一、上下料機器人的種類

關節式機器人

1、機(ji)器人(ren)最大工(gong)作范圍（回轉半徑） ：620mm-3503mm

2、機器人負載(zai)能力(li)：3kg-700kg

3、機器(qi)人工作節拍：大于等(deng)于3秒

4、定位(wei)精度(du)：±0.1mm

5、驅(qu)動(dong)形式(shi)：全伺服(fu)驅(qu)動(dong)

6、手爪驅(qu)動(dong)(dong)：氣動(dong)(dong)或者電(dian)動(dong)(dong)，根(gen)據工(gong)件不同定制，自動(dong)(dong)換爪功能

7、編程(cheng)方式：示教(jiao)編程(cheng), AS語言編程(cheng)

8、料倉/輸送線：根(gen)據(ju)工(gong)件不同定制

直角坐標機器人

1、機器(qi)人工作(zuo)范圍

水平行程：1000mm-20000mm

垂直(zhi)行(xing)程(cheng)：200mm-3000mm

工件(jian)旋轉：±180度(du)

2、運行速度：

水平運(yun)動最大速度：3000mm/s

垂直運(yun)動最大(da)速度：1000mm/s

3、定位精度：

水平運(yun)動重復(fu)精度：±0.1mm

垂直運動(dong)重(zhong)復(fu)精度(du)：±0.1mm

4、傳動形式：

水平運動傳(chuan)動形式：同步(bu)帶/齒(chi)(chi)輪齒(chi)(chi)條

垂直運(yun)動(dong)傳動(dong)形(xing)式：同步帶/齒(chi)輪齒(chi)條/絲桿

5、負(fu)載(zai)重(zhong)量：最大(da)負(fu)載(zai)1000kg

6、運動(dong)控制系(xi)統：PLC/運動(dong)控制卡/CNC

7、手爪驅(qu)動(dong)：氣動(dong)/電(dian)動(dong)，根據工件不同定制，自(zi)動(dong)換(huan)爪功能

8、料(liao)倉/輸送線：根據工件不(bu)同定制

以(yi)(yi)上(shang)兩(liang)種(zhong)形式(shi)(shi)的機器人(ren)都可以(yi)(yi)很(hen)好的完(wan)成(cheng)加工工件的上(shang)下(xia)(xia)料(liao)工作，都有其(qi)自身的特(te)點。關節式(shi)(shi)機床(chuang)上(shang)下(xia)(xia)料(liao)機器人(ren)工作效率高(gao)，動作節拍快，占地空(kong)間小，但是(shi)成(cheng)本投入(ru)相(xiang)對高(gao)一些。坐標式(shi)(shi)機床(chuang)上(shang)下(xia)(xia)料(liao)機器人(ren)工作效率高(gao)，占地空(kong)間相(xiang)對大一些。但是(shi)成(cheng)本的投入(ru)要(yao)少很(hen)多。這兩(liang)種(zhong)形式(shi)(shi)的選擇還(huan)要(yao)看現場的工藝及要(yao)求來決定。

二、上下料機器人怎么選擇

1、上下料機械手關節度要求

我們知道工業機器人分為四軸，五軸，六軸機器人，那么上下料機器人要(yao)(yao)用(yong)(yong)幾(ji)軸(zhou)(zhou)(zhou)自由(you)度的機(ji)器人(ren)呢？從平面(mian)到另(ling)一(yi)個平面(mian)用(yong)(yong)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)就可以完成；如果在這個過程(cheng)中產品姿態(tai)要(yao)(yao)改變如傾(qing)斜，側(ce)翻(fan)等(deng)動(dong)作就需要(yao)(yao)六軸(zhou)(zhou)(zhou)機(ji)器人(ren)上下(xia)料了，我們經常做的沖壓一(yi)般用(yong)(yong)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)機(ji)器人(ren)就可以滿足上下(xia)料，那車床上下(xia)料機(ji)器人(ren)就得用(yong)(yong)六軸(zhou)(zhou)(zhou)，因為產品放入加工主軸(zhou)(zhou)(zhou)位置是需要(yao)(yao)讓(rang)產品側(ce)面(mian)放入或(huo)者姿態(tai)要(yao)(yao)調整所以用(yong)(yong)六個自由(you)度的機(ji)器人(ren)。

2、上下料機器人負載

越大負(fu)載(zai)價格越貴，所以(yi)要選(xuan)(xuan)擇(ze)合適(shi)的負(fu)載(zai)，負(fu)載(zai)是(shi)指工(gong)(gong)業機器人(ren)末端的承載(zai)能力，不含治(zhi)具(ju)（是(shi)指夾取產品的工(gong)(gong)具(ju)），我(wo)們選(xuan)(xuan)擇(ze)時(shi)要把治(zhi)具(ju)/夾具(ju)/吸盤等可以(yi)吸盤或者夾取工(gong)(gong)件工(gong)(gong)具(ju)算入里(li)面，就是(shi)夾治(zhi)具(ju)重量+產品重量要小于負(fu)載(zai)！

3、上下料機器人活動半徑

指(zhi)機(ji)械手的活動范(fan)圍，機(ji)械手范(fan)圍越(yue)大價格(ge)越(yue)高(gao)，所(suo)以(yi)要結(jie)合現場空間情(qing)況選擇能(neng)夠滿足的活動半徑機(ji)器(qi)人就可以(yi)。

4、精度要求

一臺(tai)工業機器人精度越高代表性能(neng)(neng)也越好，當(dang)然選擇合適的能(neng)(neng)夠達到生產需(xu)要(yao)(yao)的機器人精度就可以，太高或者超過本(ben)身需(xu)要(yao)(yao)的則沒有太大(da)必要(yao)(yao)，畢竟價(jia)格也會(hui)相對貴。