一、協作機器人的基本操作流程

1. 啟動與初始化

通電檢查：確認電源連接正常，機器人本(ben)體及控制器無異常報警。

系統校(xiao)準：執行(xing)零點(dian)校(xiao)準，確保機械(xie)臂(bei)運動精度。

模式(shi)(shi)選擇：切換至(zhi)手動模式(shi)(shi)（示教模式(shi)(shi)）或自動運(yun)行(xing)模式(shi)(shi)。

2. 編程與示教

拖拽示教：手動牽引機械臂沿(yan)目標路(lu)徑移動(dong)，系統自動(dong)記錄軌跡點(dian)。

圖形(xing)化編程：通過觸(chu)摸屏界面設置動(dong)作邏輯，支持(chi)條(tiao)件判斷(duan)、循環等基礎指令。

代(dai)碼編(bian)程（可(ke)選）：高(gao)級用戶可(ke)通過(guo)Python、ROS或廠商(shang)專用語言編(bian)寫(xie)復雜(za)任務。

3. 任務執行

末端工具配置：安裝適配的夾具、吸盤或傳感器，設置工具坐(zuo)標系（TCP）。

路徑驗證：低速(su)試運行，觀(guan)察(cha)避障(zhang)邏輯與動作(zuo)連貫性(xing)。

啟動任(ren)務：切(qie)換至自動模式，觸發任(ren)務執(zhi)行(xing)（如按(an)鈕、傳感器信號或遠程指令）。

4. 暫停與復位

急停(ting)按鈕：觸發急停(ting)后需手動復位并重新(xin)初始(shi)化。

異常(chang)處理：清除報(bao)警信息，重新校準后恢復運行。

二、協作機器人安全防護措施有哪些

1. 硬件防護

安(an)全傳(chuan)感器：內置力/力矩傳(chuan)感器、安(an)全皮(pi)膚，檢測碰撞后立即停機。

物理限(xian)位：設置機械臂運動(dong)范圍限(xian)制，防(fang)止超行程(cheng)動(dong)作(zuo)。

急(ji)停裝(zhuang)置：在機器(qi)人本體、控制器(qi)及外圍設備安裝(zhuang)醒目(mu)的急(ji)停按鈕(niu)。

2. 軟件防護

安(an)全速(su)(su)度限制：根據(ju)相關標準，動態(tai)調整速(su)(su)度（接近人類時(shi)自(zi)動降速(su)(su)）。

功率與力監控：限制關節輸出功率（通常<80W），確保碰撞時沖擊力低于安全閾值。

虛擬圍欄(lan)：通過視覺或激光劃(hua)定安全區域，超出(chu)范(fan)圍時觸發報(bao)警。

3. 環境與流程管理

風險評(ping)估(gu)(gu)：根(gen)據相關標(biao)準，對工(gong)作場景(jing)進行人機交互風險評(ping)估(gu)(gu)（如作業距離、工(gong)具鋒(feng)利(li)度）。

警(jing)示標識：在協作區域設置警(jing)示燈、聲(sheng)音提(ti)示或(huo)圍欄標識。

雙人(ren)(ren)操作(zuo)規則(ze)：調(diao)試或(huo)維護(hu)時(shi)需兩人(ren)(ren)協(xie)同，一人(ren)(ren)操作(zuo)、一人(ren)(ren)監控急停。

4. 人員培訓與規范

操作培訓：學習(xi)拖拽示教、急停復位等(deng)基礎(chu)操作，避免強行干預運動(dong)中(zhong)的機械臂。

安(an)全規(gui)程(cheng)：禁(jin)止佩戴松散衣物/飾品，長發需束起(qi)，防(fang)止卷入機械關(guan)節。

定期(qi)檢查：每月(yue)檢查傳感器靈敏度、線纜磨損及關節潤(run)滑(hua)狀態。