一、上下料機器人的種類

關節式機器人

1、機(ji)器人最大工作范圍（回轉半(ban)徑(jing)） ：620mm-3503mm

2、機器人負載(zai)能(neng)力：3kg-700kg

3、機器人工作節拍：大于等于3秒

4、定(ding)位精(jing)度：±0.1mm

5、驅動形式：全(quan)伺服驅動

6、手(shou)爪(zhua)驅(qu)動：氣動或者電(dian)動，根據工件(jian)不同(tong)定制，自(zi)動換爪(zhua)功能

7、編程方(fang)式：示教編程, AS語言編程

8、料(liao)倉/輸送線：根據工(gong)件不同(tong)定制

直角坐標機器人

1、機器人(ren)工作(zuo)范圍

水平行程(cheng)：1000mm-20000mm

垂直(zhi)行程：200mm-3000mm

工件(jian)旋轉：±180度(du)

2、運行速度：

水平運動(dong)最大(da)速度(du)：3000mm/s

垂直運動最大速度(du)：1000mm/s

3、定位精度：

水平運動重復(fu)精度：±0.1mm

垂直運動重復(fu)精度：±0.1mm

4、傳動形式：

水(shui)平運動(dong)傳動(dong)形式：同(tong)步帶(dai)/齒(chi)輪齒(chi)條

垂直運動傳動形式(shi)：同(tong)步帶/齒輪齒條/絲桿

5、負(fu)載重量：最大負(fu)載1000kg

6、運動(dong)控制(zhi)系(xi)統(tong)：PLC/運動(dong)控制(zhi)卡(ka)/CNC

7、手爪(zhua)驅動(dong)(dong)：氣動(dong)(dong)/電動(dong)(dong)，根據工件不同(tong)定制，自(zi)動(dong)(dong)換爪(zhua)功能(neng)

8、料倉/輸送線：根據工件不(bu)同定(ding)制

以(yi)上(shang)兩(liang)種形式的(de)(de)機(ji)器(qi)人(ren)都(dou)(dou)可以(yi)很好的(de)(de)完(wan)成(cheng)(cheng)加工(gong)工(gong)件的(de)(de)上(shang)下(xia)(xia)料工(gong)作(zuo)，都(dou)(dou)有(you)其自(zi)身的(de)(de)特點。關(guan)節式機(ji)床(chuang)(chuang)上(shang)下(xia)(xia)料機(ji)器(qi)人(ren)工(gong)作(zuo)效(xiao)率高，動作(zuo)節拍快，占(zhan)(zhan)地空間小，但是(shi)成(cheng)(cheng)本(ben)投(tou)入相(xiang)對(dui)高一些(xie)(xie)。坐標式機(ji)床(chuang)(chuang)上(shang)下(xia)(xia)料機(ji)器(qi)人(ren)工(gong)作(zuo)效(xiao)率高，占(zhan)(zhan)地空間相(xiang)對(dui)大一些(xie)(xie)。但是(shi)成(cheng)(cheng)本(ben)的(de)(de)投(tou)入要少很多。這(zhe)兩(liang)種形式的(de)(de)選(xuan)擇還(huan)要看(kan)現場的(de)(de)工(gong)藝及要求(qiu)來決定。

二、上下料機器人怎么選擇

1、上下料機械手關節度要求

我們知道工業機器人分為四軸，五軸，六軸機器人，那么上下料機器人要用(yong)(yong)幾軸(zhou)(zhou)自(zi)由度的機(ji)器(qi)(qi)人呢？從平面(mian)到另一(yi)個(ge)平面(mian)用(yong)(yong)四軸(zhou)(zhou)就可以(yi)完成；如果在(zai)這個(ge)過程中產品(pin)姿(zi)態要改變如傾斜，側(ce)翻(fan)等動作(zuo)就需要六(liu)軸(zhou)(zhou)機(ji)器(qi)(qi)人上(shang)下料(liao)了，我們經常做的沖壓(ya)一(yi)般用(yong)(yong)四軸(zhou)(zhou)機(ji)器(qi)(qi)人就可以(yi)滿足上(shang)下料(liao)，那車床上(shang)下料(liao)機(ji)器(qi)(qi)人就得用(yong)(yong)六(liu)軸(zhou)(zhou)，因為產品(pin)放(fang)(fang)入加工主軸(zhou)(zhou)位(wei)置是(shi)需要讓產品(pin)側(ce)面(mian)放(fang)(fang)入或者(zhe)姿(zi)態要調(diao)整所以(yi)用(yong)(yong)六(liu)個(ge)自(zi)由度的機(ji)器(qi)(qi)人。

2、上下料機器人負載

越大(da)負載(zai)(zai)價格(ge)越貴，所(suo)以要(yao)(yao)選擇(ze)合適的負載(zai)(zai)，負載(zai)(zai)是指工(gong)業機器人末端的承載(zai)(zai)能(neng)力，不含治具(ju)(ju)（是指夾(jia)取(qu)產品(pin)的工(gong)具(ju)(ju)），我們(men)選擇(ze)時要(yao)(yao)把治具(ju)(ju)/夾(jia)具(ju)(ju)/吸(xi)盤(pan)等可(ke)以吸(xi)盤(pan)或者夾(jia)取(qu)工(gong)件工(gong)具(ju)(ju)算入里面，就(jiu)是夾(jia)治具(ju)(ju)重量+產品(pin)重量要(yao)(yao)小于負載(zai)(zai)！

3、上下料機器人活動半徑

指機械(xie)手(shou)的(de)活動(dong)范(fan)圍(wei)，機械(xie)手(shou)范(fan)圍(wei)越大價(jia)格越高，所(suo)以要結合現場空間(jian)情(qing)況選(xuan)擇能夠滿足的(de)活動(dong)半徑機器人就可以。

4、精度要求

一臺工(gong)業機器人(ren)精(jing)度越(yue)高(gao)代(dai)表性能(neng)也越(yue)好，當然選(xuan)擇(ze)合(he)適的能(neng)夠(gou)達到生(sheng)產(chan)需(xu)要(yao)(yao)的機器人(ren)精(jing)度就(jiu)可以，太(tai)高(gao)或(huo)者超過本身(shen)需(xu)要(yao)(yao)的則沒有太(tai)大必(bi)要(yao)(yao)，畢竟價格也會(hui)相(xiang)對貴。