一、機器人傳感器的主要分類

根據(ju)檢(jian)測對象的不同可分為內部傳感器和(he)外(wai)部傳感器。

1、內部傳感(gan)器：用來檢測(ce)機器人本身狀態(tai)(如手(shou)臂間角度)的(de)傳感(gan)器。多(duo)為檢測(ce)位(wei)置和角度的(de)傳感(gan)器。

2、外部傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)：用來檢測機器(qi)(qi)(qi)人所處環境(jing)(如是什么物(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)，離(li)物(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)的距(ju)離(li)有多遠(yuan)等(deng))及狀況(如抓(zhua)取(qu)的物(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)是否滑落)的傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)。具體(ti)(ti)(ti)(ti)有物(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)識別傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、物(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)探傷傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、接近(jin)覺(jue)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、距(ju)離(li)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、力覺(jue)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)，聽覺(jue)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)等(deng)。

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二、不同機器人傳感器的檢測內容和應用目的

(1)明暗覺

檢測(ce)內(nei)容：是否有光，亮度多(duo)少。

應用目(mu)的(de)：判斷有(you)無(wu)對象(xiang)，并(bing)得到定(ding)量結果。

傳感器(qi)件：光敏(min)管、光電(dian)斷續器(qi)。

(2)色覺

檢(jian)測(ce)內容：對象(xiang)的(de)色(se)彩及濃度(du)。

應(ying)用目的(de)(de)：利(li)用顏色識別(bie)對象(xiang)的(de)(de)場合。

傳感器(qi)件：彩色攝像機、濾波器(qi)、彩色CCD。

(3)位置覺

檢測內容：物體的(de)位(wei)置、角度、距離。

應用(yong)目的：物(wu)體(ti)空間位置、判斷(duan)物(wu)體(ti)移動(dong)。

傳感器件：光敏陣(zhen)列、CCD等。

(4)形狀覺

檢(jian)測內容：物體的外形。

應(ying)用目的：提取物(wu)體輪廓及(ji)固有特征，識別物(wu)體。

傳(chuan)感器件：光敏陣列(lie)、CCD等。

(5)接觸覺

檢(jian)測內容(rong)：與對象是否接觸，接觸的位置。

應用目的(de)：確定對(dui)象位(wei)置，識別對(dui)象形(xing)態，控制速度，安全(quan)保(bao)障，異常停(ting)止，尋徑。

傳感器件：光電傳感器、微動開關、薄膜特點、壓敏高分子材料。

(6)壓覺

檢測內容(rong)：對物體(ti)的壓力、握(wo)力、壓力分布。

應用目的：控制握(wo)(wo)力，識(shi)別握(wo)(wo)持物，測量物體(ti)彈性。

傳(chuan)感器件：壓電元件、導電橡膠、壓敏高分子(zi)材(cai)料。

(7)力覺

檢測內容：機器人有關(guan)部(bu)件(如(ru)手指)所受外(wai)力及(ji)轉(zhuan)矩。

應用目的：控制手腕移動，伺服控制，正解完成作業。

傳感(gan)器件：應變片(pian)、導電橡(xiang)膠。

(8)接近覺

檢測內(nei)容：對象(xiang)(xiang)物是否接(jie)近，接(jie)近距(ju)離(li)，對象(xiang)(xiang)面的(de)傾斜。

應用目的(de)：控制位置，尋徑，安全保障，異常停止。

傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器件：光傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器、氣壓(ya)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器、超聲波傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器、電渦流傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器、霍爾傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器。

(9)滑覺

檢測(ce)內容：垂直握持面方(fang)向物(wu)體(ti)的位移，重力引(yin)起(qi)的變形。

應用目的(de)：修正握力，防止打滑，判斷物(wu)體重(zhong)量及表面狀態。

傳感器件(jian)：球形接(jie)點式、光電旋轉傳感器、角編碼器、振動(dong)檢測器。