一、什么是諧波減速機

諧波減(jian)速機(ji)(ji)是齒輪(lun)減(jian)速機(ji)(ji)的一(yi)種，也稱諧波齒輪(lun)減(jian)速器(qi)，不過它和一(yi)般的齒輪(lun)減(jian)速器(qi)有(you)著本質的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方(fang)面具有(you)特殊性(xing)。

二、諧波減速器工作原理是什么

1、諧波減速器的結構

諧波(bo)減速(su)器由(you)剛(gang)輪(lun)(lun)、柔(rou)輪(lun)(lun)、和波(bo)發生器三個(ge)主要構件(jian)組成(cheng)，其(qi)中波(bo)發生器是主動件(jian)，剛(gang)輪(lun)(lun)和柔(rou)輪(lun)(lun)之(zhi)一為從動件(jian)，另一個(ge)為固定件(jian)，固定剛(gang)輪(lun)(lun)是一個(ge)剛(gang)性的(de)內齒輪(lun)(lun)，柔(rou)輪(lun)(lun)是一個(ge)容(rong)易變形(xing)的(de)薄壁(bi)圓(yuan)筒外齒輪(lun)(lun)，它們(men)一同具有三角形(xing)（或漸(jian)開線）的(de)齒形(xing)，且兩者的(de)周節相等，但剛(gang)輪(lun)(lun)比柔(rou)輪(lun)(lun)多(duo)幾(ji)個(ge)齒（通常為兩齒）。

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2、諧波減速機原理

在(zai)未(wei)裝(zhuang)配前(qian)，柔輪(lun)(lun)及其(qi)內(nei)孔呈圓(yuan)形，當波發生器(qi)裝(zhuang)入柔輪(lun)(lun)的(de)內(nei)孔后(hou)，由于波發生器(qi)的(de)長(chang)度略(lve)大(da)于柔輪(lun)(lun)的(de)內(nei)孔直徑，柔輪(lun)(lun)撐(cheng)成橢圓(yuan)形，迫使柔輪(lun)(lun)在(zai)橢圓(yuan)的(de)長(chang)軸(zhou)方(fang)向(xiang)(xiang)與(yu)固定的(de)剛輪(lun)(lun)完全嚙合，在(zai)短(duan)軸(zhou)方(fang)向(xiang)(xiang)完全分離，其(qi)余各處(chu)的(de)齒視(shi)柔輪(lun)(lun)回轉位置的(de)不同，或(huo)者處(chu)于“嚙入”狀態(tai)，或(huo)者處(chu)于“嚙出”狀態(tai)。

由于(yu)剛輪(lun)固(gu)定(ding)，波發(fa)生器逆時針(zhen)轉(zhuan)動(dong)時，柔(rou)輪(lun)作順(shun)時針(zhen)轉(zhuan)動(dong)。當波發(fa)生器連(lian)續回(hui)轉(zhuan)時，柔(rou)輪(lun)長軸和短軸及“嚙(nie)(nie)(nie)入”、“嚙(nie)(nie)(nie)出(chu)”的位置隨(sui)之不斷變化，柔(rou)輪(lun)齒由嚙(nie)(nie)(nie)入轉(zhuan)向(xiang)嚙(nie)(nie)(nie)出(chu)，又嚙(nie)(nie)(nie)合(he)轉(zhuan)向(xiang)嚙(nie)(nie)(nie)出(chu)，由嚙(nie)(nie)(nie)出(chu)轉(zhuan)向(xiang)脫(tuo)開(kai)(kai)，如此，嚙(nie)(nie)(nie)入、嚙(nie)(nie)(nie)合(he)、嚙(nie)(nie)(nie)出(chu)、脫(tuo)開(kai)(kai)、嚙(nie)(nie)(nie)入、嚙(nie)(nie)(nie)合(he)……往復循環，迫使(shi)柔(rou)輪(lun)連(lian)續轉(zhuan)動(dong)。

柔輪(lun)隨著波發生器轉(zhuan)動(dong)過(guo)程(cheng)中，其(qi)中一(yi)(yi)個(ge)(ge)齒(chi)(chi)從與(yu)(yu)(yu)剛輪(lun)的(de)(de)一(yi)(yi)個(ge)(ge)齒(chi)(chi)嚙合到再一(yi)(yi)次與(yu)(yu)(yu)剛輪(lun)上的(de)(de)這個(ge)(ge)齒(chi)(chi)相(xiang)嚙合時，柔輪(lun)恰好(hao)旋轉(zhuan)一(yi)(yi)周，而此時波發生器旋轉(zhuan)了很多圈，波發生器的(de)(de)旋轉(zhuan)圈數與(yu)(yu)(yu)柔輪(lun)旋轉(zhuan)圈數（1圈）之(zhi)比，即為(wei)諧(xie)波齒(chi)(chi)輪(lun)減速器的(de)(de)減速比，故其(qi)減速比很大。在整個(ge)(ge)運(yun)動(dong)過(guo)程(cheng)中，柔輪(lun)的(de)(de)變形在柔輪(lun)圓周的(de)(de)展開圖(tu)上是連續的(de)(de)簡諧(xie)波形，因此，這一(yi)(yi)傳動(dong)稱之(zhi)為(wei)諧(xie)波齒(chi)(chi)輪(lun)傳動(dong)。

三、諧波減速器應用范圍有哪些

諧(xie)波(bo)減速機主要用于工業機器人、服(fu)(fu)務機器人、自動(dong)(dong)化設備等智能化領(ling)域，在航(hang)空(kong)、航(hang)天、能源(yuan)、航(hang)海、造船(chuan)、仿生機械、常用軍(jun)械、機床、儀表(biao)、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石(shi)油化工機械、紡織(zhi)機械、農業機械以(yi)及(ji)醫(yi)療(liao)器械等方面也有著廣泛的應用，特別是在高動(dong)(dong)態性能的伺服(fu)(fu)系統中，采用諧(xie)波(bo)齒輪(lun)(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)更(geng)顯示(shi)出其優越性，它傳(chuan)遞的功率從(cong)幾十瓦(wa)到幾十千瓦(wa)，但大功率的諧(xie)波(bo)齒輪(lun)(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)多用于短期工作場合。

四、諧波減速機的精度是多少

諧波減速器是一個精密零部件，它的的精度是非常重要的性能指標，直接決定了使用它的設備的精度和壽命，諧波減速機的精度(du)等級(ji)根據其傳動誤差(cha)和空程來衡(heng)量：

1、空(kong)(kong)程(cheng)：空(kong)(kong)程(cheng)是指在(zai)(zai)工作狀態下，當(dang)輸入(ru)軸由正(zheng)向(xiang)改(gai)變反向(xiang)旋轉(zhuan)時，輸出軸在(zai)(zai)轉(zhuan)角(jiao)上的滯后(hou)量。空(kong)(kong)程(cheng)小于(yu)等于(yu)1弧分(fen)為(wei)1級(ji)，用數字1表(biao)示(shi)(shi)；空(kong)(kong)程(cheng)大(da)于(yu)1弧分(fen)小于(yu)等于(yu)3弧分(fen)為(wei)2級(ji)，用數字2表(biao)示(shi)(shi)；空(kong)(kong)程(cheng)大(da)于(yu)3弧分(fen)小于(yu)等于(yu)6弧分(fen)為(wei)3級(ji)，用數字3表(biao)示(shi)(shi)。

2、傳(chuan)動(dong)誤(wu)差(cha)：傳(chuan)動(dong)誤(wu)差(cha)小于(yu)(yu)等(deng)(deng)于(yu)(yu)30弧秒(miao)屬于(yu)(yu)高精密(mi)級減(jian)速器，用大寫(xie)(xie)字(zi)母 A 表(biao)示(shi)，屬于(yu)(yu)A級； 傳(chuan)動(dong)誤(wu)差(cha)大于(yu)(yu)30弧秒(miao)小于(yu)(yu)等(deng)(deng)于(yu)(yu)1弧分(fen)屬于(yu)(yu)精密(mi)級減(jian)速器，用大寫(xie)(xie)字(zi)母 B 表(biao)示(shi)，屬于(yu)(yu)B級；傳(chuan)動(dong)誤(wu)差(cha)大于(yu)(yu)1弧分(fen)小于(yu)(yu)等(deng)(deng)于(yu)(yu)3弧分(fen)屬于(yu)(yu)普通級減(jian)速器，用大寫(xie)(xie)字(zi)母 C 表(biao)示(shi)，屬于(yu)(yu)C級。