【機(ji)(ji)械手(shou)臂(bei)(bei)(bei)】機(ji)(ji)械手(shou)臂(bei)(bei)(bei)類型有哪些 機(ji)(ji)械手(shou)臂(bei)(bei)(bei)的組成結構

機械手臂類型

機(ji)械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)根據結構形(xing)式的不(bu)同分為(wei)多關(guan)節機(ji)械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)，直角坐標系機(ji)械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)，球坐標系機(ji)械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)，極坐標機(ji)械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)，柱坐標機(ji)械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)等。右圖為(wei)常見的六自(zi)由度機(ji)械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)。他有X移動，Y移動，Z移動，X轉(zhuan)(zhuan)動，Y轉(zhuan)(zhuan)動，Z轉(zhuan)(zhuan)動六個自(zi)由度組(zu)成。

機械手臂的組成結構

（1）運(yun)(yun)動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅動手臂(bei)運(yun)(yun)動的部件。

（2）導向裝(zhuang)置。是保證(zheng)手臂的正確方(fang)面及承受(shou)由于工件的重量所產生的彎曲和扭(niu)轉的力矩。

（3）手(shou)臂(bei)(bei)。起(qi)著連接和承受外力的作用。手(shou)臂(bei)(bei)上的零部(bu)件，如(ru)油缸、導向(xiang)桿(gan)、控制件等都(dou)安裝在(zai)手(shou)臂(bei)(bei)上。

此外，根據機(ji)械手(shou)(shou)(shou)運(yun)動和(he)工(gong)作的要求，如管(guan)路(lu)、冷卻(que)裝置(zhi)、行程定(ding)位(wei)裝置(zhi)和(he)自動檢(jian)測裝置(zhi)等，一般(ban)也(ye)都裝在(zai)手(shou)(shou)(shou)臂(bei)上。所以手(shou)(shou)(shou)臂(bei)的結構、工(gong)作范(fan)圍(wei)、承載能(neng)力(li)和(he)動作精度都直接影(ying)響機(ji)械手(shou)(shou)(shou)的工(gong)作性能(neng)。

機械手臂的工程應用

大腦控制手臂

該機械臂由用戶的頭腦完全控制，靈巧到足以拿起一個玻璃杯，在沒有其他人幫助的情況下喝掉一杯飲料。這個機械臂的(de)創造者一(yi)個研(yan)究小組(zu)，成員來自于加州理工學院(yuan)等機構，其中，神經芯片被植入Sorto的(de)大腦(nao)后頂葉皮層(ceng)（PPC）。

該(gai)機(ji)器臂(bei)控(kong)(kong)(kong)制芯(xin)片植入位置與之前其他癱瘓用戶控(kong)(kong)(kong)制機(ji)械臂(bei)的(de)植入位置不(bu)同(tong)，通常情況(kuang)下，這種控(kong)(kong)(kong)制芯(xin)片植入位置是(shi)控(kong)(kong)(kong)制肌肉的(de)大腦區(qu)域，而PPC是(shi)控(kong)(kong)(kong)制我們行動意圖的(de)區(qu)域，移(yi)動，并(bing)讓Erik Sorto控(kong)(kong)(kong)制的(de)機(ji)械臂(bei)更加流暢和(he)自(zi)然地運動。Erik Sorto要做(zuo)的(de)就是(shi)思考他打算(suan)做(zuo)什(shen)么，并(bing)通過大量的(de)練習，能(neng)夠使(shi)機(ji)械臂(bei)進行他正在考慮的(de)任(ren)務。

橡膠機器手臂

科(ke)學(xue)家已經研制出了橡膠(jiao)機器手(shou)臂(bei)，可以抓起螞蟻而不是捏死。目前這種機械手(shou)臂(bei)還處于研發階段(duan)，科(ke)學(xue)家把電(dian)線(xian)浸入液體硅(gui)橡膠(jiao)中，待(dai)凝固后抽出電(dian)線(xian)，得到一個長(chang)5-8mm，頭發絲細的觸手(shou)。觸手(shou)內(nei)部(bu)分為(wei)許(xu)多小(xiao)格(ge)子，通(tong)過壓縮空氣流動來(lai)做出各種動作，可以毫無傷害(hai)的握起螞蟻的腰(yao)部(bu)。

科學家(jia)認為這種觸手將來會大有用武之地(di)，當然(ran)不是(shi)抓螞(ma)蟻玩兒，而是(shi)進行諸如精密的心(xin)臟(zang)及胚胎血管手術。