一、什么是諧波減速機

諧波(bo)減速機是(shi)齒輪減速機的一(yi)種(zhong)，也稱諧波(bo)齒輪減速器，不過它和一(yi)般的齒輪減速器有著本質的差別，在嚙合(he)理論、集合(he)計算和結構設計方面具(ju)有特殊(shu)性。

二、諧波減速器工作原理是什么

1、諧波減速器的結構

諧波(bo)減速器由剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)、柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)、和(he)波(bo)發生器三個(ge)主要構件組成，其(qi)中波(bo)發生器是主動件，剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)和(he)柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)之一(yi)為(wei)從動件，另一(yi)個(ge)為(wei)固(gu)定件，固(gu)定剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)是一(yi)個(ge)剛(gang)性的(de)(de)內(nei)齒輪(lun)(lun)(lun)，柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)是一(yi)個(ge)容易變形(xing)的(de)(de)薄(bo)壁圓筒外齒輪(lun)(lun)(lun)，它們一(yi)同具有三角形(xing)（或(huo)漸開線）的(de)(de)齒形(xing)，且兩者的(de)(de)周(zhou)節(jie)相等(deng)，但剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)比柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)多(duo)幾個(ge)齒（通常為(wei)兩齒）。

該圖片由注冊用戶"荊湖酒徒"提供，版權聲明反饋

2、諧波減速機原理

在(zai)未(wei)裝(zhuang)配(pei)前，柔(rou)輪(lun)及其(qi)內孔(kong)(kong)(kong)呈圓形，當波發(fa)生(sheng)(sheng)器(qi)裝(zhuang)入(ru)柔(rou)輪(lun)的內孔(kong)(kong)(kong)后，由于(yu)波發(fa)生(sheng)(sheng)器(qi)的長度(du)略大于(yu)柔(rou)輪(lun)的內孔(kong)(kong)(kong)直徑，柔(rou)輪(lun)撐成橢圓形，迫使(shi)柔(rou)輪(lun)在(zai)橢圓的長軸方(fang)向與(yu)固定的剛輪(lun)完全嚙(nie)合，在(zai)短軸方(fang)向完全分離，其(qi)余各處的齒視柔(rou)輪(lun)回轉位置(zhi)的不同(tong)，或(huo)者處于(yu)“嚙(nie)入(ru)”狀態(tai)，或(huo)者處于(yu)“嚙(nie)出(chu)”狀態(tai)。

由(you)(you)于剛輪固定，波發生器逆(ni)時(shi)針轉動(dong)時(shi)，柔(rou)輪作順時(shi)針轉動(dong)。當波發生器連續回轉時(shi)，柔(rou)輪長(chang)軸和短(duan)軸及“嚙(nie)(nie)(nie)入(ru)”、“嚙(nie)(nie)(nie)出(chu)(chu)”的(de)位置隨之(zhi)不斷變化，柔(rou)輪齒(chi)由(you)(you)嚙(nie)(nie)(nie)入(ru)轉向嚙(nie)(nie)(nie)出(chu)(chu)，又嚙(nie)(nie)(nie)合轉向嚙(nie)(nie)(nie)出(chu)(chu)，由(you)(you)嚙(nie)(nie)(nie)出(chu)(chu)轉向脫(tuo)開(kai)，如此，嚙(nie)(nie)(nie)入(ru)、嚙(nie)(nie)(nie)合、嚙(nie)(nie)(nie)出(chu)(chu)、脫(tuo)開(kai)、嚙(nie)(nie)(nie)入(ru)、嚙(nie)(nie)(nie)合……往復循環，迫使柔(rou)輪連續轉動(dong)。

柔(rou)輪隨著波(bo)(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)轉動過(guo)程中(zhong)(zhong)，其(qi)中(zhong)(zhong)一(yi)個齒從與(yu)剛(gang)(gang)輪的(de)(de)一(yi)個齒嚙(nie)合到再一(yi)次(ci)與(yu)剛(gang)(gang)輪上的(de)(de)這個齒相嚙(nie)合時(shi)，柔(rou)輪恰好(hao)旋(xuan)轉一(yi)周(zhou)，而此時(shi)波(bo)(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)旋(xuan)轉了很(hen)(hen)多圈(quan)，波(bo)(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)的(de)(de)旋(xuan)轉圈(quan)數與(yu)柔(rou)輪旋(xuan)轉圈(quan)數（1圈(quan)）之比，即為諧波(bo)(bo)齒輪減速器(qi)的(de)(de)減速比，故其(qi)減速比很(hen)(hen)大。在(zai)整(zheng)個運動過(guo)程中(zhong)(zhong)，柔(rou)輪的(de)(de)變形在(zai)柔(rou)輪圓(yuan)周(zhou)的(de)(de)展(zhan)開(kai)圖(tu)上是連續(xu)的(de)(de)簡(jian)諧波(bo)(bo)形，因(yin)此，這一(yi)傳動稱之為諧波(bo)(bo)齒輪傳動。

三、諧波減速器應用范圍有哪些

諧波(bo)減速機(ji)(ji)(ji)主要用于工(gong)業機(ji)(ji)(ji)器人、服(fu)務機(ji)(ji)(ji)器人、自動(dong)化設備等智(zhi)能(neng)化領域，在(zai)航空(kong)、航天、能(neng)源(yuan)、航海、造船(chuan)、仿(fang)生機(ji)(ji)(ji)械(xie)、常用軍械(xie)、機(ji)(ji)(ji)床、儀表、電子(zi)設備、礦山冶金、交(jiao)通運輸、起重機(ji)(ji)(ji)械(xie)、石油化工(gong)機(ji)(ji)(ji)械(xie)、紡織機(ji)(ji)(ji)械(xie)、農(nong)業機(ji)(ji)(ji)械(xie)以(yi)及醫療(liao)器械(xie)等方面也有(you)著廣泛(fan)的應用，特別是在(zai)高動(dong)態性能(neng)的伺(si)服(fu)系統中，采用諧波(bo)齒輪(lun)傳動(dong)更顯示出其優越性，它傳遞(di)的功率從幾十(shi)瓦到幾十(shi)千瓦，但(dan)大功率的諧波(bo)齒輪(lun)傳動(dong)多用于短期工(gong)作場合。

四、諧波減速機的精度是多少

諧波減速器是一個精密零部件，它的的精度是非常重要的性能指標，直接決定了使用它的設備的精度和壽命，諧波減速機的精度等(deng)級根據(ju)其傳動(dong)誤差和空程來衡量(liang)：

1、空(kong)程(cheng)：空(kong)程(cheng)是指在工作狀態(tai)下(xia)，當輸(shu)入軸由正向改變反向旋(xuan)轉時(shi)，輸(shu)出軸在轉角(jiao)上的滯(zhi)后量。空(kong)程(cheng)小(xiao)于(yu)等于(yu)1弧(hu)(hu)分(fen)(fen)為(wei)1級(ji)，用(yong)數字1表(biao)(biao)示；空(kong)程(cheng)大(da)于(yu)1弧(hu)(hu)分(fen)(fen)小(xiao)于(yu)等于(yu)3弧(hu)(hu)分(fen)(fen)為(wei)2級(ji)，用(yong)數字2表(biao)(biao)示；空(kong)程(cheng)大(da)于(yu)3弧(hu)(hu)分(fen)(fen)小(xiao)于(yu)等于(yu)6弧(hu)(hu)分(fen)(fen)為(wei)3級(ji)，用(yong)數字3表(biao)(biao)示。

2、傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動誤差：傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動誤差小于(yu)(yu)(yu)等(deng)于(yu)(yu)(yu)30弧(hu)(hu)秒屬(shu)于(yu)(yu)(yu)高精密(mi)級(ji)(ji)(ji)減速器，用大(da)寫字母(mu) A 表(biao)示，屬(shu)于(yu)(yu)(yu)A級(ji)(ji)(ji)； 傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動誤差大(da)于(yu)(yu)(yu)30弧(hu)(hu)秒小于(yu)(yu)(yu)等(deng)于(yu)(yu)(yu)1弧(hu)(hu)分屬(shu)于(yu)(yu)(yu)精密(mi)級(ji)(ji)(ji)減速器，用大(da)寫字母(mu) B 表(biao)示，屬(shu)于(yu)(yu)(yu)B級(ji)(ji)(ji)；傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動誤差大(da)于(yu)(yu)(yu)1弧(hu)(hu)分小于(yu)(yu)(yu)等(deng)于(yu)(yu)(yu)3弧(hu)(hu)分屬(shu)于(yu)(yu)(yu)普(pu)通級(ji)(ji)(ji)減速器，用大(da)寫字母(mu) C 表(biao)示，屬(shu)于(yu)(yu)(yu)C級(ji)(ji)(ji)。