一、3d深度相機技術有哪些

3d深度相機是區別于我們平時用到的2d相機。與傳統相機不同之處在于該相機可同時拍攝景物的灰階影像資訊及包含深度的3維資訊。其設計原理系針對待測場景發射一參考光束，藉由計算回光的時間差或相位差，來換算被拍攝景物的距離，以產生深度資訊，此外再結合傳統的相機拍攝，以獲得2維影像資訊。那么3d深度相機技術有哪些呢？

目前(qian)市場上主流的有四種3d視覺技術：雙目視覺、TOF、結構光(guang)(guang)3d成像和(he)激光(guang)(guang)三角(jiao)測量。

1、雙目視覺

雙目(mu)技術是目(mu)前較為廣泛的3d視覺系統，它的原理就像(xiang)(xiang)(xiang)我們(men)人的兩只眼睛，用兩個視點觀察同一景物(wu)以獲(huo)取在不同視角下的感知圖像(xiang)(xiang)(xiang)，然后通過三角測量(liang)原理計算圖像(xiang)(xiang)(xiang)的視差，來獲(huo)取景物(wu)的三維信息(xi) 。

由于雙目(mu)技(ji)術(shu)(shu)原理簡單，不需(xu)要使用特殊(shu)的(de)發(fa)射器(qi)和(he)(he)接收器(qi)，只需(xu)要在自然光(guang)照下(xia)就能獲得(de)三維信息(xi)，所以雙目(mu)技(ji)術(shu)(shu)具(ju)有系統(tong)結構簡單、實現靈活和(he)(he)成本(ben)低的(de)優點(dian)。適合于制造(zao)現場的(de)在線、產品(pin)檢測和(he)(he)質量控制，不過雙目(mu)技(ji)術(shu)(shu)的(de)劣勢是算法復雜(za)，計算量大，而且光(guang)照較暗(an)或者過度曝光(guang)的(de)情況(kuang)下(xia)效果差(cha)。

2、3d結構光技術

它(ta)通過一(yi)個光(guang)(guang)源投射(she)出一(yi)束結(jie)(jie)構光(guang)(guang)，這結(jie)(jie)構光(guang)(guang)可不是普通的光(guang)(guang)，而是具備一(yi)定結(jie)(jie)構（比如黑白相間(jian)）的光(guang)(guang)線打到想(xiang)要測量的物(wu)體(ti)(ti)上表面，因為物(wu)體(ti)(ti)有不同的形(xing)(xing)狀，會對這樣(yang)的一(yi)些條紋或斑點發生不同的變形(xing)(xing)，有這樣(yang)的變形(xing)(xing)之(zhi)后，通過算法可以計算出距離、形(xing)(xing)狀、尺寸等信息從(cong)而獲得物(wu)體(ti)(ti)的三維(wei)圖像(xiang)。

3、激光三角測量法

它基于(yu)光(guang)學三角原理(li)，根據光(guang)源、物(wu)體和檢測器三者之間(jian)的(de)幾何(he)成像關系，來(lai)確(que)定空間(jian)物(wu)體各點的(de)三維坐標 。

通常用(yong)激光作為(wei)(wei)光源，用(yong)CCd相機(ji)作為(wei)(wei)檢測器，具(ju)有結構光3d視覺(jue)的優點，精準、快速、成本低(di)。

4、TOF飛行時間法成像技術

TOF是Time Of Flight的(de)簡寫。它的(de)原理通過給(gei)目標物連(lian)續發(fa)送光脈(mo)沖，然(ran)后用傳(chuan)感器接收從物體返回的(de)光，通過探測(ce)光脈(mo)沖的(de)飛(fei)行時間(jian)來得到目標物距離。

TOF的(de)(de)核心部件是光源和感光接(jie)收模塊(kuai)，由于TOF是根據公式直接(jie)輸出深度信息(xi)，不(bu)(bu)(bu)需要用類(lei)似雙目視覺的(de)(de)算法來計(ji)算，所以具有響應快、軟件簡單(dan)、識(shi)別(bie)距離遠(yuan)的(de)(de)特點(dian)(dian)，而且由于不(bu)(bu)(bu)需要進行灰度圖(tu)像的(de)(de)獲取與分(fen)析，因此不(bu)(bu)(bu)受外界光源物(wu)體表面性質影響。典型(xing)的(de)(de)TOF 3d掃(sao)描系(xi)統每秒可測量物(wu)體上(shang)10,000至100,000個(ge)點(dian)(dian)的(de)(de)距離。不(bu)(bu)(bu)過TOF技術的(de)(de)缺點(dian)(dian)是：分(fen)辨(bian)率低、不(bu)(bu)(bu)能精密成像、而且成本(ben)高(gao)。

總的(de)來(lai)說，無論是(shi)立(li)體視覺、結構(gou)光、激光三角測量還(huan)是(shi)TOF，沒有哪種技術是(shi)更(geng)好的(de)，只(zhi)有哪種技術是(shi)更(geng)適合(he)的(de)。

二、3d深度相機特點是什么

3d深度相機小型化，外形緊湊、輕量級自重、極小功耗。3d深度相機特點：

1、結(jie)構光(guang)技(ji)術，根據(ju)光(guang)信號的變化計算(suan)物(wu)體的位置和深度等信息，快(kuai)速復原抓取物(wu)件的三維空間，實現高(gao)精度識別(bie)。

2、高(gao)幀率+智能(neng)(neng)算法(fa)，采用高(gao)幀率相機和特有的(de)處(chu)理算法(fa)，能(neng)(neng)在小幅抖動下(xia)快速(su)獲取準確的(de)三維信(xin)息。

3、3d相機組采用MEMS編碼光柵結構光進(jin)行掃描，根據圖像恢復算法重(zhong)建出物體的真實(shi)三維點云(yun)數據。

4、滿足工(gong)業(ye)級高分辨率、亞(ya)毫(hao)米測量(liang)的三維視(shi)覺應用需(xu)求。

5、該(gai)設備體積小(xiao)、景深大(da)、測量精度高(gao)、成本低、操作簡單。

6、3d深度相機(ji)可(ke)應用于生物識別(bie)場景(jing)。