2021年年初(chu)，本(ben)(ben)田(tian)在日本(ben)(ben)推出了(le)全球首(shou)款(kuan)量產(chan)L3級自動駕駛車(che)輛，體量更大(da)的(de)豐(feng)田(tian)同(tong)樣有類似布局，因此(ci)豐(feng)田(tian)發(fa)表(biao)了(le)一(yi)(yi)篇16頁的(de)論文詳(xiang)細地介紹了(le)豐(feng)田(tian)開始大(da)力(li)升級的(de)L2級自動駕駛系(xi)統(tong)，文章(zhang)題(ti)目為Teammate Advanced Drive System Using Automated Driving Technology，是迄今對(dui)豐(feng)田(tian)TAD系(xi)統(tong)全面介紹的(de)文章(zhang)之一(yi)(yi)。

其中就(jiu)包括(kuo)這套L2級(ji)自動駕駛系統(tong)的(de)(de)硬件配置信(xin)息、功能特點，而豐田(tian)所運用的(de)(de)核(he)心科(ke)技、前期(qi)測(ce)試驗證方法(fa)等內(nei)容則(ze)是文章(zhang)重(zhong)點介紹的(de)(de)內(nei)容，從中能夠看(kan)到豐田(tian)在L2級(ji)自動駕駛領域(yu)的(de)(de)布局。

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豐田TAD傳感(gan)器包括(kuo)5個(ge)毫米波雷(lei)達(da)、8個(ge)攝(she)像頭、1個(ge)激光雷(lei)達(da)，配置還是(shi)相當(dang)豐富的。在L2級(ji)自動駕駛工(gong)作(zuo)過(guo)程中(zhong)，還有多個(ge)ECU協同工(gong)作(zuo)，包括(kuo)感(gan)知、計(ji)算(suan)、控制以及車內多媒體設備(bei)(bei)控制。依賴強大(da)的傳感(gan)器和(he)計(ji)算(suan)設備(bei)(bei)，豐田TAD具備(bei)(bei)敏銳、智慧、可(ke)交(jiao)互(hu)、可(ke)靠(kao)和(he)可(ke)升級(ji)等五大(da)特點。

同(tong)時，豐(feng)田TAD采用高精地圖配合傳感器，讓精準(zhun)定位(wei)，全方位(wei)傳感器預測(ce)(ce)、更具智(zhi)慧(hui)的(de)(de)路(lu)徑(jing)規(gui)劃(hua)和駕駛(shi)(shi)決(jue)策、人性(xing)化的(de)(de)UI設計、冗余系統設計提前預警駕駛(shi)(shi)員接管以及緊急制動等六大(da)(da)核心技術得以實現。在(zai)前期研(yan)發(fa)過程中，豐(feng)田的(de)(de)工程師為了(le)確保(bao)整個系統穩定運行(xing)，在(zai)虛擬世(shi)界和真實世(shi)界進(jin)行(xing)了(le)大(da)(da)量的(de)(de)測(ce)(ce)試(shi)。

在(zai)駕駛(shi)(shi)(shi)功能(neng)方面，豐(feng)田TAD和(he)本田L3級(ji)自動駕駛(shi)(shi)(shi)系統有幾分相似，豐(feng)田TAD允許駕駛(shi)(shi)(shi)員(yuan)(yuan)在(zai)脫手駕駛(shi)(shi)(shi)，同(tong)時在(zai)緊急情(qing)況下，可(ke)以提前4秒提醒駕駛(shi)(shi)(shi)員(yuan)(yuan)接管車輛(liang)。如(ru)果駕駛(shi)(shi)(shi)員(yuan)(yuan)始終不接管車輛(liang)，車輛(liang)會主(zhu)動減速，并(bing)(bing)停(ting)放(fang)在(zai)高速路應(ying)急車道上，開啟雙跳(tiao)燈并(bing)(bing)撥出緊急電話。