一、機器人傳感器的主要分類

根據檢測(ce)對象的不同可分為內(nei)部傳感器(qi)和外部傳感器(qi)。

1、內部傳(chuan)感器(qi)(qi)：用來(lai)檢(jian)測機器(qi)(qi)人本身(shen)狀態(如手(shou)臂間角(jiao)度)的傳(chuan)感器(qi)(qi)。多為檢(jian)測位置(zhi)和(he)角(jiao)度的傳(chuan)感器(qi)(qi)。

2、外部傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)：用(yong)來(lai)檢測機(ji)器(qi)(qi)人所處環境(如是(shi)什(shen)么物(wu)體(ti)，離(li)(li)物(wu)體(ti)的距(ju)離(li)(li)有多遠(yuan)等)及狀況(如抓取的物(wu)體(ti)是(shi)否滑落)的傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)。具體(ti)有物(wu)體(ti)識別(bie)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、物(wu)體(ti)探(tan)傷傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、接(jie)近覺傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、距(ju)離(li)(li)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、力覺傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)，聽覺傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)等。

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二、不同機器人傳感器的檢測內容和應用目的

(1)明暗覺

檢(jian)測內容(rong)：是否有(you)光，亮度多少。

應用目的：判斷有無對象，并(bing)得到定量(liang)結果。

傳(chuan)感器(qi)件：光敏(min)管、光電斷續器(qi)。

(2)色覺

檢測內容(rong)：對象的色彩(cai)及濃度。

應用目的(de)：利用顏色識(shi)別(bie)對象(xiang)的(de)場合。

傳感器件：彩(cai)色攝像(xiang)機(ji)、濾波器、彩(cai)色CCD。

(3)位置覺

檢(jian)測內容(rong)：物(wu)體的(de)位置、角度、距離。

應用目的(de)：物(wu)體空(kong)間位(wei)置、判斷(duan)物(wu)體移動。

傳感器件：光(guang)敏陣列、CCD等。

(4)形狀覺

檢(jian)測內容：物體(ti)的外形(xing)。

應用目的：提取物體(ti)(ti)輪(lun)廓及固(gu)有特征(zheng)，識別物體(ti)(ti)。

傳感器件：光(guang)敏陣(zhen)列、CCD等。

(5)接觸覺

檢測內容(rong)：與對象(xiang)是(shi)否接觸，接觸的位置。

應用目的：確定對(dui)象位置，識別對(dui)象形態(tai)，控制速度，安(an)全保障，異常(chang)停止，尋徑。

傳感器件：光電傳感器、微動開關、薄(bo)膜特(te)點、壓敏高分(fen)子材(cai)料。

(6)壓覺

檢(jian)測內容(rong)：對物(wu)體的壓(ya)力、握力、壓(ya)力分布(bu)。

應用(yong)目的：控制握力，識別握持物，測量物體彈性(xing)。

傳感(gan)器件：壓(ya)電元件、導(dao)電橡膠、壓(ya)敏高分子材料。

(7)力覺

檢(jian)測內容：機器人有(you)關部件(如手指)所受外力(li)及轉矩(ju)。

應(ying)用目的：控(kong)制手腕移動，伺服控(kong)制，正解完成(cheng)作業。

傳感器(qi)件(jian)：應變片(pian)、導(dao)電橡膠。

(8)接近覺

檢測內容(rong)：對象物是否接(jie)近，接(jie)近距離，對象面的傾斜。

應用(yong)目的：控(kong)制位置(zhi)，尋徑，安全保障，異常停止。

傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)件：光傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)、氣壓傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)、超聲波傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)、電渦流(liu)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)、霍爾傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)。

(9)滑覺

檢測內(nei)容：垂直握持面方向物體的(de)位移，重力引起的(de)變(bian)形。

應(ying)用目的：修正握力，防止打滑，判(pan)斷物體(ti)重(zhong)量及表(biao)面狀態。

傳(chuan)感器(qi)件(jian)：球形接(jie)點式、光電旋(xuan)轉傳(chuan)感器(qi)、角編碼(ma)器(qi)、振動檢測器(qi)。