國家教(jiao)委科技進步一等獎”。
1996年,書籍《穩定性理(li)論(lun)》榮獲“國家教(jiao)委優秀學(xue)術著(zhu)作(zuo)特(te)等獎”。
1999年,項目《攝動控制系統(tong)的分析與控制》榮(rong)獲“國(guo)家自然(ran)科學三(san)等(deng)獎(jiang)”。