一、注塑機機械手的分類

1、基(ji)本(ben)型注塑機(ji)械手，該類(lei)型機(ji)械手一般包括固定(ding)模(mo)式(shi)程(cheng)(cheng)序和按生產工(gong)藝需求的(de)教導(dao)模(mo)式(shi)程(cheng)(cheng)序。固定(ding)模(mo)式(shi)程(cheng)(cheng)序涵蓋了注塑生產的(de)幾種標準工(gong)藝，利用工(gong)業控制器(qi)來做(zuo)簡單、規則和重(zhong)復的(de)動(dong)作。教導(dao)模(mo)式(shi)程(cheng)(cheng)序是特(te)意為生產工(gong)藝特(te)殊的(de)注塑機(ji)適用，通過把基(ji)本(ben)動(dong)作的(de)有(you)序而(er)安全(quan)的(de)編排(pai)達到成功取物的(de)目(mu)的(de)。

2、智(zhi)能(neng)型注塑機(ji)械(xie)手，該類型機(ji)械(xie)手一(yi)般包括多(duo)點記憶置放、任(ren)意點待機(ji)、較多(duo)自(zi)由度等(deng)功(gong)能(neng)，一(yi)般采(cai)用伺服驅動，能(neng)夠進行最大限(xian)度的(de)仿人執行比較復雜的(de)操作，還可(ke)以通過配備(bei)先進的(de)傳感器(qi)，讓其具有(you)視(shi)覺(jue)、觸覺(jue)和(he)熱覺(jue)功(gong)能(neng)，使其成為具有(you)很(hen)高智(zhi)能(neng)的(de)注塑機(ji)器(qi)人。

二、注塑機機械手的組成

（一）執行系統機構

1、手部

手部(bu)安裝在手臂(bei)的前端。手臂(bei)的內孔中裝有傳動軸，可把(ba)運用傳給手腕，以轉動、伸(shen)曲(qu)手腕、開閉手指(zhi)。

機械(xie)手(shou)(shou)手(shou)(shou)部的(de)(de)構造系模(mo)仿(fang)人的(de)(de)手(shou)(shou)指(zhi)，分為(wei)無關(guan)節、固定關(guan)節和自由(you)關(guan)節3種。手(shou)(shou)指(zhi)的(de)(de)數量又可分為(wei)二(er)指(zhi)、三指(zhi)、四(si)指(zhi)等，其中以(yi)二(er)指(zhi)用的(de)(de)最多(duo)。可根據(ju)夾(jia)持對象(xiang)的(de)(de)形(xing)狀和大(da)小配(pei)備多(duo)種形(xing)狀和大(da)小的(de)(de)夾(jia)頭(tou)以(yi)適(shi)應操作(zuo)的(de)(de)需要。所謂沒有手(shou)(shou)指(zhi)的(de)(de)手(shou)(shou)部，一般都(dou)是指(zhi)真空吸盤(pan)或磁(ci)性(xing)吸盤(pan)。

2、手臂

手臂的(de)作用是引導手指準確地抓住工(gong)(gong)件(jian)，并運送(song)到所需的(de)位(wei)置上。為了使機械手能(neng)夠正確地工(gong)(gong)作，手臂的(de)3個自由度都要精(jing)確地定(ding)位(wei)。

3、軀干

軀干是安(an)裝手臂、動力(li)源(yuan)和各種執行機(ji)構的支架(jia)。

（二）驅動系統機構

機械(xie)手所用的驅(qu)動機構主要有(you)4種：液壓驅(qu)動、氣(qi)壓驅(qu)動、電氣(qi)驅(qu)動和機械(xie)驅(qu)動。其中(zhong)以(yi)液壓驅(qu)動、氣(qi)壓驅(qu)動用得最多。

1、液壓驅動式

液(ye)壓驅動(dong)(dong)式機(ji)械手通常由液(ye)動(dong)(dong)機(ji)（各種油(you)缸(gang)、油(you)馬達(da)）、伺服閥、油(you)泵、油(you)箱等(deng)組(zu)成(cheng)驅動(dong)(dong)系統，由驅動(dong)(dong)機(ji)械手執行機(ji)構進(jin)行工作(zuo)。通常它的(de)具有很大的(de)抓舉(ju)能力（高(gao)達(da)幾百(bai)千克(ke)以上），其特點是結構緊(jin)湊、動(dong)(dong)作(zuo)平穩(wen)、耐(nai)沖擊、耐(nai)震(zhen)動(dong)(dong)、防爆性好，但液(ye)壓元(yuan)件要求有較高(gao)的(de)制造精度和密封性能，否則漏油(you)將污(wu)染(ran)環境。

2、氣壓驅動式

其驅動系統通常由氣(qi)缸、氣(qi)閥、氣(qi)罐和空壓機組(zu)成，其特點(dian)是氣(qi)源(yuan)方便、動作迅速、結構簡單、造價較(jiao)低(di)、維(wei)修(xiu)方便。但(dan)難以進(jin)行速度控制(zhi)，氣(qi)壓不可太高，故抓舉能力較(jiao)低(di)。

3、電氣驅動式

電(dian)力驅動(dong)是(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手使用(yong)(yong)得最多(duo)(duo)的(de)一(yi)(yi)種(zhong)驅動(dong)方式(shi)。其(qi)特點是(shi)電(dian)源方便，響(xiang)應快，驅動(dong)力較(jiao)大（關節型的(de)持重已達400kg），信(xin)號檢測、傳(chuan)(chuan)動(dong)、處(chu)理方便，并可(ke)(ke)采(cai)用(yong)(yong)多(duo)(duo)種(zhong)靈(ling)活的(de)控(kong)制方案。驅動(dong)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)一(yi)(yi)般采(cai)用(yong)(yong)步進電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)，直(zhi)流(liu)伺服電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)（AC）為主(zhu)要的(de)驅動(dong)方式(shi)。由于電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)速度高(gao)，通常須采(cai)用(yong)(yong)減速機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)（如(ru)諧波傳(chuan)(chuan)動(dong)、RV擺(bai)線針(zhen)輪傳(chuan)(chuan)動(dong)、齒輪傳(chuan)(chuan)動(dong)、螺旋傳(chuan)(chuan)動(dong)和多(duo)(duo)桿機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)等(deng)）。有此機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手已開始采(cai)用(yong)(yong)無減速機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)的(de)大轉矩、低轉速電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)進行直(zhi)接驅動(dong)（DD）這既可(ke)(ke)使機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)簡化，又(you)可(ke)(ke)提高(gao)控(kong)制精度。

4、機械驅動式

機(ji)械驅(qu)動只用于動作固定(ding)的場合。一般(ban)用凸輪(lun)連桿(gan)機(ji)構來實(shi)現規定(ding)的動作。其(qi)特點是動作確實(shi)可靠(kao)，工(gong)作速度高(gao)，成(cheng)本低，但(dan)不易(yi)于調整。

其(qi)他還(huan)有(you)采(cai)用混(hun)合(he)驅動，即液(ye)(ye)-氣或電-液(ye)(ye)混(hun)合(he)驅動。

（三）控制系統

機械手控制的要(yao)素包括工作(zuo)順序、到達位置(zhi)、動(dong)作(zuo)時間、運動(dong)速(su)度、加減速(su)度等。

機械手(shou)的(de)控制分為點位控制和(he)連續軌跡控制兩種。

控制(zhi)系統(tong)可根(gen)據(ju)動作(zuo)的要求，設計采用數字順(shun)序控制(zhi)。它首先要編制(zhi)程(cheng)序加以存儲(chu)，然后再(zai)根(gen)據(ju)規定的程(cheng)序，控制(zhi)機械手(shou)進行工作(zuo)。

程序的(de)(de)(de)存(cun)儲(chu)方式有分離存(cun)儲(chu)和集中(zhong)存(cun)儲(chu)兩(liang)種(zhong)(zhong)。分離存(cun)儲(chu)是將各(ge)種(zhong)(zhong)控(kong)制(zhi)(zhi)因素(su)的(de)(de)(de)信(xin)(xin)息(xi)分別(bie)存(cun)儲(chu)于兩(liang)種(zhong)(zhong)以上的(de)(de)(de)存(cun)儲(chu)裝置(zhi)中(zhong)，如順(shun)序信(xin)(xin)息(xi)存(cun)儲(chu)于插銷板、凸輪轉鼓(gu)、穿(chuan)孔帶內(nei)(nei)；位置(zhi)信(xin)(xin)息(xi)存(cun)儲(chu)于時間(jian)(jian)繼電器、定(ding)速回轉鼓(gu)等；集中(zhong)存(cun)儲(chu)是將各(ge)種(zhong)(zhong)控(kong)制(zhi)(zhi)因素(su)的(de)(de)(de)信(xin)(xin)息(xi)全部存(cun)儲(chu)于一(yi)種(zhong)(zhong)存(cun)儲(chu)裝置(zhi)內(nei)(nei)，如磁帶、磁鼓(gu)等。這種(zhong)(zhong)方式使(shi)用于順(shun)序、位置(zhi)、時間(jian)(jian)、速度等必須(xu)同(tong)時控(kong)制(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)場合(he)，即連續(xu)控(kong)制(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)情況下使(shi)用。

其(qi)中插(cha)銷板使用(yong)于需(xu)要迅(xun)速改變程(cheng)序(xu)的(de)場(chang)(chang)合。換(huan)一(yi)種(zhong)(zhong)程(cheng)序(xu)只需(xu)抽換(huan)一(yi)種(zhong)(zhong)插(cha)銷板限(xian)可，而同一(yi)插(cha)件又可以反復使用(yong)；穿孔帶容(rong)納的(de)程(cheng)序(xu)長度可不受限(xian)制，但如果發生錯誤時就要全部更換(huan)；穿孔卡的(de)信息(xi)容(rong)量有(you)限(xian)，但便(bian)于更換(huan)、保存(cun)，可重復使用(yong)；磁蕊和(he)磁鼓僅適用(yong)于存(cun)儲(chu)容(rong)量較大的(de)場(chang)(chang)合。至于選擇哪一(yi)種(zhong)(zhong)控(kong)制元件，則根(gen)據動作的(de)復雜程(cheng)序(xu)和(he)精確程(cheng)序(xu)來確定。

對動作(zuo)復(fu)雜(za)的(de)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)，采用求教(jiao)再(zai)現(xian)型控制系(xi)統。更(geng)復(fu)雜(za)的(de)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)采用數字控制系(xi)統、小型計算(suan)機(ji)(ji)(ji)或(huo)微處理機(ji)(ji)(ji)控制的(de)系(xi)統。

控制(zhi)系統以插銷(xiao)板用(yong)的最多，其(qi)次是凸(tu)輪轉鼓。它裝有(you)許多凸(tu)輪，每一個(ge)凸(tu)輪分配給一個(ge)運(yun)動軸，轉鼓運(yun)動一周便完成一個(ge)循環。