一、注塑機機械手的分類

1、基(ji)本型注塑機械手，該(gai)類型機械手一(yi)般包括固(gu)定模(mo)式(shi)(shi)程(cheng)序(xu)(xu)和按生產(chan)(chan)工(gong)藝(yi)需求的(de)(de)教導模(mo)式(shi)(shi)程(cheng)序(xu)(xu)。固(gu)定模(mo)式(shi)(shi)程(cheng)序(xu)(xu)涵蓋(gai)了注塑生產(chan)(chan)的(de)(de)幾種(zhong)標準工(gong)藝(yi)，利(li)用工(gong)業(ye)控制器來做簡單、規則(ze)和重復的(de)(de)動作。教導模(mo)式(shi)(shi)程(cheng)序(xu)(xu)是特(te)意(yi)為生產(chan)(chan)工(gong)藝(yi)特(te)殊(shu)的(de)(de)注塑機適用，通過把基(ji)本動作的(de)(de)有序(xu)(xu)而安全的(de)(de)編排達到成功取物的(de)(de)目的(de)(de)。

2、智能(neng)型(xing)(xing)注塑機(ji)械(xie)手，該類型(xing)(xing)機(ji)械(xie)手一般包括(kuo)多點記憶置放、任意點待機(ji)、較多自由度等功能(neng)，一般采用伺(si)服驅動，能(neng)夠進行最(zui)大(da)限度的(de)仿人執行比(bi)較復雜的(de)操(cao)作，還可以通(tong)過配(pei)備先進的(de)傳感器(qi)，讓其(qi)具有視覺(jue)、觸覺(jue)和熱覺(jue)功能(neng)，使(shi)其(qi)成為具有很高智能(neng)的(de)注塑機(ji)器(qi)人。

二、注塑機機械手的組成

（一）執行系統機構

1、手部

手(shou)部安裝在(zai)手(shou)臂(bei)的前端。手(shou)臂(bei)的內孔中裝有傳(chuan)動軸，可把運用傳(chuan)給手(shou)腕(wan)，以(yi)轉動、伸曲手(shou)腕(wan)、開(kai)閉手(shou)指。

機械手(shou)(shou)手(shou)(shou)部(bu)的(de)(de)構造(zao)系模仿人的(de)(de)手(shou)(shou)指(zhi)，分為無關(guan)節、固定關(guan)節和(he)自由關(guan)節3種。手(shou)(shou)指(zhi)的(de)(de)數量又(you)可(ke)分為二指(zhi)、三指(zhi)、四指(zhi)等(deng)，其中以二指(zhi)用的(de)(de)最多。可(ke)根據夾(jia)持(chi)對象(xiang)的(de)(de)形狀和(he)大(da)小配備多種形狀和(he)大(da)小的(de)(de)夾(jia)頭(tou)以適應(ying)操作(zuo)的(de)(de)需要。所謂沒有(you)手(shou)(shou)指(zhi)的(de)(de)手(shou)(shou)部(bu)，一般都是指(zhi)真(zhen)空(kong)吸盤或(huo)磁性(xing)吸盤。

2、手臂

手(shou)臂(bei)的(de)(de)作用是(shi)引導手(shou)指準確地抓住工件，并(bing)運送到所需的(de)(de)位置(zhi)上。為了使機械手(shou)能(neng)夠正確地工作，手(shou)臂(bei)的(de)(de)3個(ge)自由度都要精確地定位。

3、軀干

軀干是(shi)安裝手臂(bei)、動力源和各(ge)種(zhong)執行機構的支架。

（二）驅動系統機構

機械手所用的驅動機構(gou)主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中(zhong)以(yi)液壓驅動、氣壓驅動用得最多。

1、液壓驅動式

液壓驅(qu)(qu)動(dong)式機械(xie)手通(tong)常由(you)液動(dong)機（各種油(you)(you)缸、油(you)(you)馬達）、伺服閥、油(you)(you)泵、油(you)(you)箱等組成(cheng)驅(qu)(qu)動(dong)系統，由(you)驅(qu)(qu)動(dong)機械(xie)手執行機構進(jin)行工作。通(tong)常它的具(ju)有很大的抓舉能力（高(gao)達幾百(bai)千克以上），其特點是(shi)結構緊湊、動(dong)作平穩、耐沖擊、耐震動(dong)、防爆性(xing)好，但(dan)液壓元件要求有較高(gao)的制造精度(du)和密封性(xing)能，否則漏(lou)油(you)(you)將污染環境。

2、氣壓驅動式

其驅動(dong)系統通常由氣(qi)(qi)缸(gang)、氣(qi)(qi)閥、氣(qi)(qi)罐(guan)和空壓機(ji)組成，其特點是氣(qi)(qi)源方便(bian)、動(dong)作迅(xun)速(su)、結構(gou)簡單(dan)、造(zao)價較低、維修方便(bian)。但難以進行速(su)度(du)控(kong)制，氣(qi)(qi)壓不可太高(gao)，故抓舉能力較低。

3、電氣驅動式

電(dian)力驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)是機(ji)(ji)械手(shou)使用得(de)最多的一種驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)方(fang)式。其特點(dian)是電(dian)源(yuan)方(fang)便(bian)，響應(ying)快，驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)力較大（關節型的持(chi)重已(yi)達400kg），信(xin)號(hao)檢測、傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、處(chu)理方(fang)便(bian)，并可采(cai)用多種靈活的控制方(fang)案。驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)電(dian)機(ji)(ji)一般采(cai)用步進(jin)電(dian)機(ji)(ji)，直流伺(si)服電(dian)機(ji)(ji)（AC）為主(zhu)要(yao)的驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)方(fang)式。由于電(dian)機(ji)(ji)速(su)度高(gao)，通常須采(cai)用減速(su)機(ji)(ji)構(gou)（如(ru)諧波傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、RV擺線針(zhen)輪傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、齒(chi)輪傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、螺旋傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)和多桿(gan)機(ji)(ji)構(gou)等）。有此機(ji)(ji)械手(shou)已(yi)開(kai)始采(cai)用無減速(su)機(ji)(ji)構(gou)的大轉矩、低轉速(su)電(dian)機(ji)(ji)進(jin)行直接驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)（DD）這既可使機(ji)(ji)構(gou)簡化，又可提高(gao)控制精度。

4、機械驅動式

機(ji)械驅動(dong)(dong)只(zhi)用(yong)于動(dong)(dong)作(zuo)固定(ding)的場(chang)合。一(yi)般用(yong)凸輪連桿機(ji)構來(lai)實現規(gui)定(ding)的動(dong)(dong)作(zuo)。其特點是動(dong)(dong)作(zuo)確(que)實可靠，工作(zuo)速度高，成本低，但不易于調整。

其他還有采用混合(he)驅動，即(ji)液(ye)-氣或(huo)電-液(ye)混合(he)驅動。

（三）控制系統

機械(xie)手控制的要素包括工(gong)作順序(xu)、到達位置、動作時間、運動速度(du)、加(jia)減速度(du)等。

機械手的控制分(fen)為點(dian)位(wei)控制和(he)連(lian)續軌跡(ji)控制兩種。

控制(zhi)系統可根據動作的(de)要求，設計采用數字(zi)順序(xu)(xu)控制(zhi)。它首(shou)先要編制(zhi)程序(xu)(xu)加以存儲，然后再根據規定的(de)程序(xu)(xu)，控制(zhi)機械手進行工作。

程序(xu)的(de)(de)存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)方式有分(fen)離存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)和集中存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)兩種(zhong)。分(fen)離存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)是(shi)將各(ge)種(zhong)控制因(yin)素(su)的(de)(de)信(xin)息(xi)(xi)分(fen)別存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)于(yu)兩種(zhong)以(yi)上的(de)(de)存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)裝置(zhi)中，如(ru)順(shun)序(xu)信(xin)息(xi)(xi)存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)于(yu)插(cha)銷(xiao)板、凸輪轉(zhuan)鼓(gu)、穿孔帶內；位置(zhi)信(xin)息(xi)(xi)存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)于(yu)時間(jian)(jian)繼(ji)電器、定速回(hui)轉(zhuan)鼓(gu)等；集中存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)是(shi)將各(ge)種(zhong)控制因(yin)素(su)的(de)(de)信(xin)息(xi)(xi)全部存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)于(yu)一種(zhong)存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)裝置(zhi)內，如(ru)磁帶、磁鼓(gu)等。這種(zhong)方式使用于(yu)順(shun)序(xu)、位置(zhi)、時間(jian)(jian)、速度等必須(xu)同時控制的(de)(de)場合，即(ji)連(lian)續控制的(de)(de)情況下使用。

其中插銷板使(shi)用于需要迅速改變程(cheng)序的(de)(de)(de)場合。換一種程(cheng)序只需抽換一種插銷板限(xian)可(ke)，而同一插件(jian)(jian)又可(ke)以反復(fu)使(shi)用；穿孔(kong)帶(dai)容納的(de)(de)(de)程(cheng)序長度可(ke)不受限(xian)制，但(dan)(dan)如果發生錯誤時就(jiu)要全部更換；穿孔(kong)卡(ka)的(de)(de)(de)信(xin)息(xi)容量有(you)限(xian)，但(dan)(dan)便于更換、保存(cun)，可(ke)重復(fu)使(shi)用；磁(ci)蕊和(he)磁(ci)鼓僅適(shi)用于存(cun)儲(chu)容量較大(da)的(de)(de)(de)場合。至于選擇哪一種控制元件(jian)(jian)，則根據動作的(de)(de)(de)復(fu)雜程(cheng)序和(he)精確程(cheng)序來確定。

對動作復(fu)雜的機械手，采(cai)用求(qiu)教再現型控(kong)(kong)制(zhi)系(xi)統(tong)。更復(fu)雜的機械手采(cai)用數字控(kong)(kong)制(zhi)系(xi)統(tong)、小型計算機或(huo)微處理機控(kong)(kong)制(zhi)的系(xi)統(tong)。

控制系(xi)統以(yi)插銷板用(yong)的最多，其(qi)次是凸(tu)(tu)輪(lun)轉鼓。它裝(zhuang)有許多凸(tu)(tu)輪(lun)，每一(yi)個凸(tu)(tu)輪(lun)分配給(gei)一(yi)個運(yun)動(dong)(dong)軸，轉鼓運(yun)動(dong)(dong)一(yi)周便完成(cheng)一(yi)個循環(huan)。