2021年年初，本(ben)田在日本(ben)推出了(le)全(quan)球首款量產(chan)L3級(ji)自(zi)動駕(jia)駛車輛，體量更大的豐田同樣有類(lei)似布局，因(yin)此豐田發表了(le)一篇16頁的論(lun)文詳細(xi)地(di)介紹了(le)豐田開(kai)始大力升級(ji)的L2級(ji)自(zi)動駕(jia)駛系統，文章題目為Teammate Advanced Drive System Using Automated Driving Technology，是迄今對豐田TAD系統全(quan)面介紹的文章之一。

其中就包(bao)括這套L2級自(zi)動駕駛系統(tong)的(de)硬件配(pei)置(zhi)信息、功能特點(dian)，而(er)豐田所運用的(de)核(he)心科技、前期測試驗證方法等內容則是文章重點(dian)介紹的(de)內容，從中能夠看到豐田在L2級自(zi)動駕駛領域的(de)布局。

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豐田TAD傳(chuan)感器(qi)包括5個毫米(mi)波雷達、8個攝像頭、1個激光雷達，配(pei)置還(huan)是相當豐富的。在L2級自(zi)動駕駛工(gong)(gong)作過程(cheng)中，還(huan)有多(duo)(duo)個ECU協同(tong)工(gong)(gong)作，包括感知、計算、控(kong)制以及(ji)車內多(duo)(duo)媒體(ti)設備控(kong)制。依賴強大(da)(da)的傳(chuan)感器(qi)和計算設備，豐田TAD具備敏銳、智慧、可(ke)交(jiao)互、可(ke)靠和可(ke)升級等(deng)五大(da)(da)特點。

同時(shi)，豐(feng)田TAD采(cai)用高精(jing)地圖配合(he)傳(chuan)感器，讓精(jing)準(zhun)定位，全方位傳(chuan)感器預測(ce)、更具智慧的路(lu)徑規(gui)劃和駕(jia)駛決策、人性(xing)化的UI設計、冗(rong)余系(xi)統設計提前預警(jing)駕(jia)駛員接管以及緊急(ji)制動等六大核心技(ji)術得(de)以實現。在前期(qi)研發過程中，豐(feng)田的工程師為(wei)了(le)確保整個系(xi)統穩(wen)定運行，在虛(xu)擬世(shi)界和真實世(shi)界進行了(le)大量的測(ce)試(shi)。

在(zai)(zai)駕(jia)(jia)駛(shi)功能(neng)方(fang)面，豐(feng)田TAD和本田L3級自動(dong)駕(jia)(jia)駛(shi)系(xi)統有幾(ji)分相(xiang)似(si)，豐(feng)田TAD允許駕(jia)(jia)駛(shi)員(yuan)在(zai)(zai)脫(tuo)手(shou)駕(jia)(jia)駛(shi)，同時在(zai)(zai)緊(jin)急情況下，可以提前4秒提醒(xing)駕(jia)(jia)駛(shi)員(yuan)接管車(che)輛(liang)(liang)。如果駕(jia)(jia)駛(shi)員(yuan)始終(zhong)不接管車(che)輛(liang)(liang)，車(che)輛(liang)(liang)會(hui)主(zhu)動(dong)減速(su)，并停放在(zai)(zai)高速(su)路應(ying)急車(che)道上(shang)，開啟雙跳燈并撥出緊(jin)急電話。