一、什么是遙控機器人

遙控機器人是一種能(neng)夠(gou)通過外部控(kong)制與環境(jing)進(jin)行移(yi)動和(he)交互的(de)裝置。遙(yao)控(kong)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)有許(xu)多不同的(de)類型(xing)，從簡單的(de)兒童玩(wan)具到先進(jin)的(de)科研機(ji)(ji)器(qi)。遙(yao)控(kong)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)不同于自主(zhu)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)，因(yin)為自主(zhu)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)可以(yi)在(zai)沒有人(ren)(ren)控(kong)制的(de)情況下工(gong)作(zuo)，但前者(zhe)需要操作(zuo)員提供命令(ling)。

"機(ji)(ji)器(qi)人(ren)"一詞來(lai)自捷克語"機(ji)(ji)器(qi)人(ren)"，意思是"工作或勞(lao)動"。人(ren)們(men)數(shu)百年來(lai)一直試圖(tu)建造機(ji)(ji)械工人(ren)。例如(ru)，意大(da)利著名發明家達芬(fen)奇在15世(shi)紀就為(wei)(wei)機(ji)(ji)械機(ji)(ji)器(qi)人(ren)勾畫了草圖(tu)。直到19世(shi)紀和20世(shi)紀的技術(shu)進(jin)步，遙控機(ji)(ji)器(qi)人(ren)才成(cheng)為(wei)(wei)可(ke)能。

存在多種(zhong)遠程(cheng)機(ji)(ji)器人，所有這(zhe)些都需要連接(jie)到(dao)操作員。基(ji)本的(de)(de)遙控機(ji)(ji)器人使用物理(li)電纜或電線將移動(dong)設備(bei)連接(jie)到(dao)控制器。遙控玩具，如兒(er)童汽車(che)和拖拉機(ji)(ji)，簡單形式的(de)(de)例子。通過電纜連接(jie)到(dao)計(ji)算(suan)機(ji)(ji)的(de)(de)工業(ye)焊接(jie)機(ji)(ji)器人是一個更高級的(de)(de)例子。

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機(ji)器(qi)(qi)不一定(ding)需要與操作(zuo)員的(de)(de)物(wu)理連(lian)接。遙(yao)控(kong)(kong)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)使(shi)用(yong)(yong)無(wu)(wu)線(xian)連(lian)接代替實(shi)際(ji)的(de)(de)電(dian)纜遙(yao)控(kong)(kong)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)信號可以使(shi)用(yong)(yong)紅外線(xian)、無(wu)(wu)線(xian)電(dian)頻率或超聲(sheng)波(bo)傳輸。遙(yao)控(kong)(kong)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)第(di)一個例子(zi)是由(you)尼古拉·特(te)斯拉于1898年發(fa)明的(de)(de)，他(ta)制(zhi)造了一個由(you)無(wu)(wu)線(xian)電(dian)信號引導的(de)(de)魚雷(lei)。無(wu)(wu)人(ren)駕駛飛行(xing)器(qi)(qi)（UAV）等軍事發(fa)展是遙(yao)控(kong)(kong)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)現(xian)代例子(zi)由(you)無(wu)(wu)線(xian)電(dian)控(kong)(kong)制(zhi)。

無論采用何種(zhong)控制(zhi)方法(fa)(fa)，遠程機(ji)器(qi)人(ren)系統都有許(xu)多優點，因為遠程機(ji)器(qi)人(ren)能夠在惡劣(lie)或(huo)危險的(de)(de)環(huan)境中操(cao)作(zuo)，這將使人(ren)類處于(yu)危險之中。例如，遠程操(cao)作(zuo)的(de)(de)水(shui)下(xia)機(ji)器(qi)人(ren)（ROV）被水(shui)下(xia)科(ke)學家用來潛(qian)入數(shu)千英(ying)尺(chi)的(de)(de)水(shui)下(xia)高技術(shu)的(de)(de)遙(yao)控潛(qian)水(shui)器(qi)已(yi)經被用于(yu)探索(suo)諸如泰坦(tan)尼克號(hao)和俾(bi)斯麥號(hao)這樣的(de)(de)沉船，這些(xie)沉船的(de)(de)深度是人(ren)類潛(qian)水(shui)員無法(fa)(fa)到達(da)的(de)(de)。遠程機(ji)器(qi)人(ren)還允(yun)許(xu)警察部門解(jie)除(chu)炸彈(dan)的(de)(de)武(wu)裝，而不會使人(ren)類警官處于(yu)危險之中。

遠程(cheng)機器人也是太空(kong)探索的(de)(de)一個主要部(bu)分各(ge)國都使用被稱為"漫游者(zhe)"的(de)(de)機器人來探索包括月球和火星在內的(de)(de)空(kong)間位(wei)置。漫游者(zhe)通常使用射頻信號(hao)來接(jie)收指令，就(jiu)像(xiang)一個簡單的(de)(de)遙控(kong)(kong)車一樣。然而，由于控(kong)(kong)制漫游者(zhe)所涉及的(de)(de)距離，控(kong)(kong)制信號(hao)必須(xu)非常強大，并且(qie)可能需要幾分鐘(zhong)才能成功到達遠程(cheng)機器人。

二、遙控機器人的應用范圍

遙控機器人最早是(shi)為了適應(ying)原子能(neng)科學技(ji)術的(de)(de)需要(yao)而產生并逐步發(fa)展起來(lai)的(de)(de)，迄(qi)今已有(you)(you)二十多年(nian)的(de)(de)歷(li)史。不少國(guo)家在(zai)遙控機(ji)器(qi)人(ren)及其有(you)(you)關設備的(de)(de)研制工作(zuo)(zuo)中(zhong)相(xiang)繼投入了艱大力(li)(li)量，使其結構日臻完善，性(xing)能(neng)不斷提高。由于它的(de)(de)主體操作(zuo)(zuo)設備——伺服主從操作(zuo)(zuo)機(ji)具(ju)有(you)(you)不同(tong)于其它操作(zuo)(zuo)機(ji)的(de)(de)優良的(de)(de)雙向力(li)(li)反(fan)應(ying)特性(xing)，所以不僅被(bei)核工業中(zhong)的(de)(de)許多部門廣(guang)泛(fan)采(cai)用(yong)，而且應(ying)用(yong)范(fan)圍已遠遠超出(chu)了核領域(yu)，在(zai)工業、深海、醫學及空間技(ji)術等非核領域(yu)中(zhong)，同(tong)樣有(you)(you)著(zhu)廣(guang)闊的(de)(de)應(ying)用(yong)前途。

對(dui)于(yu)那(nei)(nei)些(xie)操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)程(cheng)序可(ke)以(yi)預知(zhi)的(de)(de)或(huo)(huo)者動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)簡單舊長時間(jian)熏復性操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)任務，使(shi)用(yong)程(cheng)序控制的(de)(de)工(gong)業機器(qi)人更(geng)為適宜(yi)；而對(dui)于(yu)那(nei)(nei)些(xie)所(suo)(suo)要(yao)求的(de)(de)操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)簡單，但負載較為沉重的(de)(de)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)對(dui)象，則應使(shi)用(yong)以(yi)動(dong)(dong)力操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)機為主體的(de)(de)遠距(ju)離操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)設備。只有在(zai)那(nei)(nei)些(xie)所(suo)(suo)要(yao)求的(de)(de)操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)復雜，而且操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)程(cheng)序難以(yi)預知(zhi)，需要(yao)由操(cao)縱人員隨(sui)時作(zuo)(zuo)(zuo)出判斷和反(fan)應的(de)(de)遠距(ju)離操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)任務中(zhong)，才最適宜(yi)使(shi)用(yong)遙控機器(qi)人。例如：設備的(de)(de)安(an)裝、調整、拆卸、更(geng)換(huan)、檢查、修理(或(huo)(huo)修補)，深海和宇宙空間(jian)的(de)(de)科(ke)學(xue)考察以(yi)及(ji)不載人云載工(gong)具(ju)的(de)(de)駕駛等(deng)(deng)等(deng)(deng)。