一、注塑機機械手的分類

1、基本型(xing)注塑機械手，該類型(xing)機械手一般包括固定模(mo)(mo)(mo)式程序和(he)按生(sheng)產(chan)(chan)工(gong)藝(yi)需求的(de)教(jiao)導模(mo)(mo)(mo)式程序。固定模(mo)(mo)(mo)式程序涵(han)蓋(gai)了注塑生(sheng)產(chan)(chan)的(de)幾種標準工(gong)藝(yi)，利(li)用工(gong)業控制器來做簡(jian)單、規則(ze)和(he)重復的(de)動作。教(jiao)導模(mo)(mo)(mo)式程序是特意為生(sheng)產(chan)(chan)工(gong)藝(yi)特殊的(de)注塑機適用，通過把基本動作的(de)有序而安全的(de)編(bian)排達(da)到成功取物(wu)的(de)目的(de)。

2、智能(neng)型注塑(su)機(ji)械(xie)手，該類(lei)型機(ji)械(xie)手一般(ban)包括多點(dian)記憶置(zhi)放、任意點(dian)待機(ji)、較(jiao)多自(zi)由度(du)等(deng)功能(neng)，一般(ban)采用伺(si)服驅動，能(neng)夠(gou)進(jin)行最(zui)大限度(du)的仿人執行比較(jiao)復雜的操作(zuo)，還(huan)可以通過配(pei)備先(xian)進(jin)的傳感(gan)器，讓其具有(you)視覺(jue)、觸(chu)覺(jue)和熱(re)覺(jue)功能(neng)，使其成為具有(you)很高(gao)智能(neng)的注塑(su)機(ji)器人。

二、注塑機機械手的組成

（一）執行系統機構

1、手部

手部安(an)裝(zhuang)在手臂的前端。手臂的內孔中裝(zhuang)有傳動(dong)軸，可把運(yun)用傳給手腕，以轉動(dong)、伸曲手腕、開閉手指。

機械手(shou)(shou)手(shou)(shou)部(bu)的(de)(de)(de)構造系模仿人的(de)(de)(de)手(shou)(shou)指(zhi)，分(fen)為無關節(jie)、固定關節(jie)和(he)(he)自由關節(jie)3種。手(shou)(shou)指(zhi)的(de)(de)(de)數量又(you)可分(fen)為二指(zhi)、三指(zhi)、四指(zhi)等，其中以二指(zhi)用的(de)(de)(de)最(zui)多(duo)。可根據夾持對象(xiang)的(de)(de)(de)形狀和(he)(he)大(da)小(xiao)配備多(duo)種形狀和(he)(he)大(da)小(xiao)的(de)(de)(de)夾頭(tou)以適(shi)應(ying)操(cao)作的(de)(de)(de)需要(yao)。所謂沒有手(shou)(shou)指(zhi)的(de)(de)(de)手(shou)(shou)部(bu)，一般都是指(zhi)真(zhen)空吸盤或磁性(xing)吸盤。

2、手臂

手臂(bei)的作用是(shi)引導手指準確地抓(zhua)住工件，并運(yun)送到所需(xu)的位(wei)置(zhi)上。為了使(shi)機(ji)械(xie)手能夠正確地工作，手臂(bei)的3個自由度都要(yao)精確地定位(wei)。

3、軀干

軀干是安(an)裝手臂、動力(li)源和各種執行機構的支架。

（二）驅動系統機構

機械手所用(yong)(yong)的驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)機構主要有4種：液(ye)壓(ya)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)、氣(qi)(qi)(qi)壓(ya)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)、電(dian)氣(qi)(qi)(qi)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)和機械驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)。其中以液(ye)壓(ya)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)、氣(qi)(qi)(qi)壓(ya)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)用(yong)(yong)得最多。

1、液壓驅動式

液(ye)壓驅動(dong)(dong)(dong)式機械手(shou)通(tong)常由液(ye)動(dong)(dong)(dong)機（各種油(you)缸、油(you)馬達）、伺服閥、油(you)泵(beng)、油(you)箱等組成驅動(dong)(dong)(dong)系統(tong)，由驅動(dong)(dong)(dong)機械手(shou)執行機構進(jin)行工(gong)作。通(tong)常它的(de)具(ju)有(you)很大的(de)抓舉能(neng)力（高達幾百(bai)千克以上），其特點是(shi)結構緊湊、動(dong)(dong)(dong)作平穩、耐沖擊、耐震動(dong)(dong)(dong)、防爆性好，但液(ye)壓元(yuan)件要求有(you)較高的(de)制(zhi)造精度和密(mi)封性能(neng)，否則(ze)漏油(you)將污染環境。

2、氣壓驅動式

其驅動(dong)系統通(tong)常由氣缸、氣閥、氣罐(guan)和空(kong)壓機(ji)組(zu)成，其特(te)點是氣源方(fang)便(bian)、動(dong)作迅(xun)速(su)、結構簡單、造(zao)價較(jiao)低(di)、維修方(fang)便(bian)。但難以(yi)進行速(su)度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力(li)較(jiao)低(di)。

3、電氣驅動式

電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)力驅(qu)動是(shi)機(ji)(ji)(ji)械手使用(yong)得最(zui)多的(de)一種驅(qu)動方(fang)(fang)(fang)式(shi)。其特點是(shi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)源方(fang)(fang)(fang)便，響應快，驅(qu)動力較大（關節型的(de)持(chi)重已達400kg），信號檢(jian)測、傳動、處理方(fang)(fang)(fang)便，并可采(cai)用(yong)多種靈活的(de)控制方(fang)(fang)(fang)案(an)。驅(qu)動電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)一般采(cai)用(yong)步(bu)進(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)，直(zhi)流伺服電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)（AC）為主要的(de)驅(qu)動方(fang)(fang)(fang)式(shi)。由于電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)速(su)(su)度高，通常須采(cai)用(yong)減速(su)(su)機(ji)(ji)(ji)構(gou)（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機(ji)(ji)(ji)構(gou)等）。有此(ci)機(ji)(ji)(ji)械手已開始(shi)采(cai)用(yong)無減速(su)(su)機(ji)(ji)(ji)構(gou)的(de)大轉矩、低轉速(su)(su)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)進(jin)行直(zhi)接驅(qu)動（DD）這既(ji)可使機(ji)(ji)(ji)構(gou)簡化，又(you)可提(ti)高控制精(jing)度。

4、機械驅動式

機械驅動(dong)(dong)(dong)只用(yong)(yong)于(yu)(yu)動(dong)(dong)(dong)作(zuo)(zuo)固定(ding)的(de)場合。一般用(yong)(yong)凸輪連桿機構來實(shi)現(xian)規定(ding)的(de)動(dong)(dong)(dong)作(zuo)(zuo)。其特點是(shi)動(dong)(dong)(dong)作(zuo)(zuo)確實(shi)可靠，工(gong)作(zuo)(zuo)速度高(gao)，成本(ben)低，但不易于(yu)(yu)調整。

其他還有(you)采用混合(he)驅(qu)動，即液(ye)-氣(qi)或電(dian)-液(ye)混合(he)驅(qu)動。

（三）控制系統

機械手(shou)控制(zhi)的要素包括工作順序、到達(da)位(wei)置、動作時間(jian)、運動速(su)度(du)、加減(jian)速(su)度(du)等。

機械手(shou)的控制(zhi)分為(wei)點位控制(zhi)和(he)連(lian)續軌跡(ji)控制(zhi)兩種。

控制(zhi)系(xi)統可根據動作的(de)要求，設(she)計采用數字順序控制(zhi)。它首先要編制(zhi)程(cheng)序加以(yi)存儲，然后再根據規定的(de)程(cheng)序，控制(zhi)機械手(shou)進行工(gong)作。

程(cheng)序(xu)的存儲(chu)(chu)方式(shi)有(you)分離存儲(chu)(chu)和集(ji)中存儲(chu)(chu)兩(liang)種(zhong)。分離存儲(chu)(chu)是(shi)將各種(zhong)控(kong)制(zhi)因素(su)的信(xin)息(xi)分別存儲(chu)(chu)于兩(liang)種(zhong)以上(shang)的存儲(chu)(chu)裝置(zhi)(zhi)中，如(ru)順序(xu)信(xin)息(xi)存儲(chu)(chu)于插銷(xiao)板、凸輪轉(zhuan)鼓(gu)、穿孔帶內；位置(zhi)(zhi)信(xin)息(xi)存儲(chu)(chu)于時(shi)(shi)間繼(ji)電器、定速回(hui)轉(zhuan)鼓(gu)等；集(ji)中存儲(chu)(chu)是(shi)將各種(zhong)控(kong)制(zhi)因素(su)的信(xin)息(xi)全部存儲(chu)(chu)于一種(zhong)存儲(chu)(chu)裝置(zhi)(zhi)內，如(ru)磁帶、磁鼓(gu)等。這種(zhong)方式(shi)使(shi)用(yong)于順序(xu)、位置(zhi)(zhi)、時(shi)(shi)間、速度等必(bi)須(xu)同時(shi)(shi)控(kong)制(zhi)的場合，即連續控(kong)制(zhi)的情況下使(shi)用(yong)。

其中插銷板使(shi)(shi)用(yong)(yong)于(yu)(yu)需要迅速改變程序(xu)(xu)的(de)場合。換一(yi)種程序(xu)(xu)只需抽換一(yi)種插銷板限(xian)可，而同一(yi)插件又可以反復使(shi)(shi)用(yong)(yong)；穿孔帶容納的(de)程序(xu)(xu)長度可不受限(xian)制，但如(ru)果發生錯誤時就(jiu)要全部(bu)更換；穿孔卡的(de)信息容量有限(xian)，但便于(yu)(yu)更換、保存，可重復使(shi)(shi)用(yong)(yong)；磁(ci)蕊和(he)磁(ci)鼓僅適用(yong)(yong)于(yu)(yu)存儲容量較(jiao)大的(de)場合。至(zhi)于(yu)(yu)選擇哪(na)一(yi)種控制元件，則(ze)根據動作的(de)復雜程序(xu)(xu)和(he)精確程序(xu)(xu)來確定。

對動作復雜(za)的機械(xie)手，采用求教再(zai)現型(xing)控(kong)制系統。更(geng)復雜(za)的機械(xie)手采用數字控(kong)制系統、小型(xing)計算機或微處理(li)機控(kong)制的系統。

控制系(xi)統以插(cha)銷板用(yong)的最(zui)多，其次是凸輪轉鼓。它(ta)裝(zhuang)有許多凸輪，每(mei)一個(ge)凸輪分配給(gei)一個(ge)運動軸(zhou)，轉鼓運動一周便完成一個(ge)循環。