【六軸(zhou)(zhou)飛行(xing)器】六軸(zhou)(zhou)飛行(xing)器制(zhi)作教程(cheng) 六軸(zhou)(zhou)飛行(xing)器組(zu)裝教程(cheng)

六軸飛行器制作教程

思路：目前市場主流無人飛行器是四、六軸(zhou)，考慮日后航拍需(xu)要和(he)穩定(ding)性(xing)、抗風(feng)性(xing)實際(ji)，決定(ding)上六軸(zhou)。機架選用DJI品牌；飛控必須(xu)用好的(de)，我可不希(xi)望炸機，同樣(yang)用DJI NAZA-M加(jia)(jia)GPS；原配(pei)(pei)的(de)E300動力套(tao)裝相對穩定(ding)但(dan)孱弱，改用2216 810KV電(dian)(dian)機和(he)30A OPTO電(dian)(dian)調，1045槳加(jia)(jia)大動力輸出；天地飛8通(tong)道遙控器加(jia)(jia)9通(tong)接收；TCB 3S 5200/2200 電(dian)(dian)池各一(yi)；無敵190FPV多用途腳架；以及B6AC平衡充、T插擴展板(ban)、LED航向燈帶等(deng)配(pei)(pei)套(tao)部(bu)件(jian)。

過程：電(dian)器組(zu)裝對(dui)于文(wen)科出身但動(dong)手能力強悍的(de)(de)本人相對(dui)簡單，需(xu)要注意的(de)(de)是(shi)每一步的(de)(de)思路對(dui)下(xia)一個(ge)程序(xu)的(de)(de)鋪(pu)墊。在電(dian)機香(xiang)蕉頭的(de)(de)焊接時，熱縮管(guan)包的(de)(de)過長(chang)，導致安裝上機臂時電(dian)線過于壓縮，只有又請茴香(xiang)起泡幫(bang)忙(mang)拆掉重新包裹。其(qi)它基(ji)本沒有再次返工的(de)(de)現象，嚴格按照各部(bu)件組(zu)裝要求即可。需(xu)要說(shuo)明(ming)的(de)(de)是(shi)，整個(ge)過程的(de)(de)難點在于遙控器和主(zhu)控的(de)(de)程序(xu)安裝看似簡單其(qi)實不然，需(xu)要調試的(de)(de)太多，稍有不慎即可能發生失誤。

————這是全部的配件

————2216電機，需要自己動手焊接香(xiang)蕉頭

————自制簡易焊臺，注意熱縮管長了

————底板焊(han)接

————使(shi)用膠(jiao)棒封焊(han)點

————機臂和電機分別編號，正反旋轉方向(xiang)不能錯

————安裝好電機

————使用(yong)螺絲膠固實

————因為本人(ren)手腕(wan)不(bu)適，茴(hui)香起泡在安裝機臂(bei)

————機身基本(ben)組裝完畢(bi)，圓形物件(jian)為GPS，有方向性

————接收機在底部，入線(xian)到飛(fei)控

————茴香起泡在返工

————無敵190起落架，需要組裝

————訂制的LED航向(xiang)燈帶(dai)

————夜航效果

————全部組裝完畢，差航拍云臺

第(di)一次(ci)試(shi)機時間為組(zu)裝當晚，地點在小區(qu)(qu)背后(hou)小街，建筑物(wu)較密集(ji)。由(you)于GPS未(wei)校準，扳(ban)桿即發生翻滾(gun)，丟失一個槳夾(jia)還廢了一套槳。在等待槳夾(jia)快(kuai)(kuai)遞(di)過程中發現采用(yong)的(de)NAZA-M lite主控(kong)硬(ying)件上(shang)于V2無區(qu)(qu)別，隨(sui)即研究(jiu)刷入(ru)V2 4.02固件，重新接電發現搜星確實(shi)更(geng)快(kuai)(kuai)，更(geng)為后(hou)期上(shang)OSD及三軸云(yun)臺打(da)下基礎。

第二次試飛(fei)約4天后在2.5環綠地，接電后V2固件預熱兩(liang)分鐘左(zuo)右，之(zhi)后水平(ping)及垂直(zhi)校對(dui)指南針，50%油(you)門平(ping)穩起(qi)飛(fei)，因(yin)為動(dong)力套件比原裝稍勁，操作感(gan)度似乎可以再大。除右向側飛(fei)無(wu)反應外一切(qie)正(zheng)常(chang)，可以懷(huai)疑問題(ti)出在遙控設置上，5分鐘左(zuo)右LED閃(shan)紅燈，疑似衛(wei)星信號丟(diu)失，急忙收油(you)下降(jiang)。

第三次試飛地點選在一街區空曠處，預熱、搜星、校對均十分順利。2200mah電池試飛，微調各(ge)方(fang)面均(jun)順利，GPS姿態模式下(xia)回(hui)位正(zheng)(zheng)確，約5分(fen)鐘左右(you)現紅(hong)燈，降(jiang)(jiang)落(luo)。發(fa)現電(dian)池(chi)較熱(re)，電(dian)機微熱(re)，均(jun)能接(jie)受。休息3分(fen)鐘后換5200mah測試大幅度(du)性能和飛行(xing)時(shi)(shi)間(jian)，以半徑50米畫圓，對智能方(fang)向控制不甚掌(zhang)握，以后研究。發(fa)現左右(you)轉向會(hui)有小幅偏移(yi)，在GPS介入后又自動回(hui)正(zheng)(zheng)。此次試飛感(gan)度(du)調大10，感(gan)覺(jue)剛(gang)好。最終11分(fen)鐘左右(you)電(dian)壓下(xia)降(jiang)(jiang)至第(di)二級警(jing)戒值，返回(hui)下(xia)降(jiang)(jiang)。回(hui)家功課發(fa)現同好中此情況不少，推斷是IMU校(xiao)對時(shi)(shi)水平不正(zheng)(zheng)，幸好有簡易水平儀，重新(xin)校(xiao)正(zheng)(zheng)之(zhi)。

翌(yi)日進行第四次試(shi)飛(fei)。嘗試(shi)垂直爬升100余米后四向操作，一切完美(mei)。至此，整個工程告一段(duan)落(luo)。

總結(jie)：無人(ren)飛(fei)行器的DIY總的來說不難(nan)，需要一定電器動手能力和軟件調試(shi)技術，更多的還有耐心和細致(zhi)。