一、注塑機機械手的分類

1、基(ji)本型(xing)注(zhu)塑(su)機械手，該(gai)類(lei)型(xing)機械手一般包括固定(ding)模(mo)(mo)式(shi)(shi)程(cheng)序(xu)和按生產(chan)工藝需(xu)求的(de)(de)(de)(de)教(jiao)導(dao)模(mo)(mo)式(shi)(shi)程(cheng)序(xu)。固定(ding)模(mo)(mo)式(shi)(shi)程(cheng)序(xu)涵蓋了(le)注(zhu)塑(su)生產(chan)的(de)(de)(de)(de)幾種(zhong)標準工藝，利用工業(ye)控制器來做簡單、規則和重(zhong)復(fu)的(de)(de)(de)(de)動作。教(jiao)導(dao)模(mo)(mo)式(shi)(shi)程(cheng)序(xu)是特(te)意(yi)為生產(chan)工藝特(te)殊的(de)(de)(de)(de)注(zhu)塑(su)機適用，通過(guo)把基(ji)本動作的(de)(de)(de)(de)有(you)序(xu)而(er)安(an)全的(de)(de)(de)(de)編排達(da)到(dao)成(cheng)功取物(wu)的(de)(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)(de)。

2、智(zhi)能(neng)型注(zhu)(zhu)塑機(ji)(ji)械手，該類型機(ji)(ji)械手一般包括多(duo)點(dian)記憶置放(fang)、任(ren)意點(dian)待機(ji)(ji)、較多(duo)自由度等功(gong)能(neng)，一般采用伺服驅動，能(neng)夠進行(xing)最大限度的仿(fang)人執行(xing)比較復雜(za)的操(cao)作，還可以通過配備(bei)先進的傳感器(qi)，讓其具有視覺(jue)、觸(chu)覺(jue)和(he)熱(re)覺(jue)功(gong)能(neng)，使(shi)其成(cheng)為具有很高智(zhi)能(neng)的注(zhu)(zhu)塑機(ji)(ji)器(qi)人。

二、注塑機機械手的組成

（一）執行系統機構

1、手部

手(shou)(shou)部安裝在手(shou)(shou)臂的前端。手(shou)(shou)臂的內孔中裝有(you)傳(chuan)動(dong)軸，可把運用傳(chuan)給手(shou)(shou)腕，以轉(zhuan)動(dong)、伸曲(qu)手(shou)(shou)腕、開閉(bi)手(shou)(shou)指。

機械手(shou)(shou)(shou)(shou)手(shou)(shou)(shou)(shou)部的(de)構造系模仿(fang)人的(de)手(shou)(shou)(shou)(shou)指(zhi)，分(fen)為(wei)無關(guan)節、固定關(guan)節和自由關(guan)節3種(zhong)。手(shou)(shou)(shou)(shou)指(zhi)的(de)數量又可(ke)分(fen)為(wei)二(er)指(zhi)、三(san)指(zhi)、四指(zhi)等，其中以二(er)指(zhi)用(yong)的(de)最(zui)多。可(ke)根據(ju)夾持對象的(de)形狀和大小(xiao)配備多種(zhong)形狀和大小(xiao)的(de)夾頭以適應操作(zuo)的(de)需要。所謂沒有手(shou)(shou)(shou)(shou)指(zhi)的(de)手(shou)(shou)(shou)(shou)部，一般都是(shi)指(zhi)真(zhen)空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂

手(shou)臂的(de)作用(yong)是(shi)引導手(shou)指準確地(di)抓(zhua)住工件(jian)，并運送到所(suo)需的(de)位(wei)置上。為了使(shi)機械手(shou)能夠正確地(di)工作，手(shou)臂的(de)3個自由度都(dou)要精確地(di)定(ding)位(wei)。

3、軀干

軀(qu)干是(shi)安(an)裝手臂、動力源和(he)各種執(zhi)行機構的(de)支架。

（二）驅動系統機構

機械手(shou)所(suo)用的(de)驅動(dong)(dong)(dong)機構主要有4種：液壓(ya)(ya)驅動(dong)(dong)(dong)、氣壓(ya)(ya)驅動(dong)(dong)(dong)、電氣驅動(dong)(dong)(dong)和機械驅動(dong)(dong)(dong)。其中以液壓(ya)(ya)驅動(dong)(dong)(dong)、氣壓(ya)(ya)驅動(dong)(dong)(dong)用得(de)最多。

1、液壓驅動式

液壓驅動式機(ji)械手通(tong)常由(you)(you)液動機(ji)（各種油(you)(you)缸(gang)、油(you)(you)馬(ma)達）、伺(si)服閥、油(you)(you)泵、油(you)(you)箱等組成驅動系統，由(you)(you)驅動機(ji)械手執行機(ji)構(gou)(gou)進行工作。通(tong)常它的具有很大的抓舉能力(li)（高達幾百(bai)千克以上(shang)），其特點是結(jie)構(gou)(gou)緊湊、動作平穩(wen)、耐(nai)沖擊、耐(nai)震動、防爆性好(hao)，但(dan)液壓元件要求(qiu)有較高的制造(zao)精度和密封性能，否則漏油(you)(you)將污染環境。

2、氣壓驅動式

其(qi)驅動系統通常由氣(qi)缸、氣(qi)閥(fa)、氣(qi)罐和空(kong)壓機組(zu)成，其(qi)特點是氣(qi)源方便(bian)、動作(zuo)迅(xun)速(su)、結構簡單、造價較低、維(wei)修方便(bian)。但難以進行速(su)度(du)控制，氣(qi)壓不可(ke)太高，故抓舉能力(li)較低。

3、電氣驅動式

電(dian)(dian)(dian)(dian)力驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)是機(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)使用得最多(duo)的一(yi)種驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)方(fang)式。其特點是電(dian)(dian)(dian)(dian)源方(fang)便，響應快，驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)力較大（關節型的持重已達400kg），信號檢(jian)測、傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、處理(li)方(fang)便，并可采(cai)用多(duo)種靈活(huo)的控制(zhi)方(fang)案。驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)一(yi)般采(cai)用步(bu)進電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)，直流伺服電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)（AC）為主要的驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)方(fang)式。由(you)于電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)速(su)(su)度高(gao)(gao)，通(tong)常須采(cai)用減(jian)速(su)(su)機(ji)(ji)(ji)構(gou)（如諧波(bo)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、RV擺線(xian)針輪(lun)(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、齒輪(lun)(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、螺旋傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)和多(duo)桿機(ji)(ji)(ji)構(gou)等）。有此機(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)已開始采(cai)用無減(jian)速(su)(su)機(ji)(ji)(ji)構(gou)的大轉矩、低轉速(su)(su)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)進行直接驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)（DD）這既可使機(ji)(ji)(ji)構(gou)簡化，又可提(ti)高(gao)(gao)控制(zhi)精度。

4、機械驅動式

機(ji)械驅動(dong)只用(yong)于(yu)動(dong)作(zuo)固定的(de)場合(he)。一般用(yong)凸輪連桿機(ji)構來實現規定的(de)動(dong)作(zuo)。其(qi)特點是動(dong)作(zuo)確實可靠，工作(zuo)速度高，成本低，但不(bu)易于(yu)調整。

其他還有采(cai)用混合(he)驅動，即(ji)液(ye)-氣(qi)或電-液(ye)混合(he)驅動。

（三）控制系統

機械手(shou)控(kong)制的要素包括(kuo)工(gong)作(zuo)順序(xu)、到達位置(zhi)、動(dong)作(zuo)時間、運動(dong)速度、加減速度等。

機械(xie)手的控(kong)制(zhi)分為點位控(kong)制(zhi)和連續軌跡控(kong)制(zhi)兩種。

控(kong)制(zhi)系統可根據動作的(de)要求(qiu)，設計采(cai)用數(shu)字順序控(kong)制(zhi)。它首先要編制(zhi)程序加以存儲，然后再根據規定的(de)程序，控(kong)制(zhi)機(ji)械(xie)手進行工(gong)作。

程序(xu)的(de)(de)存儲(chu)方(fang)式有分離(li)存儲(chu)和集(ji)中存儲(chu)兩種(zhong)。分離(li)存儲(chu)是將各(ge)種(zhong)控(kong)(kong)制(zhi)因(yin)素(su)的(de)(de)信(xin)息(xi)(xi)分別存儲(chu)于(yu)兩種(zhong)以(yi)上(shang)的(de)(de)存儲(chu)裝(zhuang)置中，如順序(xu)信(xin)息(xi)(xi)存儲(chu)于(yu)插銷板、凸輪轉(zhuan)鼓(gu)(gu)、穿(chuan)孔帶內；位(wei)置信(xin)息(xi)(xi)存儲(chu)于(yu)時間(jian)繼電器、定速回轉(zhuan)鼓(gu)(gu)等；集(ji)中存儲(chu)是將各(ge)種(zhong)控(kong)(kong)制(zhi)因(yin)素(su)的(de)(de)信(xin)息(xi)(xi)全部存儲(chu)于(yu)一種(zhong)存儲(chu)裝(zhuang)置內，如磁(ci)帶、磁(ci)鼓(gu)(gu)等。這種(zhong)方(fang)式使(shi)用(yong)于(yu)順序(xu)、位(wei)置、時間(jian)、速度等必(bi)須同時控(kong)(kong)制(zhi)的(de)(de)場合(he)，即連續控(kong)(kong)制(zhi)的(de)(de)情況下使(shi)用(yong)。

其中插銷板(ban)使用(yong)于(yu)(yu)(yu)(yu)需要迅(xun)速改(gai)變程序的(de)場(chang)合。換(huan)一(yi)種程序只需抽換(huan)一(yi)種插銷板(ban)限可(ke)，而同一(yi)插件又(you)可(ke)以(yi)反復使用(yong)；穿(chuan)孔(kong)帶(dai)容(rong)納的(de)程序長度可(ke)不受限制(zhi)，但(dan)如(ru)果發生(sheng)錯誤時就要全(quan)部(bu)更(geng)換(huan)；穿(chuan)孔(kong)卡的(de)信息容(rong)量有限，但(dan)便(bian)于(yu)(yu)(yu)(yu)更(geng)換(huan)、保存，可(ke)重復使用(yong)；磁蕊和磁鼓僅適用(yong)于(yu)(yu)(yu)(yu)存儲容(rong)量較(jiao)大的(de)場(chang)合。至于(yu)(yu)(yu)(yu)選(xuan)擇(ze)哪一(yi)種控制(zhi)元件，則根(gen)據動作(zuo)的(de)復雜(za)程序和精(jing)確(que)程序來確(que)定。

對(dui)動作復雜的機械手(shou)，采(cai)用求教再現型(xing)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統。更復雜的機械手(shou)采(cai)用數字控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統、小型(xing)計算機或微(wei)處理機控(kong)制(zhi)的系(xi)(xi)統。

控制系統(tong)以插銷板用的(de)最多，其次是凸(tu)輪(lun)轉鼓。它裝有許(xu)多凸(tu)輪(lun)，每(mei)一個(ge)凸(tu)輪(lun)分配(pei)給一個(ge)運(yun)動(dong)軸，轉鼓運(yun)動(dong)一周便完成一個(ge)循環。