一、3d深度相機技術有哪些

3d深度相機是區別于我們平時用到的2d相機。與傳統相機不同之處在于該相機可同時拍攝景物的灰階影像資訊及包含深度的3維資訊。其設計原理系針對待測場景發射一參考光束，藉由計算回光的時間差或相位差，來換算被拍攝景物的距離，以產生深度資訊，此外再結合傳統的相機拍攝，以獲得2維影像資訊。那么3d深度相機技術有哪些呢？

目前市(shi)場上主流的有(you)四種3d視覺技術(shu)：雙目視覺、TOF、結構(gou)光3d成像(xiang)和激光三角(jiao)測量。

1、雙目視覺

雙目(mu)技術是目(mu)前較為廣泛的(de)3d視覺系統(tong)，它的(de)原(yuan)(yuan)理就像我們人(ren)的(de)兩只眼睛，用兩個視點觀察同一景物以獲取在(zai)不(bu)同視角(jiao)下的(de)感知圖像，然后(hou)通(tong)過(guo)三角(jiao)測量原(yuan)(yuan)理計(ji)算(suan)圖像的(de)視差，來獲取景物的(de)三維信(xin)息(xi) 。

由于(yu)雙(shuang)目技術原(yuan)理(li)簡單，不(bu)需要使用(yong)特殊的(de)發(fa)射器(qi)和接收器(qi)，只需要在自(zi)然光(guang)照下(xia)就能(neng)獲得(de)三維信(xin)息，所以雙(shuang)目技術具有系統結構簡單、實現靈活和成本低的(de)優點。適(shi)合于(yu)制(zhi)造現場的(de)在線(xian)、產品檢(jian)測和質量(liang)(liang)控制(zhi)，不(bu)過雙(shuang)目技術的(de)劣勢(shi)是算法(fa)復雜(za)，計算量(liang)(liang)大(da)，而且(qie)光(guang)照較(jiao)暗(an)或者過度曝光(guang)的(de)情(qing)況(kuang)下(xia)效果差。

2、3d結構光技術

它通(tong)過(guo)一個光(guang)(guang)源投(tou)射出(chu)一束結(jie)(jie)構(gou)光(guang)(guang)，這結(jie)(jie)構(gou)光(guang)(guang)可(ke)不(bu)(bu)是(shi)(shi)普(pu)通(tong)的(de)光(guang)(guang)，而是(shi)(shi)具備(bei)一定結(jie)(jie)構(gou)（比如黑白相間）的(de)光(guang)(guang)線打到想要測量的(de)物體(ti)上表(biao)面，因為物體(ti)有(you)不(bu)(bu)同(tong)的(de)形(xing)狀，會對這樣(yang)的(de)一些條紋或斑(ban)點發(fa)生不(bu)(bu)同(tong)的(de)變形(xing)，有(you)這樣(yang)的(de)變形(xing)之后，通(tong)過(guo)算法(fa)可(ke)以計算出(chu)距離、形(xing)狀、尺寸等信息從(cong)而獲得物體(ti)的(de)三維圖(tu)像(xiang)。

3、激光三角測量法

它基于光學三(san)角(jiao)原理，根據光源、物(wu)體和(he)檢測器三(san)者(zhe)之間(jian)的(de)(de)幾何成像關系，來確定空(kong)間(jian)物(wu)體各(ge)點的(de)(de)三(san)維坐標 。

通常用激光(guang)作(zuo)為光(guang)源，用CCd相(xiang)機作(zuo)為檢測器，具有結構光(guang)3d視(shi)覺的優點，精準(zhun)、快速、成本低。

4、TOF飛行時間法成像技術

TOF是Time Of Flight的簡寫。它的原理通過(guo)給(gei)目(mu)標物(wu)連(lian)續發送光脈沖(chong)，然后用傳(chuan)感(gan)器接收從物(wu)體返(fan)回的光，通過(guo)探測光脈沖(chong)的飛行時間來得(de)到目(mu)標物(wu)距離。

TOF的(de)核心部件是(shi)光(guang)源和感光(guang)接收模塊，由于(yu)TOF是(shi)根據公(gong)式直接輸出(chu)深度信息，不(bu)需(xu)要(yao)用(yong)類似雙目(mu)視(shi)覺的(de)算法來計算，所(suo)以具有(you)響應快、軟件簡單(dan)、識(shi)別距離遠的(de)特點(dian)(dian)，而且由于(yu)不(bu)需(xu)要(yao)進行灰度圖像的(de)獲(huo)取與分析，因此不(bu)受(shou)外界光(guang)源物體表面性(xing)質影響。典型的(de)TOF 3d掃(sao)描系(xi)統每秒可(ke)測(ce)量物體上10,000至(zhi)100,000個點(dian)(dian)的(de)距離。不(bu)過TOF技術的(de)缺點(dian)(dian)是(shi)：分辨(bian)率低、不(bu)能精密成(cheng)像、而且成(cheng)本高。

總的(de)來說，無論是(shi)立體視覺(jue)、結構光(guang)、激光(guang)三角測量(liang)還是(shi)TOF，沒有(you)哪(na)種技(ji)術是(shi)更(geng)好的(de)，只有(you)哪(na)種技(ji)術是(shi)更(geng)適(shi)合(he)的(de)。

二、3d深度相機特點是什么

3d深度相機小型化，外形緊湊、輕量級自重、極小功耗。3d深度相機特點：

1、結構光技術，根(gen)據(ju)光信(xin)號的變化計算(suan)物(wu)體的位置和深度(du)等信(xin)息，快(kuai)速復(fu)原(yuan)抓取(qu)物(wu)件的三維(wei)空間，實現高精度(du)識別。

2、高(gao)幀率+智(zhi)能(neng)算法(fa)，采用高(gao)幀率相(xiang)機和特有的處理算法(fa)，能(neng)在小(xiao)幅抖動下快速獲取(qu)準確的三維信息。

3、3d相機組采用MEMS編碼(ma)光柵結構(gou)光進行(xing)掃描，根據(ju)圖(tu)像恢復算(suan)法重建出物體的真實三維點云數據(ju)。

4、滿足工業級高(gao)分辨率、亞(ya)毫米(mi)測量的三維視覺應(ying)用需求(qiu)。

5、該設備體(ti)積小、景(jing)深(shen)大、測量精度高、成(cheng)本低、操作簡單。

6、3d深度相(xiang)機可應(ying)用(yong)于(yu)生(sheng)物識別場景。