【機械(xie)手(shou)臂(bei)】機械(xie)手(shou)臂(bei)類型有哪些(xie) 機械(xie)手(shou)臂(bei)的組(zu)成結構

機械手臂類型

機(ji)(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)臂(bei)根據結構形式的不同分為多關(guan)節機(ji)(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)臂(bei)，直角(jiao)坐標系(xi)機(ji)(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)臂(bei)，球坐標系(xi)機(ji)(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)臂(bei)，極(ji)坐標機(ji)(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)臂(bei)，柱坐標機(ji)(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)臂(bei)等。右圖為常(chang)見的六(liu)自(zi)由(you)度(du)(du)機(ji)(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)臂(bei)。他有X移動(dong)(dong)(dong)，Y移動(dong)(dong)(dong)，Z移動(dong)(dong)(dong)，X轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)，Y轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)，Z轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)六(liu)個(ge)自(zi)由(you)度(du)(du)組成。

機械手臂的組成結構

（1）運動元件(jian)。如(ru)油缸、氣缸、齒條、凸(tu)輪等是驅動手臂運動的部件(jian)。

（2）導向裝置。是(shi)保證手臂的正確方面及(ji)承(cheng)受由于工件的重量(liang)所產生的彎曲和扭轉(zhuan)的力矩。

（3）手(shou)臂(bei)。起著(zhu)連接和承受外力的作用。手(shou)臂(bei)上的零部件(jian)，如油缸、導(dao)向桿、控制件(jian)等都安(an)裝在手(shou)臂(bei)上。

此外，根據機(ji)械(xie)手運動(dong)(dong)和(he)工(gong)作(zuo)的(de)要求，如管(guan)路(lu)、冷卻(que)裝(zhuang)置(zhi)、行程(cheng)定位(wei)裝(zhuang)置(zhi)和(he)自動(dong)(dong)檢測裝(zhuang)置(zhi)等，一般也都裝(zhuang)在手臂上(shang)。所以(yi)手臂的(de)結構、工(gong)作(zuo)范圍、承載能力和(he)動(dong)(dong)作(zuo)精(jing)度都直(zhi)接(jie)影響機(ji)械(xie)手的(de)工(gong)作(zuo)性能。

機械手臂的工程應用

大腦控制手臂

該機械臂由用戶的頭腦完全控制，靈巧到足以拿起一個玻璃杯，在沒有其他人幫助的情況下喝掉一杯飲料。這個機械臂的創造者一個研(yan)究小組，成員來自于加(jia)州理工(gong)學(xue)院等機構，其(qi)中，神經(jing)芯片被植入Sorto的大腦后(hou)頂葉皮層（PPC）。

該機(ji)器臂控制(zhi)(zhi)芯片(pian)植入位(wei)置(zhi)與之(zhi)前其他(ta)癱瘓(huan)用(yong)戶(hu)控制(zhi)(zhi)機(ji)械(xie)臂的(de)植入位(wei)置(zhi)不同(tong)，通常情況下，這(zhe)種控制(zhi)(zhi)芯片(pian)植入位(wei)置(zhi)是控制(zhi)(zhi)肌肉(rou)的(de)大腦區(qu)域，而PPC是控制(zhi)(zhi)我們行動(dong)意圖的(de)區(qu)域，移動(dong)，并讓Erik Sorto控制(zhi)(zhi)的(de)機(ji)械(xie)臂更(geng)加流(liu)暢和自(zi)然(ran)地運動(dong)。Erik Sorto要(yao)做的(de)就是思考他(ta)打算(suan)做什么，并通過(guo)大量的(de)練習，能夠使機(ji)械(xie)臂進行他(ta)正在(zai)考慮的(de)任務。

橡膠機器手臂

科(ke)學(xue)家已(yi)經研(yan)制(zhi)出了橡(xiang)膠機(ji)器手(shou)臂，可以(yi)抓起(qi)(qi)螞蟻而(er)不是捏死。目前這種機(ji)械手(shou)臂還處于研(yan)發階(jie)段，科(ke)學(xue)家把電線(xian)浸入液體(ti)硅橡(xiang)膠中，待凝固(gu)后(hou)抽出電線(xian)，得到一個長5-8mm，頭發絲細的(de)(de)觸(chu)手(shou)。觸(chu)手(shou)內部分(fen)為(wei)許多小格子，通過壓(ya)縮空氣流動來做出各種動作，可以(yi)毫(hao)無(wu)傷害的(de)(de)握起(qi)(qi)螞蟻的(de)(de)腰(yao)部。

科學家認為這(zhe)種觸手將來會大有用武之地(di)，當然不是(shi)抓螞蟻玩兒，而(er)是(shi)進行諸如精密的心臟及胚胎血(xue)管手術。