一、機器人傳感器的主要分類

根(gen)據(ju)檢(jian)測對象的(de)不同可分為內部(bu)傳感器(qi)和外部(bu)傳感器(qi)。

1、內部傳感(gan)器(qi)(qi)：用來檢測機(ji)器(qi)(qi)人本身狀態(如(ru)手臂間角(jiao)度)的傳感(gan)器(qi)(qi)。多(duo)為檢測位置和角(jiao)度的傳感(gan)器(qi)(qi)。

2、外部(bu)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)：用來(lai)檢測機器(qi)(qi)人所處(chu)環境(jing)(如是什么物(wu)(wu)體(ti)(ti)，離(li)(li)物(wu)(wu)體(ti)(ti)的(de)(de)(de)距(ju)(ju)離(li)(li)有(you)多遠(yuan)等)及(ji)狀(zhuang)況(如抓(zhua)取的(de)(de)(de)物(wu)(wu)體(ti)(ti)是否滑(hua)落)的(de)(de)(de)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)。具體(ti)(ti)有(you)物(wu)(wu)體(ti)(ti)識別(bie)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)、物(wu)(wu)體(ti)(ti)探(tan)傷傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)、接近覺(jue)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)、距(ju)(ju)離(li)(li)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)、力(li)覺(jue)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)，聽(ting)覺(jue)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)等。

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二、不同機器人傳感器的檢測內容和應用目的

(1)明暗覺

檢測內容：是否(fou)有光，亮度多少。

應用目的：判斷有(you)無對象，并得到(dao)定量結(jie)果。

傳(chuan)感器(qi)件：光敏管(guan)、光電(dian)斷續器(qi)。

(2)色覺

檢測內(nei)容：對象的(de)色彩及濃度(du)。

應(ying)用目的：利用顏色識(shi)別對象的場合。

傳感器件：彩色(se)攝像機、濾(lv)波器、彩色(se)CCD。

(3)位置覺

檢測(ce)內(nei)容：物(wu)體的位置、角度(du)、距離。

應用(yong)目(mu)的：物體空間位置(zhi)、判斷物體移動。

傳(chuan)感(gan)器(qi)件：光敏陣列(lie)、CCD等。

(4)形狀覺

檢測(ce)內容：物體的外形。

應用目的：提取物體輪廓及(ji)固有(you)特征，識別物體。

傳感器件：光(guang)敏(min)陣(zhen)列(lie)、CCD等。

(5)接觸覺

檢測內容(rong)：與對(dui)象(xiang)是否接(jie)觸，接(jie)觸的位置。

應(ying)用目的(de)：確定對(dui)象(xiang)位置，識別(bie)對(dui)象(xiang)形態，控制(zhi)速度(du)，安(an)全(quan)保障(zhang)，異常停止，尋徑。

傳感器件：光電傳感器、微動開關、薄膜特點、壓敏高分(fen)子(zi)材料。

(6)壓覺

檢測(ce)內容：對物體的壓力(li)、握力(li)、壓力(li)分布。

應用(yong)目的：控制(zhi)握力，識別(bie)握持物，測量(liang)物體(ti)彈性(xing)。

傳感器件：壓電(dian)元件、導電(dian)橡膠(jiao)、壓敏(min)高分子材料(liao)。

(7)力覺

檢(jian)測內容：機器人有關部件(如手指)所受(shou)外力及(ji)轉(zhuan)矩。

應用目的：控制(zhi)(zhi)手腕(wan)移動，伺服控制(zhi)(zhi)，正(zheng)解完成作(zuo)業。

傳感器件：應變片、導(dao)電橡膠。

(8)接近覺

檢測內容：對象物(wu)是(shi)否接近(jin)(jin)，接近(jin)(jin)距離，對象面的傾斜。

應(ying)用目的(de)：控制位(wei)置(zhi)，尋徑，安(an)全(quan)保障，異常(chang)停止。

傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)件：光(guang)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)、氣壓傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)、超聲波傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)、電渦流(liu)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)、霍(huo)爾(er)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)。

(9)滑覺

檢測內(nei)容：垂直握(wo)持面方向(xiang)物體的位移，重力引起的變形。

應用目的：修(xiu)正握力，防止(zhi)打(da)滑，判斷物(wu)體重量及(ji)表面狀態(tai)。

傳感器(qi)件：球(qiu)形(xing)接點式、光電旋轉(zhuan)傳感器(qi)、角編碼器(qi)、振動檢測(ce)器(qi)。