一、注塑機機械手的分類

1、基(ji)本型注塑機(ji)械手(shou)，該類(lei)型機(ji)械手(shou)一般包括固定(ding)模式(shi)程序(xu)(xu)和按生產(chan)(chan)工(gong)藝(yi)需求的(de)(de)教導(dao)模式(shi)程序(xu)(xu)。固定(ding)模式(shi)程序(xu)(xu)涵蓋了注塑生產(chan)(chan)的(de)(de)幾種標準工(gong)藝(yi)，利用(yong)工(gong)業控(kong)制器來做簡單、規則和重復的(de)(de)動(dong)作(zuo)。教導(dao)模式(shi)程序(xu)(xu)是特(te)意為生產(chan)(chan)工(gong)藝(yi)特(te)殊的(de)(de)注塑機(ji)適用(yong)，通過把基(ji)本動(dong)作(zuo)的(de)(de)有(you)序(xu)(xu)而安全(quan)的(de)(de)編排達(da)到成功取物的(de)(de)目的(de)(de)。

2、智(zhi)能(neng)型注塑機(ji)械(xie)手(shou)，該類型機(ji)械(xie)手(shou)一般包括多點記憶置(zhi)放、任意點待機(ji)、較多自由(you)度等功能(neng)，一般采(cai)用伺服驅動，能(neng)夠進行(xing)(xing)最大限度的(de)仿人(ren)執(zhi)行(xing)(xing)比較復雜的(de)操(cao)作，還可以通過(guo)配備先進的(de)傳感器，讓其具(ju)有(you)視覺、觸覺和(he)熱覺功能(neng)，使其成(cheng)為具(ju)有(you)很高智(zhi)能(neng)的(de)注塑機(ji)器人(ren)。

二、注塑機機械手的組成

（一）執行系統機構

1、手部

手部(bu)安裝(zhuang)在手臂的前端。手臂的內孔中裝(zhuang)有傳(chuan)動(dong)軸，可(ke)把(ba)運用傳(chuan)給手腕，以轉動(dong)、伸曲手腕、開(kai)閉手指。

機械手手部的(de)構造(zao)系模仿(fang)人的(de)手指(zhi)，分為(wei)無(wu)關(guan)節、固(gu)定關(guan)節和(he)自由關(guan)節3種。手指(zhi)的(de)數量又(you)可分為(wei)二指(zhi)、三指(zhi)、四指(zhi)等(deng)，其中以(yi)二指(zhi)用的(de)最多(duo)。可根據(ju)夾持對象的(de)形狀和(he)大小配備多(duo)種形狀和(he)大小的(de)夾頭(tou)以(yi)適應操作的(de)需要。所(suo)謂沒有手指(zhi)的(de)手部，一般都是指(zhi)真空吸(xi)盤或(huo)磁性吸(xi)盤。

2、手臂

手臂(bei)的(de)作(zuo)用(yong)是引導手指準確地(di)(di)抓(zhua)住工件，并運送到所需的(de)位(wei)置上。為了(le)使(shi)機械手能夠正確地(di)(di)工作(zuo)，手臂(bei)的(de)3個(ge)自由度都要精(jing)確地(di)(di)定位(wei)。

3、軀干

軀干是安裝手臂(bei)、動(dong)力(li)源和各種執行機(ji)構的支(zhi)架。

（二）驅動系統機構

機械手所用的驅(qu)動(dong)(dong)機構(gou)主要有4種：液壓驅(qu)動(dong)(dong)、氣(qi)壓驅(qu)動(dong)(dong)、電氣(qi)驅(qu)動(dong)(dong)和機械驅(qu)動(dong)(dong)。其中(zhong)以(yi)液壓驅(qu)動(dong)(dong)、氣(qi)壓驅(qu)動(dong)(dong)用得(de)最多。

1、液壓驅動式

液壓驅(qu)動式(shi)機(ji)(ji)械手通(tong)(tong)常由(you)液動機(ji)(ji)（各(ge)種(zhong)油(you)缸、油(you)馬達）、伺服閥(fa)、油(you)泵、油(you)箱等(deng)組成驅(qu)動系統，由(you)驅(qu)動機(ji)(ji)械手執行(xing)機(ji)(ji)構(gou)進(jin)行(xing)工(gong)作。通(tong)(tong)常它的(de)具有很大的(de)抓舉(ju)能力(li)（高達幾百千(qian)克(ke)以上），其特點是結構(gou)緊湊、動作平穩、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較(jiao)高的(de)制造精度和(he)密封性能，否(fou)則漏油(you)將污染環(huan)境(jing)。

2、氣壓驅動式

其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(ji)組成，其特點是氣源方(fang)便、動作迅速、結構(gou)簡單(dan)、造(zao)價(jia)較低、維修方(fang)便。但難以進行速度控制，氣壓不(bu)可太高，故抓(zhua)舉能(neng)力較低。

3、電氣驅動式

電(dian)(dian)力驅(qu)動(dong)是機(ji)(ji)械手使(shi)用得最多的一種(zhong)驅(qu)動(dong)方式(shi)。其特點是電(dian)(dian)源方便，響應(ying)快，驅(qu)動(dong)力較(jiao)大(da)（關節(jie)型的持(chi)重已(yi)達400kg），信號檢測、傳(chuan)動(dong)、處(chu)理方便，并可采(cai)(cai)(cai)用多種(zhong)靈(ling)活(huo)的控(kong)制方案。驅(qu)動(dong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)一般采(cai)(cai)(cai)用步進電(dian)(dian)機(ji)(ji)，直流(liu)伺(si)服電(dian)(dian)機(ji)(ji)（AC）為主(zhu)要的驅(qu)動(dong)方式(shi)。由于電(dian)(dian)機(ji)(ji)速度高(gao)(gao)，通常須采(cai)(cai)(cai)用減速機(ji)(ji)構(gou)（如諧波傳(chuan)動(dong)、RV擺線(xian)針輪(lun)傳(chuan)動(dong)、齒輪(lun)傳(chuan)動(dong)、螺旋傳(chuan)動(dong)和多桿機(ji)(ji)構(gou)等）。有此機(ji)(ji)械手已(yi)開始采(cai)(cai)(cai)用無減速機(ji)(ji)構(gou)的大(da)轉矩、低轉速電(dian)(dian)機(ji)(ji)進行直接驅(qu)動(dong)（DD）這(zhe)既可使(shi)機(ji)(ji)構(gou)簡化，又可提高(gao)(gao)控(kong)制精度。

4、機械驅動式

機械驅(qu)動只用于(yu)動作(zuo)固定的(de)場合。一般用凸輪連桿機構來實現規(gui)定的(de)動作(zuo)。其特點是(shi)動作(zuo)確實可(ke)靠(kao)，工作(zuo)速度高，成本低(di)，但不易于(yu)調整。

其(qi)他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。

（三）控制系統

機(ji)械手控(kong)制(zhi)的(de)要(yao)素包括工作(zuo)順序、到(dao)達位置、動作(zuo)時(shi)間、運動速(su)度、加減速(su)度等。

機械手的(de)控制分為點(dian)位控制和連續軌(gui)跡(ji)控制兩種。

控(kong)制(zhi)系(xi)統可根據動作的(de)要求，設計采用數(shu)字順(shun)序控(kong)制(zhi)。它首先要編制(zhi)程序加以存(cun)儲，然后再根據規定的(de)程序，控(kong)制(zhi)機械(xie)手進行(xing)工(gong)作。

程序的存(cun)(cun)(cun)儲(chu)方式有分離(li)存(cun)(cun)(cun)儲(chu)和集中存(cun)(cun)(cun)儲(chu)兩(liang)種(zhong)(zhong)(zhong)。分離(li)存(cun)(cun)(cun)儲(chu)是將(jiang)各種(zhong)(zhong)(zhong)控(kong)制因(yin)素(su)的信(xin)(xin)息(xi)分別存(cun)(cun)(cun)儲(chu)于(yu)兩(liang)種(zhong)(zhong)(zhong)以(yi)上(shang)的存(cun)(cun)(cun)儲(chu)裝(zhuang)置中，如順序信(xin)(xin)息(xi)存(cun)(cun)(cun)儲(chu)于(yu)插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位(wei)置信(xin)(xin)息(xi)存(cun)(cun)(cun)儲(chu)于(yu)時(shi)間繼電(dian)器、定速回轉鼓等(deng)；集中存(cun)(cun)(cun)儲(chu)是將(jiang)各種(zhong)(zhong)(zhong)控(kong)制因(yin)素(su)的信(xin)(xin)息(xi)全部存(cun)(cun)(cun)儲(chu)于(yu)一(yi)種(zhong)(zhong)(zhong)存(cun)(cun)(cun)儲(chu)裝(zhuang)置內，如磁帶、磁鼓等(deng)。這種(zhong)(zhong)(zhong)方式使(shi)用于(yu)順序、位(wei)置、時(shi)間、速度(du)等(deng)必(bi)須同時(shi)控(kong)制的場合，即(ji)連續控(kong)制的情況下使(shi)用。

其中插(cha)(cha)銷板(ban)使用于(yu)(yu)需(xu)要(yao)迅速(su)改變程序(xu)的場(chang)合(he)。換一(yi)(yi)種(zhong)(zhong)程序(xu)只(zhi)需(xu)抽換一(yi)(yi)種(zhong)(zhong)插(cha)(cha)銷板(ban)限(xian)可(ke)，而同一(yi)(yi)插(cha)(cha)件又可(ke)以反復使用；穿孔帶容(rong)納的程序(xu)長度可(ke)不受限(xian)制(zhi)，但如果發(fa)生錯誤時就要(yao)全部更換；穿孔卡(ka)的信息容(rong)量有限(xian)，但便于(yu)(yu)更換、保存，可(ke)重復使用；磁(ci)蕊和磁(ci)鼓(gu)僅適(shi)用于(yu)(yu)存儲容(rong)量較大的場(chang)合(he)。至于(yu)(yu)選擇哪一(yi)(yi)種(zhong)(zhong)控制(zhi)元件，則根據(ju)動作的復雜程序(xu)和精確程序(xu)來確定。

對動作復雜的機械手，采用求教再現(xian)型控制系統(tong)。更復雜的機械手采用數字控制系統(tong)、小型計算機或微處理機控制的系統(tong)。

控制系統以插(cha)銷板用的最多，其次是凸(tu)(tu)輪(lun)轉(zhuan)鼓(gu)。它裝有許多凸(tu)(tu)輪(lun)，每一個(ge)凸(tu)(tu)輪(lun)分(fen)配給一個(ge)運(yun)動軸，轉(zhuan)鼓(gu)運(yun)動一周便完成一個(ge)循環。