2021年(nian)年(nian)初，本田(tian)(tian)在日(ri)本推出(chu)了(le)全(quan)球首款(kuan)量(liang)產(chan)L3級(ji)自動駕駛(shi)車輛，體量(liang)更大(da)的(de)(de)豐(feng)田(tian)(tian)同樣有(you)類似布局，因(yin)此(ci)豐(feng)田(tian)(tian)發表了(le)一(yi)篇16頁的(de)(de)論(lun)文詳細地介紹(shao)了(le)豐(feng)田(tian)(tian)開始(shi)大(da)力升級(ji)的(de)(de)L2級(ji)自動駕駛(shi)系統，文章題(ti)目為(wei)Teammate Advanced Drive System Using Automated Driving Technology，是迄今對豐(feng)田(tian)(tian)TAD系統全(quan)面介紹(shao)的(de)(de)文章之一(yi)。

其中就包(bao)括這套L2級自動(dong)駕(jia)駛系(xi)統(tong)的硬件(jian)配置信息、功能特點，而豐田所(suo)運用的核(he)心(xin)科(ke)技、前期測試驗證方法等(deng)內(nei)(nei)容(rong)則是(shi)文章重(zhong)點介紹的內(nei)(nei)容(rong)，從中能夠(gou)看到豐田在(zai)L2級自動(dong)駕(jia)駛領域的布局。

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豐(feng)田TAD傳感器(qi)包括(kuo)5個毫米波(bo)雷達、8個攝像頭、1個激光雷達，配置還是相(xiang)當豐(feng)富(fu)的。在L2級(ji)自動駕駛工作(zuo)過程中(zhong)，還有多個ECU協同工作(zuo)，包括(kuo)感知、計算、控(kong)制(zhi)以(yi)及車內多媒體設(she)備控(kong)制(zhi)。依賴強大的傳感器(qi)和(he)計算設(she)備，豐(feng)田TAD具備敏銳、智慧、可交互、可靠和(he)可升級(ji)等(deng)五大特點。

同時，豐(feng)田TAD采用高精地圖配合傳感(gan)器(qi)，讓精準定位(wei)，全(quan)方位(wei)傳感(gan)器(qi)預測、更具智(zhi)慧的(de)(de)路徑規劃和(he)駕(jia)駛決策、人性化的(de)(de)UI設計(ji)、冗余(yu)系統設計(ji)提前預警駕(jia)駛員接管(guan)以及緊急(ji)制動等六大核心技術得以實現。在(zai)前期研發(fa)過(guo)程(cheng)中(zhong)，豐(feng)田的(de)(de)工程(cheng)師為了確保(bao)整個系統穩定運(yun)行，在(zai)虛擬世界(jie)和(he)真實世界(jie)進行了大量的(de)(de)測試。

在駕(jia)(jia)駛功能方面，豐田(tian)TAD和本田(tian)L3級自(zi)動駕(jia)(jia)駛系統有幾分相似，豐田(tian)TAD允許駕(jia)(jia)駛員在脫(tuo)手駕(jia)(jia)駛，同時(shi)在緊急情況下(xia)，可以提前4秒提醒駕(jia)(jia)駛員接管(guan)車(che)輛(liang)。如果駕(jia)(jia)駛員始終不接管(guan)車(che)輛(liang)，車(che)輛(liang)會主動減速，并停放(fang)在高(gao)速路應(ying)急車(che)道上，開啟(qi)雙跳燈并撥(bo)出緊急電話。