一、什么是諧波減速機

諧(xie)波減速(su)機是齒(chi)輪減速(su)機的一(yi)種，也稱(cheng)諧(xie)波齒(chi)輪減速(su)器，不(bu)過它和一(yi)般的齒(chi)輪減速(su)器有著本質的差別(bie)，在嚙合理(li)論、集合計(ji)算和結(jie)構設(she)計(ji)方面具有特殊性。

二、諧波減速器工作原理是什么

1、諧波減速器的結構

諧(xie)波減速器(qi)(qi)由剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)、柔輪(lun)(lun)(lun)、和波發(fa)生(sheng)器(qi)(qi)三個(ge)(ge)主(zhu)要(yao)構件組成(cheng)，其(qi)中波發(fa)生(sheng)器(qi)(qi)是(shi)(shi)主(zhu)動件，剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)和柔輪(lun)(lun)(lun)之(zhi)一(yi)為(wei)從動件，另一(yi)個(ge)(ge)為(wei)固定件，固定剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)是(shi)(shi)一(yi)個(ge)(ge)剛(gang)性的內齒輪(lun)(lun)(lun)，柔輪(lun)(lun)(lun)是(shi)(shi)一(yi)個(ge)(ge)容(rong)易變形(xing)的薄壁圓筒外齒輪(lun)(lun)(lun)，它(ta)們一(yi)同具(ju)有(you)三角形(xing)（或(huo)漸開(kai)線）的齒形(xing)，且兩者的周節相等，但(dan)剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)比柔輪(lun)(lun)(lun)多(duo)幾個(ge)(ge)齒（通常為(wei)兩齒）。

該圖片由注冊用戶"荊湖酒徒"提供，版權聲明反饋

2、諧波減速機原理

在(zai)未裝(zhuang)配前，柔輪(lun)(lun)及(ji)其內孔(kong)呈圓(yuan)形(xing)(xing)，當波(bo)發生器裝(zhuang)入柔輪(lun)(lun)的內孔(kong)后，由于波(bo)發生器的長度略大于柔輪(lun)(lun)的內孔(kong)直徑，柔輪(lun)(lun)撐成橢圓(yuan)形(xing)(xing)，迫(po)使(shi)柔輪(lun)(lun)在(zai)橢圓(yuan)的長軸方(fang)向(xiang)與固定的剛輪(lun)(lun)完(wan)全嚙合，在(zai)短軸方(fang)向(xiang)完(wan)全分離，其余(yu)各處的齒(chi)視(shi)柔輪(lun)(lun)回轉位置的不同，或者處于“嚙入”狀(zhuang)態，或者處于“嚙出”狀(zhuang)態。

由(you)于(yu)剛輪(lun)固定(ding)，波發(fa)生(sheng)器逆(ni)時針轉(zhuan)動(dong)時，柔(rou)輪(lun)作順(shun)時針轉(zhuan)動(dong)。當(dang)波發(fa)生(sheng)器連續(xu)回轉(zhuan)時，柔(rou)輪(lun)長軸和短軸及(ji)“嚙入(ru)(ru)”、“嚙出(chu)”的位置隨之不斷變化，柔(rou)輪(lun)齒由(you)嚙入(ru)(ru)轉(zhuan)向嚙出(chu)，又嚙合(he)轉(zhuan)向嚙出(chu)，由(you)嚙出(chu)轉(zhuan)向脫(tuo)開，如此，嚙入(ru)(ru)、嚙合(he)、嚙出(chu)、脫(tuo)開、嚙入(ru)(ru)、嚙合(he)……往(wang)復循環(huan)，迫使柔(rou)輪(lun)連續(xu)轉(zhuan)動(dong)。

柔(rou)輪(lun)(lun)隨著波發(fa)生(sheng)器轉動(dong)過程(cheng)中(zhong)(zhong)，其中(zhong)(zhong)一(yi)(yi)個(ge)齒從與剛輪(lun)(lun)的(de)一(yi)(yi)個(ge)齒嚙合到再一(yi)(yi)次與剛輪(lun)(lun)上的(de)這個(ge)齒相嚙合時(shi)(shi)，柔(rou)輪(lun)(lun)恰好(hao)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉一(yi)(yi)周(zhou)，而此時(shi)(shi)波發(fa)生(sheng)器旋(xuan)(xuan)(xuan)轉了很(hen)多圈(quan)(quan)，波發(fa)生(sheng)器的(de)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉圈(quan)(quan)數與柔(rou)輪(lun)(lun)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉圈(quan)(quan)數（1圈(quan)(quan)）之(zhi)比，即(ji)為諧波齒輪(lun)(lun)減速器的(de)減速比，故其減速比很(hen)大。在整個(ge)運動(dong)過程(cheng)中(zhong)(zhong)，柔(rou)輪(lun)(lun)的(de)變形在柔(rou)輪(lun)(lun)圓(yuan)周(zhou)的(de)展開圖上是連續的(de)簡(jian)諧波形，因此，這一(yi)(yi)傳動(dong)稱(cheng)之(zhi)為諧波齒輪(lun)(lun)傳動(dong)。

三、諧波減速器應用范圍有哪些

諧(xie)(xie)波減速機(ji)主要(yao)用(yong)(yong)于工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人、服務機(ji)器(qi)人、自動(dong)(dong)化設(she)備(bei)等(deng)智(zhi)能(neng)(neng)化領域，在航(hang)(hang)空、航(hang)(hang)天、能(neng)(neng)源、航(hang)(hang)海(hai)、造船、仿生機(ji)械(xie)(xie)(xie)、常用(yong)(yong)軍(jun)械(xie)(xie)(xie)、機(ji)床、儀表、電(dian)子(zi)設(she)備(bei)、礦山冶金、交通運(yun)輸、起重機(ji)械(xie)(xie)(xie)、石油化工(gong)機(ji)械(xie)(xie)(xie)、紡(fang)織機(ji)械(xie)(xie)(xie)、農業(ye)機(ji)械(xie)(xie)(xie)以(yi)及醫療器(qi)械(xie)(xie)(xie)等(deng)方(fang)面(mian)也有著廣泛的(de)應用(yong)(yong)，特別(bie)是在高動(dong)(dong)態性能(neng)(neng)的(de)伺服系統(tong)中，采用(yong)(yong)諧(xie)(xie)波齒(chi)輪(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)更顯示出其優越(yue)性，它傳(chuan)遞的(de)功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的(de)諧(xie)(xie)波齒(chi)輪(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)多用(yong)(yong)于短(duan)期(qi)工(gong)作場(chang)合(he)。

四、諧波減速機的精度是多少

諧波減速器是一個精密零部件，它的的精度是非常重要的性能指標，直接決定了使用它的設備的精度和壽命，諧波減速機的(de)精度等級(ji)根據其傳動誤差和(he)空(kong)程來衡量(liang)：

1、空程(cheng)：空程(cheng)是指在工(gong)作(zuo)狀態下，當輸入(ru)軸由正(zheng)向(xiang)改(gai)變反向(xiang)旋轉時，輸出(chu)軸在轉角上的滯后量。空程(cheng)小(xiao)于(yu)等(deng)于(yu)1弧(hu)分為(wei)1級(ji)，用數字1表示(shi)(shi)；空程(cheng)大于(yu)1弧(hu)分小(xiao)于(yu)等(deng)于(yu)3弧(hu)分為(wei)2級(ji)，用數字2表示(shi)(shi)；空程(cheng)大于(yu)3弧(hu)分小(xiao)于(yu)等(deng)于(yu)6弧(hu)分為(wei)3級(ji)，用數字3表示(shi)(shi)。

2、傳(chuan)(chuan)動誤(wu)差：傳(chuan)(chuan)動誤(wu)差小(xiao)(xiao)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)等(deng)(deng)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)30弧(hu)(hu)秒屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)高精(jing)密級(ji)減速(su)器(qi)，用(yong)(yong)大(da)寫(xie)字(zi)母(mu) A 表(biao)示，屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)A級(ji)； 傳(chuan)(chuan)動誤(wu)差大(da)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)30弧(hu)(hu)秒小(xiao)(xiao)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)等(deng)(deng)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)1弧(hu)(hu)分(fen)屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)精(jing)密級(ji)減速(su)器(qi)，用(yong)(yong)大(da)寫(xie)字(zi)母(mu) B 表(biao)示，屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)B級(ji)；傳(chuan)(chuan)動誤(wu)差大(da)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)1弧(hu)(hu)分(fen)小(xiao)(xiao)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)等(deng)(deng)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)3弧(hu)(hu)分(fen)屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)普(pu)通級(ji)減速(su)器(qi)，用(yong)(yong)大(da)寫(xie)字(zi)母(mu) C 表(biao)示，屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)C級(ji)。