一、注塑機機械手的分類

1、基(ji)本型注塑機(ji)械(xie)手(shou)，該類(lei)型機(ji)械(xie)手(shou)一般包括固定模(mo)式(shi)(shi)程(cheng)序和(he)按生(sheng)產(chan)工(gong)(gong)藝(yi)需求的(de)教導模(mo)式(shi)(shi)程(cheng)序。固定模(mo)式(shi)(shi)程(cheng)序涵蓋了注塑生(sheng)產(chan)的(de)幾種(zhong)標準(zhun)工(gong)(gong)藝(yi)，利用工(gong)(gong)業(ye)控制器來做簡單、規則和(he)重復的(de)動作。教導模(mo)式(shi)(shi)程(cheng)序是特意為生(sheng)產(chan)工(gong)(gong)藝(yi)特殊(shu)的(de)注塑機(ji)適用，通過把基(ji)本動作的(de)有序而安全的(de)編排達到成(cheng)功取(qu)物的(de)目(mu)的(de)。

2、智能(neng)(neng)型注(zhu)塑(su)機械手，該類(lei)型機械手一(yi)(yi)般包括多點(dian)記憶置放、任意點(dian)待機、較(jiao)多自由(you)度等功(gong)能(neng)(neng)，一(yi)(yi)般采(cai)用(yong)伺服驅(qu)動，能(neng)(neng)夠進行(xing)最大限度的仿人(ren)執行(xing)比較(jiao)復雜的操作，還可以(yi)通(tong)過(guo)配備先進的傳感(gan)器(qi)(qi)，讓(rang)其具有(you)視(shi)覺(jue)、觸(chu)覺(jue)和熱覺(jue)功(gong)能(neng)(neng)，使其成為具有(you)很高智能(neng)(neng)的注(zhu)塑(su)機器(qi)(qi)人(ren)。

二、注塑機機械手的組成

（一）執行系統機構

1、手部

手(shou)(shou)(shou)部安裝在手(shou)(shou)(shou)臂的前端(duan)。手(shou)(shou)(shou)臂的內(nei)孔(kong)中裝有傳動軸，可把運用傳給手(shou)(shou)(shou)腕(wan)，以轉(zhuan)動、伸曲手(shou)(shou)(shou)腕(wan)、開閉手(shou)(shou)(shou)指。

機械手(shou)手(shou)部的(de)構造系模仿人的(de)手(shou)指，分(fen)為(wei)無關(guan)(guan)節(jie)、固定關(guan)(guan)節(jie)和(he)自由關(guan)(guan)節(jie)3種。手(shou)指的(de)數量又可(ke)分(fen)為(wei)二指、三指、四指等，其中(zhong)以二指用的(de)最多。可(ke)根據夾持對象的(de)形狀和(he)大小配備多種形狀和(he)大小的(de)夾頭以適應操作的(de)需要。所謂沒(mei)有手(shou)指的(de)手(shou)部，一般都是(shi)指真空吸(xi)盤(pan)或磁性(xing)吸(xi)盤(pan)。

2、手臂

手臂的作用(yong)是引導手指準確(que)地(di)抓住工(gong)件(jian)，并運送到所(suo)需的位置(zhi)上。為了使機械手能(neng)夠正確(que)地(di)工(gong)作，手臂的3個自(zi)由(you)度都要(yao)精(jing)確(que)地(di)定位。

3、軀干

軀(qu)干(gan)是(shi)安裝手臂、動力源和(he)各(ge)種執(zhi)行機構的支架。

（二）驅動系統機構

機械手所用的驅(qu)(qu)動(dong)(dong)機構主要有4種(zhong)：液(ye)(ye)壓(ya)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)、氣壓(ya)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)、電氣驅(qu)(qu)動(dong)(dong)和機械驅(qu)(qu)動(dong)(dong)。其(qi)中以液(ye)(ye)壓(ya)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)、氣壓(ya)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)用得最多。

1、液壓驅動式

液壓驅(qu)(qu)動(dong)式(shi)機(ji)械手(shou)通常(chang)由液動(dong)機(ji)（各種油(you)缸、油(you)馬(ma)達）、伺服閥、油(you)泵(beng)、油(you)箱(xiang)等組成驅(qu)(qu)動(dong)系統，由驅(qu)(qu)動(dong)機(ji)械手(shou)執行(xing)(xing)機(ji)構(gou)進行(xing)(xing)工(gong)作。通常(chang)它的具有(you)很大的抓舉(ju)能力（高達幾百千克以上(shang)），其(qi)特點是結構(gou)緊(jin)湊(cou)、動(dong)作平穩(wen)、耐沖擊、耐震動(dong)、防(fang)爆性(xing)好，但液壓元件要(yao)求有(you)較高的制(zhi)造精(jing)度(du)和密封性(xing)能，否則漏油(you)將污(wu)染環境。

2、氣壓驅動式

其(qi)驅動系統通常由氣(qi)(qi)缸(gang)、氣(qi)(qi)閥、氣(qi)(qi)罐和(he)空(kong)壓機組成，其(qi)特(te)點是(shi)氣(qi)(qi)源方便、動作迅速(su)、結(jie)構簡單、造價較(jiao)低、維修方便。但(dan)難以進行速(su)度控制(zhi)，氣(qi)(qi)壓不(bu)可太高，故抓舉能力(li)較(jiao)低。

3、電氣驅動式

電(dian)(dian)力驅(qu)動(dong)(dong)(dong)是機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械手(shou)使用(yong)(yong)得最多的(de)(de)(de)一種驅(qu)動(dong)(dong)(dong)方(fang)(fang)式。其特點是電(dian)(dian)源(yuan)方(fang)(fang)便，響應(ying)快(kuai)，驅(qu)動(dong)(dong)(dong)力較大（關節型的(de)(de)(de)持重(zhong)已達400kg），信號檢測、傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、處(chu)理方(fang)(fang)便，并可(ke)采(cai)用(yong)(yong)多種靈活的(de)(de)(de)控制(zhi)(zhi)方(fang)(fang)案。驅(qu)動(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)一般采(cai)用(yong)(yong)步進(jin)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)，直流(liu)伺(si)服電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)（AC）為主要(yao)的(de)(de)(de)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)方(fang)(fang)式。由于電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)速度高，通常須采(cai)用(yong)(yong)減速機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構（如諧(xie)波傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、RV擺(bai)線針輪(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、齒輪(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、螺(luo)旋傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)和多桿機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構等）。有(you)此機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械手(shou)已開始采(cai)用(yong)(yong)無(wu)減速機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構的(de)(de)(de)大轉矩、低轉速電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)進(jin)行直接驅(qu)動(dong)(dong)(dong)（DD）這(zhe)既可(ke)使機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構簡化，又(you)可(ke)提(ti)高控制(zhi)(zhi)精度。

4、機械驅動式

機械驅動只用(yong)于(yu)動作(zuo)(zuo)固定的場合。一般用(yong)凸(tu)輪連(lian)桿機構來實現規定的動作(zuo)(zuo)。其特點是動作(zuo)(zuo)確(que)實可靠，工(gong)作(zuo)(zuo)速度高(gao)，成本低，但不易于(yu)調整。

其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。

（三）控制系統

機械(xie)手控制的要(yao)素包括(kuo)工作(zuo)順序、到達位置、動(dong)作(zuo)時間、運動(dong)速(su)度、加減速(su)度等。

機械手的控(kong)制(zhi)分為點(dian)位控(kong)制(zhi)和連續軌跡控(kong)制(zhi)兩種(zhong)。

控制系統可根據(ju)動(dong)作(zuo)的要求，設計(ji)采用數(shu)字(zi)順序(xu)控制。它首先要編制程(cheng)序(xu)加(jia)以存儲，然后再(zai)根據(ju)規定的程(cheng)序(xu)，控制機械手進行(xing)工作(zuo)。

程(cheng)序(xu)的(de)存(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)方式(shi)(shi)有分(fen)離存(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)和集(ji)中(zhong)(zhong)存(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)兩種。分(fen)離存(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)是將各種控(kong)制因素(su)的(de)信息(xi)分(fen)別存(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)于(yu)(yu)(yu)兩種以上的(de)存(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)裝置(zhi)中(zhong)(zhong)，如(ru)順序(xu)信息(xi)存(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)于(yu)(yu)(yu)插銷板(ban)、凸輪轉鼓、穿孔帶內(nei)；位置(zhi)信息(xi)存(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)于(yu)(yu)(yu)時(shi)間繼電器、定速(su)回轉鼓等(deng)；集(ji)中(zhong)(zhong)存(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)是將各種控(kong)制因素(su)的(de)信息(xi)全部存(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)于(yu)(yu)(yu)一種存(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)裝置(zhi)內(nei)，如(ru)磁帶、磁鼓等(deng)。這種方式(shi)(shi)使用(yong)于(yu)(yu)(yu)順序(xu)、位置(zhi)、時(shi)間、速(su)度等(deng)必須同時(shi)控(kong)制的(de)場合，即連續控(kong)制的(de)情況下使用(yong)。

其中插(cha)銷板使用于需(xu)要迅速(su)改變程(cheng)序(xu)(xu)的(de)場合。換(huan)(huan)一種(zhong)程(cheng)序(xu)(xu)只需(xu)抽換(huan)(huan)一種(zhong)插(cha)銷板限可(ke)，而同一插(cha)件(jian)又可(ke)以(yi)反復(fu)使用；穿(chuan)(chuan)孔帶容(rong)納的(de)程(cheng)序(xu)(xu)長度可(ke)不受限制(zhi)，但如果(guo)發生錯(cuo)誤時就要全部(bu)更換(huan)(huan)；穿(chuan)(chuan)孔卡(ka)的(de)信息容(rong)量(liang)有限，但便于更換(huan)(huan)、保存，可(ke)重(zhong)復(fu)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容(rong)量(liang)較(jiao)大的(de)場合。至于選擇哪一種(zhong)控制(zhi)元(yuan)件(jian)，則根據動作的(de)復(fu)雜程(cheng)序(xu)(xu)和精(jing)確程(cheng)序(xu)(xu)來確定。

對(dui)動作復(fu)雜的(de)(de)機(ji)械手(shou)，采用求教再現型控(kong)制(zhi)系(xi)統(tong)。更復(fu)雜的(de)(de)機(ji)械手(shou)采用數(shu)字控(kong)制(zhi)系(xi)統(tong)、小(xiao)型計算機(ji)或微(wei)處(chu)理機(ji)控(kong)制(zhi)的(de)(de)系(xi)統(tong)。

控制系統以(yi)插(cha)銷板用的(de)最(zui)多(duo)，其次是凸(tu)(tu)輪轉(zhuan)鼓。它裝有許多(duo)凸(tu)(tu)輪，每一個凸(tu)(tu)輪分配給一個運動(dong)軸，轉(zhuan)鼓運動(dong)一周(zhou)便完(wan)成一個循(xun)環。