一、什么是諧波減速機

諧波(bo)減(jian)速(su)(su)(su)機是齒(chi)輪減(jian)速(su)(su)(su)機的一種，也稱諧波(bo)齒(chi)輪減(jian)速(su)(su)(su)器(qi)，不過它和(he)一般的齒(chi)輪減(jian)速(su)(su)(su)器(qi)有著本質的差別(bie)，在(zai)嚙合理論、集合計算和(he)結(jie)構設計方面具有特(te)殊性。

二、諧波減速器工作原理是什么

1、諧波減速器的結構

諧波減速器由剛(gang)輪(lun)(lun)、柔輪(lun)(lun)、和(he)波發生(sheng)器三(san)個(ge)主(zhu)要構(gou)件(jian)(jian)組(zu)成(cheng)，其中波發生(sheng)器是(shi)(shi)主(zhu)動件(jian)(jian)，剛(gang)輪(lun)(lun)和(he)柔輪(lun)(lun)之一為從動件(jian)(jian)，另(ling)一個(ge)為固(gu)定件(jian)(jian)，固(gu)定剛(gang)輪(lun)(lun)是(shi)(shi)一個(ge)剛(gang)性的(de)(de)內齒(chi)輪(lun)(lun)，柔輪(lun)(lun)是(shi)(shi)一個(ge)容易變形的(de)(de)薄壁圓筒外齒(chi)輪(lun)(lun)，它們一同具有(you)三(san)角(jiao)形（或漸開線）的(de)(de)齒(chi)形，且兩者的(de)(de)周節相等，但剛(gang)輪(lun)(lun)比柔輪(lun)(lun)多幾(ji)個(ge)齒(chi)（通常(chang)為兩齒(chi)）。

該圖片由注冊用戶"荊湖酒徒"提供，版權聲明反饋

2、諧波減速機原理

在未裝(zhuang)配前，柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)及(ji)其內(nei)孔呈圓形，當波(bo)發(fa)生器裝(zhuang)入(ru)柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)的內(nei)孔后，由(you)于(yu)波(bo)發(fa)生器的長度略(lve)大(da)于(yu)柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)的內(nei)孔直徑，柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)撐成橢圓形，迫使柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)在橢圓的長軸(zhou)方向(xiang)與固定的剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)完(wan)全嚙(nie)合(he)，在短軸(zhou)方向(xiang)完(wan)全分離(li)，其余各處(chu)的齒視柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)回轉位置的不同(tong)，或者處(chu)于(yu)“嚙(nie)入(ru)”狀態，或者處(chu)于(yu)“嚙(nie)出”狀態。

由于剛輪(lun)固定，波(bo)發(fa)(fa)生器(qi)逆時(shi)(shi)針轉動(dong)時(shi)(shi)，柔輪(lun)作順時(shi)(shi)針轉動(dong)。當(dang)波(bo)發(fa)(fa)生器(qi)連(lian)續回(hui)轉時(shi)(shi)，柔輪(lun)長軸(zhou)和短(duan)軸(zhou)及“嚙(nie)(nie)(nie)(nie)入”、“嚙(nie)(nie)(nie)(nie)出”的位置隨之不斷(duan)變化，柔輪(lun)齒由嚙(nie)(nie)(nie)(nie)入轉向嚙(nie)(nie)(nie)(nie)出，又嚙(nie)(nie)(nie)(nie)合(he)轉向嚙(nie)(nie)(nie)(nie)出，由嚙(nie)(nie)(nie)(nie)出轉向脫開，如此(ci)，嚙(nie)(nie)(nie)(nie)入、嚙(nie)(nie)(nie)(nie)合(he)、嚙(nie)(nie)(nie)(nie)出、脫開、嚙(nie)(nie)(nie)(nie)入、嚙(nie)(nie)(nie)(nie)合(he)……往(wang)復循環，迫使(shi)柔輪(lun)連(lian)續轉動(dong)。

柔(rou)輪(lun)(lun)隨著(zhu)波(bo)(bo)(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)轉動(dong)過程(cheng)中，其中一(yi)個(ge)齒從與剛輪(lun)(lun)的(de)一(yi)個(ge)齒嚙合到再一(yi)次與剛輪(lun)(lun)上(shang)的(de)這個(ge)齒相(xiang)嚙合時(shi)(shi)，柔(rou)輪(lun)(lun)恰好旋轉一(yi)周(zhou)，而此時(shi)(shi)波(bo)(bo)(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)旋轉了很多圈，波(bo)(bo)(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)的(de)旋轉圈數(shu)與柔(rou)輪(lun)(lun)旋轉圈數(shu)（1圈）之比(bi)，即為諧波(bo)(bo)(bo)齒輪(lun)(lun)減(jian)速器(qi)的(de)減(jian)速比(bi)，故其減(jian)速比(bi)很大。在整個(ge)運動(dong)過程(cheng)中，柔(rou)輪(lun)(lun)的(de)變形在柔(rou)輪(lun)(lun)圓周(zhou)的(de)展開(kai)圖上(shang)是(shi)連續(xu)的(de)簡諧波(bo)(bo)(bo)形，因此，這一(yi)傳動(dong)稱之為諧波(bo)(bo)(bo)齒輪(lun)(lun)傳動(dong)。

三、諧波減速器應用范圍有哪些

諧(xie)波減速機(ji)主要用(yong)(yong)(yong)于工業機(ji)器人(ren)、服(fu)務機(ji)器人(ren)、自動(dong)化(hua)(hua)設備(bei)等智能化(hua)(hua)領域，在航(hang)空、航(hang)天、能源、航(hang)海、造船、仿生(sheng)機(ji)械(xie)(xie)(xie)、常(chang)用(yong)(yong)(yong)軍械(xie)(xie)(xie)、機(ji)床、儀表、電子設備(bei)、礦山冶金、交通運輸、起(qi)重(zhong)機(ji)械(xie)(xie)(xie)、石油化(hua)(hua)工機(ji)械(xie)(xie)(xie)、紡織機(ji)械(xie)(xie)(xie)、農業機(ji)械(xie)(xie)(xie)以及醫療器械(xie)(xie)(xie)等方面也有著廣泛(fan)的(de)應用(yong)(yong)(yong)，特(te)別(bie)是在高動(dong)態性能的(de)伺服(fu)系統中(zhong)，采用(yong)(yong)(yong)諧(xie)波齒(chi)輪傳動(dong)更顯示出其優越性，它(ta)傳遞的(de)功率從(cong)幾(ji)十(shi)瓦(wa)到幾(ji)十(shi)千瓦(wa)，但(dan)大功率的(de)諧(xie)波齒(chi)輪傳動(dong)多用(yong)(yong)(yong)于短期(qi)工作(zuo)場合。

四、諧波減速機的精度是多少

諧波減速器是一個精密零部件，它的的精度是非常重要的性能指標，直接決定了使用它的設備的精度和壽命，諧波減速機的精度等級根據(ju)其傳(chuan)動(dong)誤差和空程來衡量：

1、空(kong)程(cheng)：空(kong)程(cheng)是指在工(gong)作狀態下，當(dang)輸(shu)入(ru)軸由正向改變反向旋(xuan)轉時，輸(shu)出軸在轉角上的(de)滯(zhi)后量。空(kong)程(cheng)小于(yu)(yu)等于(yu)(yu)1弧分(fen)(fen)(fen)為(wei)(wei)1級(ji)，用數(shu)(shu)字(zi)(zi)1表(biao)示；空(kong)程(cheng)大于(yu)(yu)1弧分(fen)(fen)(fen)小于(yu)(yu)等于(yu)(yu)3弧分(fen)(fen)(fen)為(wei)(wei)2級(ji)，用數(shu)(shu)字(zi)(zi)2表(biao)示；空(kong)程(cheng)大于(yu)(yu)3弧分(fen)(fen)(fen)小于(yu)(yu)等于(yu)(yu)6弧分(fen)(fen)(fen)為(wei)(wei)3級(ji)，用數(shu)(shu)字(zi)(zi)3表(biao)示。

2、傳動(dong)誤(wu)(wu)差：傳動(dong)誤(wu)(wu)差小(xiao)于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)30弧秒(miao)屬(shu)于(yu)(yu)(yu)高精密級(ji)(ji)(ji)(ji)減(jian)速器，用(yong)大(da)寫(xie)(xie)字母 A 表示，屬(shu)于(yu)(yu)(yu)A級(ji)(ji)(ji)(ji)； 傳動(dong)誤(wu)(wu)差大(da)于(yu)(yu)(yu)30弧秒(miao)小(xiao)于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)1弧分(fen)(fen)屬(shu)于(yu)(yu)(yu)精密級(ji)(ji)(ji)(ji)減(jian)速器，用(yong)大(da)寫(xie)(xie)字母 B 表示，屬(shu)于(yu)(yu)(yu)B級(ji)(ji)(ji)(ji)；傳動(dong)誤(wu)(wu)差大(da)于(yu)(yu)(yu)1弧分(fen)(fen)小(xiao)于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)3弧分(fen)(fen)屬(shu)于(yu)(yu)(yu)普通級(ji)(ji)(ji)(ji)減(jian)速器，用(yong)大(da)寫(xie)(xie)字母 C 表示，屬(shu)于(yu)(yu)(yu)C級(ji)(ji)(ji)(ji)。