【機(ji)械手(shou)臂(bei)】機(ji)械手(shou)臂(bei)類型有哪些 機(ji)械手(shou)臂(bei)的組成結構

機械手臂類型

機械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)(bei)根據結構形式的不同分為多關節機械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)(bei)，直角坐(zuo)標系機械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)(bei)，球坐(zuo)標系機械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)(bei)，極坐(zuo)標機械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)(bei)，柱坐(zuo)標機械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)(bei)等。右圖(tu)為常見的六(liu)自(zi)由(you)度(du)機械(xie)手(shou)臂(bei)(bei)(bei)。他(ta)有X移動(dong)，Y移動(dong)，Z移動(dong)，X轉動(dong)，Y轉動(dong)，Z轉動(dong)六(liu)個自(zi)由(you)度(du)組成。

機械手臂的組成結構

（1）運動(dong)元件(jian)。如油(you)缸、氣缸、齒條(tiao)、凸輪等是驅動(dong)手臂運動(dong)的部件(jian)。

（2）導向裝置。是保(bao)證(zheng)手(shou)臂的(de)正確方(fang)面及承受(shou)由于工(gong)件的(de)重量(liang)所產生(sheng)的(de)彎曲(qu)和(he)扭(niu)轉(zhuan)的(de)力矩。

（3）手臂(bei)。起著連接(jie)和(he)承受外力的作用(yong)。手臂(bei)上(shang)的零部件，如(ru)油缸、導向(xiang)桿、控制件等都安(an)裝在手臂(bei)上(shang)。

此外，根據機械(xie)手(shou)(shou)(shou)運動(dong)和(he)工作(zuo)(zuo)的要(yao)求(qiu)，如管(guan)路、冷卻裝(zhuang)置、行程定位裝(zhuang)置和(he)自動(dong)檢測裝(zhuang)置等(deng)，一般(ban)也都裝(zhuang)在手(shou)(shou)(shou)臂上。所(suo)以手(shou)(shou)(shou)臂的結構、工作(zuo)(zuo)范圍、承載能力和(he)動(dong)作(zuo)(zuo)精度(du)都直接影響(xiang)機械(xie)手(shou)(shou)(shou)的工作(zuo)(zuo)性能。

機械手臂的工程應用

大腦控制手臂

該機械臂由用戶的頭腦完全控制，靈巧到足以拿起一個玻璃杯，在沒有其他人幫助的情況下喝掉一杯飲料。這(zhe)個機械臂的創造者(zhe)一(yi)個研究(jiu)小組，成員來自于加州(zhou)理工學院(yuan)等(deng)機構，其中，神經(jing)芯(xin)片被(bei)植入Sorto的大腦后頂葉皮層（PPC）。

該機器臂(bei)控(kong)(kong)制芯(xin)片植入(ru)位(wei)(wei)置與之前其他(ta)(ta)癱瘓用(yong)戶控(kong)(kong)制機械臂(bei)的(de)植入(ru)位(wei)(wei)置不同，通常情(qing)況下，這種控(kong)(kong)制芯(xin)片植入(ru)位(wei)(wei)置是控(kong)(kong)制肌肉(rou)的(de)大(da)腦區域，而PPC是控(kong)(kong)制我們行動意圖的(de)區域，移動，并讓Erik Sorto控(kong)(kong)制的(de)機械臂(bei)更加(jia)流暢和(he)自然地運動。Erik Sorto要(yao)做的(de)就是思(si)考(kao)他(ta)(ta)打算(suan)做什么，并通過(guo)大(da)量的(de)練(lian)習，能(neng)夠使機械臂(bei)進行他(ta)(ta)正在考(kao)慮的(de)任務。

橡膠機器手臂

科(ke)學家已(yi)經研(yan)制出了橡膠(jiao)機(ji)器(qi)手(shou)臂，可以(yi)抓起(qi)螞蟻而不是捏死。目前這(zhe)種機(ji)械手(shou)臂還(huan)處于(yu)研(yan)發階段(duan)，科(ke)學家把(ba)電線(xian)浸入液體硅橡膠(jiao)中，待凝固后(hou)抽(chou)出電線(xian)，得到一個長5-8mm，頭發絲細(xi)的(de)(de)觸手(shou)。觸手(shou)內部分為許多(duo)小格子，通(tong)過壓(ya)縮空氣流(liu)動來做出各種動作，可以(yi)毫(hao)無(wu)傷害(hai)的(de)(de)握起(qi)螞蟻的(de)(de)腰部。

科學家認為這種觸手將來(lai)會大有(you)用(yong)武(wu)之地，當然不(bu)是抓螞蟻玩兒，而是進(jin)行諸如精密的(de)心臟及胚胎血管手術(shu)。