一、什么是諧波減速機

諧(xie)波減速(su)機是齒輪減速(su)機的一種，也稱諧(xie)波齒輪減速(su)器，不過(guo)它和一般(ban)的齒輪減速(su)器有著本質的差別，在嚙合理論、集合計(ji)算和結構設計(ji)方面(mian)具有特殊(shu)性。

二、諧波減速器工作原理是什么

1、諧波減速器的結構

諧波減(jian)速器(qi)由剛(gang)(gang)(gang)(gang)輪(lun)(lun)、柔(rou)輪(lun)(lun)、和(he)(he)波發生(sheng)器(qi)三(san)個(ge)主(zhu)要(yao)構件(jian)組成，其中波發生(sheng)器(qi)是主(zhu)動件(jian)，剛(gang)(gang)(gang)(gang)輪(lun)(lun)和(he)(he)柔(rou)輪(lun)(lun)之一(yi)(yi)(yi)為(wei)(wei)從動件(jian)，另一(yi)(yi)(yi)個(ge)為(wei)(wei)固定件(jian)，固定剛(gang)(gang)(gang)(gang)輪(lun)(lun)是一(yi)(yi)(yi)個(ge)剛(gang)(gang)(gang)(gang)性的內齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)，柔(rou)輪(lun)(lun)是一(yi)(yi)(yi)個(ge)容(rong)易變形的薄壁(bi)圓筒外齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)，它們(men)一(yi)(yi)(yi)同具(ju)有三(san)角形（或(huo)漸開(kai)線）的齒(chi)(chi)形，且(qie)兩(liang)者的周節相等，但剛(gang)(gang)(gang)(gang)輪(lun)(lun)比柔(rou)輪(lun)(lun)多幾個(ge)齒(chi)(chi)（通常為(wei)(wei)兩(liang)齒(chi)(chi)）。

該圖片由注冊用戶"荊湖酒徒"提供，版權聲明反饋

2、諧波減速機原理

在未裝(zhuang)配(pei)前(qian)，柔輪(lun)及其內(nei)孔呈圓形，當波發生器裝(zhuang)入(ru)(ru)柔輪(lun)的(de)(de)內(nei)孔后(hou)，由于(yu)波發生器的(de)(de)長度略大(da)于(yu)柔輪(lun)的(de)(de)內(nei)孔直(zhi)徑，柔輪(lun)撐成橢(tuo)圓形，迫使柔輪(lun)在橢(tuo)圓的(de)(de)長軸方向與固定的(de)(de)剛輪(lun)完(wan)全嚙(nie)(nie)(nie)合，在短軸方向完(wan)全分離(li)，其余各(ge)處(chu)(chu)的(de)(de)齒視柔輪(lun)回轉(zhuan)位置的(de)(de)不同，或者處(chu)(chu)于(yu)“嚙(nie)(nie)(nie)入(ru)(ru)”狀態(tai)，或者處(chu)(chu)于(yu)“嚙(nie)(nie)(nie)出”狀態(tai)。

由于剛輪(lun)(lun)固(gu)定，波(bo)發(fa)生(sheng)器逆時(shi)(shi)針轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動時(shi)(shi)，柔輪(lun)(lun)作順(shun)時(shi)(shi)針轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動。當波(bo)發(fa)生(sheng)器連續回(hui)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)時(shi)(shi)，柔輪(lun)(lun)長軸和短軸及(ji)“嚙(nie)(nie)(nie)(nie)入”、“嚙(nie)(nie)(nie)(nie)出(chu)(chu)”的位置隨(sui)之不(bu)斷變化，柔輪(lun)(lun)齒由嚙(nie)(nie)(nie)(nie)入轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)嚙(nie)(nie)(nie)(nie)出(chu)(chu)，又嚙(nie)(nie)(nie)(nie)合轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)嚙(nie)(nie)(nie)(nie)出(chu)(chu)，由嚙(nie)(nie)(nie)(nie)出(chu)(chu)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)脫(tuo)開，如(ru)此，嚙(nie)(nie)(nie)(nie)入、嚙(nie)(nie)(nie)(nie)合、嚙(nie)(nie)(nie)(nie)出(chu)(chu)、脫(tuo)開、嚙(nie)(nie)(nie)(nie)入、嚙(nie)(nie)(nie)(nie)合……往復循(xun)環，迫使(shi)柔輪(lun)(lun)連續轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動。

柔(rou)(rou)輪(lun)隨(sui)著波(bo)發生器(qi)轉(zhuan)動過程中，其中一(yi)(yi)個齒從(cong)與剛輪(lun)的(de)一(yi)(yi)個齒嚙合到再一(yi)(yi)次與剛輪(lun)上的(de)這(zhe)個齒相嚙合時(shi)，柔(rou)(rou)輪(lun)恰好旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)一(yi)(yi)周(zhou)，而此(ci)時(shi)波(bo)發生器(qi)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)了很(hen)多圈(quan)，波(bo)發生器(qi)的(de)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)圈(quan)數(shu)與柔(rou)(rou)輪(lun)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)圈(quan)數(shu)（1圈(quan)）之比(bi)，即(ji)為(wei)諧波(bo)齒輪(lun)減(jian)速器(qi)的(de)減(jian)速比(bi)，故其減(jian)速比(bi)很(hen)大。在(zai)整(zheng)個運動過程中，柔(rou)(rou)輪(lun)的(de)變形在(zai)柔(rou)(rou)輪(lun)圓(yuan)周(zhou)的(de)展(zhan)開圖上是連(lian)續的(de)簡諧波(bo)形，因此(ci)，這(zhe)一(yi)(yi)傳(chuan)(chuan)動稱(cheng)之為(wei)諧波(bo)齒輪(lun)傳(chuan)(chuan)動。

三、諧波減速器應用范圍有哪些

諧(xie)(xie)波減速(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)主要用(yong)于(yu)(yu)工(gong)業機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)、服(fu)務機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)、自動(dong)化(hua)設備(bei)(bei)等(deng)(deng)智(zhi)能(neng)化(hua)領域，在航(hang)空、航(hang)天、能(neng)源、航(hang)海、造(zao)船、仿(fang)生機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)、常用(yong)軍械(xie)(xie)(xie)、機(ji)(ji)(ji)(ji)床、儀表、電子設備(bei)(bei)、礦山冶(ye)金(jin)、交通運輸(shu)、起(qi)重機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)、石油化(hua)工(gong)機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)、紡織機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)、農業機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)以及(ji)醫療器(qi)械(xie)(xie)(xie)等(deng)(deng)方面也有著(zhu)廣泛的(de)應(ying)用(yong)，特別是(shi)在高動(dong)態性能(neng)的(de)伺服(fu)系統中，采(cai)用(yong)諧(xie)(xie)波齒輪傳(chuan)動(dong)更(geng)顯示(shi)出其優越性，它傳(chuan)遞的(de)功率(lv)從幾(ji)十(shi)瓦到(dao)幾(ji)十(shi)千瓦，但大功率(lv)的(de)諧(xie)(xie)波齒輪傳(chuan)動(dong)多用(yong)于(yu)(yu)短期(qi)工(gong)作場合。

四、諧波減速機的精度是多少

諧波減速器是一個精密零部件，它的的精度是非常重要的性能指標，直接決定了使用它的設備的精度和壽命，諧波減速機的精(jing)度等級(ji)根據其傳動(dong)誤差和空程來衡量：

1、空(kong)程(cheng)：空(kong)程(cheng)是指(zhi)在工作狀態下，當輸(shu)入軸由正向改變反向旋轉(zhuan)時，輸(shu)出(chu)軸在轉(zhuan)角上的滯(zhi)后(hou)量。空(kong)程(cheng)小(xiao)于(yu)等(deng)于(yu)1弧分為(wei)1級，用數字(zi)1表(biao)示；空(kong)程(cheng)大(da)于(yu)1弧分小(xiao)于(yu)等(deng)于(yu)3弧分為(wei)2級，用數字(zi)2表(biao)示；空(kong)程(cheng)大(da)于(yu)3弧分小(xiao)于(yu)等(deng)于(yu)6弧分為(wei)3級，用數字(zi)3表(biao)示。

2、傳(chuan)動(dong)誤(wu)差：傳(chuan)動(dong)誤(wu)差小(xiao)(xiao)于(yu)(yu)(yu)等(deng)于(yu)(yu)(yu)30弧秒(miao)屬于(yu)(yu)(yu)高精密級(ji)減速器，用(yong)大(da)寫(xie)(xie)字(zi)母(mu)(mu) A 表(biao)示(shi)，屬于(yu)(yu)(yu)A級(ji)； 傳(chuan)動(dong)誤(wu)差大(da)于(yu)(yu)(yu)30弧秒(miao)小(xiao)(xiao)于(yu)(yu)(yu)等(deng)于(yu)(yu)(yu)1弧分(fen)(fen)屬于(yu)(yu)(yu)精密級(ji)減速器，用(yong)大(da)寫(xie)(xie)字(zi)母(mu)(mu) B 表(biao)示(shi)，屬于(yu)(yu)(yu)B級(ji)；傳(chuan)動(dong)誤(wu)差大(da)于(yu)(yu)(yu)1弧分(fen)(fen)小(xiao)(xiao)于(yu)(yu)(yu)等(deng)于(yu)(yu)(yu)3弧分(fen)(fen)屬于(yu)(yu)(yu)普通級(ji)減速器，用(yong)大(da)寫(xie)(xie)字(zi)母(mu)(mu) C 表(biao)示(shi)，屬于(yu)(yu)(yu)C級(ji)。