一、機器人傳感器的主要分類

根據檢測(ce)對(dui)象的不同可分為內(nei)部(bu)(bu)傳(chuan)感器和外部(bu)(bu)傳(chuan)感器。

1、內部傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)：用來檢測機器(qi)(qi)人本身狀(zhuang)態(tai)(如手臂間角(jiao)度(du))的傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)。多(duo)為(wei)檢測位置和角(jiao)度(du)的傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)。

2、外部傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)：用(yong)來檢測機器(qi)(qi)(qi)人所處環境(如是(shi)什么物(wu)體，離(li)物(wu)體的距(ju)離(li)有多(duo)遠等(deng))及狀況(如抓取的物(wu)體是(shi)否滑落)的傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)。具(ju)體有物(wu)體識別傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、物(wu)體探傷傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、接近覺(jue)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、距(ju)離(li)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、力覺(jue)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)，聽覺(jue)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)等(deng)。

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二、不同機器人傳感器的檢測內容和應用目的

(1)明暗覺

檢測內(nei)容(rong)：是否有光，亮度多少。

應用(yong)目的(de)：判斷有無(wu)對象，并(bing)得到定量結果。

傳感器(qi)件：光敏管(guan)、光電(dian)斷續器(qi)。

(2)色覺

檢測內容：對象的色彩及濃度。

應用目的：利用顏色(se)識別對象的場合。

傳感(gan)器件：彩(cai)色攝(she)像機、濾波器、彩(cai)色CCD。

(3)位置覺

檢測內容：物體的位(wei)置、角度、距離。

應用目的：物體空間(jian)位置、判斷物體移動。

傳感器件(jian)：光(guang)敏(min)陣列(lie)、CCD等。

(4)形狀覺

檢測內容：物體的外形(xing)。

應用目的：提(ti)取物體輪廓(kuo)及(ji)固有特征(zheng)，識別(bie)物體。

傳(chuan)感器件：光敏陣列、CCD等。

(5)接觸覺

檢測內(nei)容：與對象是否接觸，接觸的位置。

應用目的：確定對象位置，識別對象形態，控制速度，安(an)全保障，異(yi)常停止，尋(xun)徑(jing)。

傳感器件：光電傳感器、微動開關、薄膜(mo)特點、壓敏高分子(zi)材料。

(6)壓覺

檢(jian)測內容(rong)：對物體的壓力、握(wo)力、壓力分布(bu)。

應用(yong)目(mu)的：控制握(wo)力，識別握(wo)持(chi)物，測量物體彈性。

傳感器件：壓電(dian)元件、導電(dian)橡膠、壓敏(min)高(gao)分子材料。

(7)力覺

檢(jian)測內容：機器(qi)人有關部件(如手(shou)指)所受(shou)外力及轉矩。

應(ying)用目的：控(kong)制手腕移動，伺服控(kong)制，正解完成作(zuo)業。

傳(chuan)感器件：應變片、導電(dian)橡膠(jiao)。

(8)接近覺

檢測內容(rong)：對象物(wu)是(shi)否接近(jin)，接近(jin)距離，對象面的傾斜。

應用目的：控制位置，尋徑，安全保障，異常停止(zhi)。

傳(chuan)感(gan)器件：光傳(chuan)感(gan)器、氣(qi)壓(ya)傳(chuan)感(gan)器、超聲(sheng)波傳(chuan)感(gan)器、電渦流傳(chuan)感(gan)器、霍(huo)爾傳(chuan)感(gan)器。

(9)滑覺

檢測內容：垂(chui)直握持(chi)面方向物體的(de)位(wei)移(yi)，重力(li)引起的(de)變形。

應用目的：修正(zheng)握力，防(fang)止(zhi)打滑，判斷物體重量(liang)及表面狀態。

傳感器(qi)件(jian)：球(qiu)形接(jie)點式、光電旋轉傳感器(qi)、角編碼器(qi)、振(zhen)動檢測器(qi)。