2021年(nian)年(nian)初，本田(tian)在日本推出了(le)全(quan)球首款量產L3級自動(dong)駕駛(shi)車輛，體量更大的豐田(tian)同樣有類似布局，因此(ci)豐田(tian)發(fa)表了(le)一篇(pian)16頁的論文詳細地(di)介紹了(le)豐田(tian)開始大力升(sheng)級的L2級自動(dong)駕駛(shi)系統，文章題(ti)目(mu)為Teammate Advanced Drive System Using Automated Driving Technology，是迄今對(dui)豐田(tian)TAD系統全(quan)面(mian)介紹的文章之(zhi)一。

其中(zhong)就包(bao)括這套(tao)L2級(ji)自動(dong)駕駛系統的硬件配置(zhi)信息、功能特點(dian)，而豐田所運用的核心科(ke)技、前期測試驗證方法等內(nei)容則是文章重點(dian)介(jie)紹的內(nei)容，從中(zhong)能夠看到(dao)豐田在L2級(ji)自動(dong)駕駛領域的布局。

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豐(feng)田TAD傳感(gan)器包括(kuo)5個(ge)毫(hao)米波雷達(da)、8個(ge)攝像(xiang)頭(tou)、1個(ge)激光(guang)雷達(da)，配置還(huan)(huan)是相(xiang)當豐(feng)富的(de)。在L2級自動駕駛(shi)工作過程中，還(huan)(huan)有多個(ge)ECU協同(tong)工作，包括(kuo)感(gan)知、計(ji)算、控(kong)制以及(ji)車內多媒體設備控(kong)制。依(yi)賴強大的(de)傳感(gan)器和(he)計(ji)算設備，豐(feng)田TAD具備敏銳、智慧(hui)、可交互、可靠和(he)可升級等五大特點。

同時，豐田TAD采用高精地(di)圖配合傳感(gan)(gan)器，讓精準定(ding)位(wei)，全方(fang)位(wei)傳感(gan)(gan)器預(yu)測、更(geng)具智(zhi)慧(hui)的(de)路徑規劃和駕(jia)駛(shi)(shi)決策、人性化(hua)的(de)UI設計(ji)、冗(rong)余系(xi)(xi)統設計(ji)提前(qian)預(yu)警駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)接管以(yi)及緊急(ji)制(zhi)動等六(liu)大核心技術得(de)以(yi)實現。在(zai)前(qian)期研發過程中，豐田的(de)工程師為了確保整個系(xi)(xi)統穩定(ding)運(yun)行，在(zai)虛擬(ni)世界(jie)和真實世界(jie)進行了大量(liang)的(de)測試。

在(zai)駕(jia)駛功能方面，豐(feng)田TAD和本田L3級自動駕(jia)駛系(xi)統(tong)有幾分相似，豐(feng)田TAD允許(xu)駕(jia)駛員(yuan)(yuan)在(zai)脫手駕(jia)駛，同時在(zai)緊急情(qing)況下(xia)，可以提(ti)前4秒提(ti)醒駕(jia)駛員(yuan)(yuan)接(jie)管(guan)(guan)車輛。如果駕(jia)駛員(yuan)(yuan)始終(zhong)不接(jie)管(guan)(guan)車輛，車輛會主動減速(su)(su)，并停放(fang)在(zai)高速(su)(su)路(lu)應急車道上(shang)，開(kai)啟雙跳燈并撥(bo)出緊急電話。