一、什么是諧波減速機
諧波減速(su)機是齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)減速(su)機的一種,也(ye)稱諧波齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)減速(su)器,不過(guo)它和(he)一般的齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)減速(su)器有著(zhu)本質的差別,在嚙合理論、集(ji)合計(ji)算和(he)結構設(she)計(ji)方面(mian)具有特殊性(xing)。
二、諧波減速器工作原理是什么
1、諧波減速器的結構
諧波(bo)減速器(qi)(qi)由剛(gang)輪(lun)(lun)、柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)、和波(bo)發生(sheng)器(qi)(qi)三(san)個(ge)主(zhu)(zhu)要(yao)構件組(zu)成,其(qi)中波(bo)發生(sheng)器(qi)(qi)是(shi)主(zhu)(zhu)動(dong)件,剛(gang)輪(lun)(lun)和柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)之一(yi)為從動(dong)件,另一(yi)個(ge)為固定件,固定剛(gang)輪(lun)(lun)是(shi)一(yi)個(ge)剛(gang)性的(de)內齒(chi)輪(lun)(lun),柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)是(shi)一(yi)個(ge)容易(yi)變形的(de)薄壁圓筒外齒(chi)輪(lun)(lun),它們一(yi)同具有三(san)角形(或漸開線)的(de)齒(chi)形,且兩者的(de)周(zhou)節相等,但剛(gang)輪(lun)(lun)比柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)多幾個(ge)齒(chi)(通常為兩齒(chi))。
2、諧波減速機原理
在(zai)(zai)未(wei)裝配前,柔輪(lun)(lun)(lun)及其內孔呈(cheng)圓(yuan)形,當波(bo)發生(sheng)器裝入柔輪(lun)(lun)(lun)的(de)內孔后,由于(yu)(yu)波(bo)發生(sheng)器的(de)長度略(lve)大于(yu)(yu)柔輪(lun)(lun)(lun)的(de)內孔直徑,柔輪(lun)(lun)(lun)撐成橢(tuo)(tuo)圓(yuan)形,迫使柔輪(lun)(lun)(lun)在(zai)(zai)橢(tuo)(tuo)圓(yuan)的(de)長軸方(fang)向(xiang)與(yu)固定的(de)剛輪(lun)(lun)(lun)完(wan)全嚙合,在(zai)(zai)短軸方(fang)向(xiang)完(wan)全分離,其余(yu)各(ge)處(chu)的(de)齒視柔輪(lun)(lun)(lun)回(hui)轉(zhuan)位(wei)置(zhi)的(de)不(bu)同,或者處(chu)于(yu)(yu)“嚙入”狀態(tai),或者處(chu)于(yu)(yu)“嚙出”狀態(tai)。
由于剛輪固定(ding),波發生器(qi)逆(ni)時(shi)針轉動(dong)時(shi),柔輪作順時(shi)針轉動(dong)。當波發生器(qi)連(lian)(lian)續回轉時(shi),柔輪長(chang)軸和短軸及“嚙(nie)(nie)入”、“嚙(nie)(nie)出(chu)”的位(wei)置隨之不斷變化,柔輪齒由嚙(nie)(nie)入轉向(xiang)(xiang)嚙(nie)(nie)出(chu),又嚙(nie)(nie)合轉向(xiang)(xiang)嚙(nie)(nie)出(chu),由嚙(nie)(nie)出(chu)轉向(xiang)(xiang)脫開,如此,嚙(nie)(nie)入、嚙(nie)(nie)合、嚙(nie)(nie)出(chu)、脫開、嚙(nie)(nie)入、嚙(nie)(nie)合……往復循(xun)環(huan),迫使柔輪連(lian)(lian)續轉動(dong)。
柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)(lun)隨著波(bo)發(fa)(fa)生器(qi)(qi)轉(zhuan)動過程(cheng)中(zhong),其(qi)中(zhong)一(yi)個齒從(cong)與(yu)剛輪(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)一(yi)個齒嚙合到再一(yi)次(ci)與(yu)剛輪(lun)(lun)(lun)(lun)上的(de)這個齒相嚙合時(shi),柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)(lun)恰好(hao)旋轉(zhuan)一(yi)周,而此時(shi)波(bo)發(fa)(fa)生器(qi)(qi)旋轉(zhuan)了很多圈(quan),波(bo)發(fa)(fa)生器(qi)(qi)的(de)旋轉(zhuan)圈(quan)數與(yu)柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)(lun)旋轉(zhuan)圈(quan)數(1圈(quan))之比(bi)(bi),即為諧波(bo)齒輪(lun)(lun)(lun)(lun)減(jian)速器(qi)(qi)的(de)減(jian)速比(bi)(bi),故(gu)其(qi)減(jian)速比(bi)(bi)很大。在(zai)整個運(yun)動過程(cheng)中(zhong),柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)變形在(zai)柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)(lun)圓周的(de)展(zhan)開(kai)圖上是連續的(de)簡諧波(bo)形,因此,這一(yi)傳(chuan)動稱之為諧波(bo)齒輪(lun)(lun)(lun)(lun)傳(chuan)動。
三、諧波減速器應用范圍有哪些
諧(xie)波(bo)減速機主(zhu)要用于工業機器人(ren)、服務機器人(ren)、自(zi)動(dong)(dong)化(hua)設備等智能化(hua)領域,在(zai)航(hang)空、航(hang)天(tian)、能源、航(hang)海(hai)、造船、仿(fang)生機械(xie)、常用軍械(xie)、機床(chuang)、儀表、電(dian)子設備、礦山冶金、交通運輸、起重(zhong)機械(xie)、石(shi)油化(hua)工機械(xie)、紡織(zhi)機械(xie)、農業機械(xie)以(yi)及醫療器械(xie)等方(fang)面(mian)也有著廣泛的(de)應(ying)用,特別是在(zai)高(gao)動(dong)(dong)態性能的(de)伺(si)服系統(tong)中,采用諧(xie)波(bo)齒(chi)(chi)輪(lun)傳動(dong)(dong)更顯示出其優越性,它傳遞(di)的(de)功率從幾十瓦到幾十千瓦,但大功率的(de)諧(xie)波(bo)齒(chi)(chi)輪(lun)傳動(dong)(dong)多用于短期工作(zuo)場合。
四、諧波減速機的精度是多少
諧波減速器是一個精密零部件,它的的精度是非常重要的性能指標,直接決定了使用它的設備的精度和壽命,諧波減速機的精(jing)度等級根(gen)據其傳動誤(wu)差和空程來衡量:
1、空(kong)程(cheng):空(kong)程(cheng)是(shi)指在工作狀態下,當輸入軸(zhou)由正向改變反向旋(xuan)轉時,輸出軸(zhou)在轉角上的滯(zhi)后量。空(kong)程(cheng)小(xiao)于(yu)(yu)(yu)等(deng)于(yu)(yu)(yu)1弧(hu)分(fen)為1級(ji),用數字1表示;空(kong)程(cheng)大(da)于(yu)(yu)(yu)1弧(hu)分(fen)小(xiao)于(yu)(yu)(yu)等(deng)于(yu)(yu)(yu)3弧(hu)分(fen)為2級(ji),用數字2表示;空(kong)程(cheng)大(da)于(yu)(yu)(yu)3弧(hu)分(fen)小(xiao)于(yu)(yu)(yu)等(deng)于(yu)(yu)(yu)6弧(hu)分(fen)為3級(ji),用數字3表示。
2、傳動(dong)(dong)(dong)誤(wu)差:傳動(dong)(dong)(dong)誤(wu)差小(xiao)于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)30弧(hu)(hu)秒(miao)屬(shu)(shu)(shu)于(yu)(yu)(yu)高精密級(ji)(ji)減速(su)器,用大(da)寫(xie)字母 A 表示,屬(shu)(shu)(shu)于(yu)(yu)(yu)A級(ji)(ji); 傳動(dong)(dong)(dong)誤(wu)差大(da)于(yu)(yu)(yu)30弧(hu)(hu)秒(miao)小(xiao)于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)1弧(hu)(hu)分屬(shu)(shu)(shu)于(yu)(yu)(yu)精密級(ji)(ji)減速(su)器,用大(da)寫(xie)字母 B 表示,屬(shu)(shu)(shu)于(yu)(yu)(yu)B級(ji)(ji);傳動(dong)(dong)(dong)誤(wu)差大(da)于(yu)(yu)(yu)1弧(hu)(hu)分小(xiao)于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)3弧(hu)(hu)分屬(shu)(shu)(shu)于(yu)(yu)(yu)普(pu)通(tong)級(ji)(ji)減速(su)器,用大(da)寫(xie)字母 C 表示,屬(shu)(shu)(shu)于(yu)(yu)(yu)C級(ji)(ji)。