2021年年初，本田(tian)(tian)在(zai)日本推出了全球(qiu)首款(kuan)量(liang)產L3級自(zi)動(dong)駕(jia)駛車輛，體量(liang)更大的(de)豐(feng)(feng)田(tian)(tian)同樣(yang)有(you)類似(si)布局，因此豐(feng)(feng)田(tian)(tian)發表了一篇16頁的(de)論文(wen)詳(xiang)細地介(jie)(jie)紹了豐(feng)(feng)田(tian)(tian)開(kai)始大力(li)升級的(de)L2級自(zi)動(dong)駕(jia)駛系(xi)統，文(wen)章題目為Teammate Advanced Drive System Using Automated Driving Technology，是迄今(jin)對豐(feng)(feng)田(tian)(tian)TAD系(xi)統全面介(jie)(jie)紹的(de)文(wen)章之一。

其(qi)中就包(bao)括這套L2級自動(dong)駕(jia)駛系統的(de)(de)硬件配置(zhi)信息、功能特點(dian)，而(er)豐(feng)田所運用的(de)(de)核(he)心(xin)科技、前期測試驗(yan)證(zheng)方法(fa)等內容則是文章重點(dian)介紹的(de)(de)內容，從中能夠看到豐(feng)田在L2級自動(dong)駕(jia)駛領域的(de)(de)布局。

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豐田(tian)TAD傳感器(qi)包(bao)括5個(ge)毫米(mi)波雷(lei)達(da)、8個(ge)攝像頭、1個(ge)激光雷(lei)達(da)，配(pei)置還(huan)是相當(dang)豐富(fu)的(de)。在(zai)L2級自動駕駛工(gong)作過程(cheng)中，還(huan)有(you)多(duo)個(ge)ECU協同(tong)工(gong)作，包(bao)括感知、計(ji)算、控制以及車內(nei)多(duo)媒體(ti)設備控制。依(yi)賴強大的(de)傳感器(qi)和(he)(he)計(ji)算設備，豐田(tian)TAD具(ju)備敏(min)銳、智慧、可交互、可靠和(he)(he)可升級等五大特點。

同時，豐田TAD采(cai)用高精(jing)地圖配合傳(chuan)感(gan)器，讓精(jing)準定位，全方(fang)位傳(chuan)感(gan)器預(yu)測、更(geng)具智慧(hui)的(de)路徑規劃和駕駛(shi)決策、人(ren)性化的(de)UI設計(ji)、冗余(yu)系統(tong)(tong)設計(ji)提前預(yu)警駕駛(shi)員(yuan)接管以(yi)及緊急制動等(deng)六大(da)核心技術(shu)得以(yi)實現。在前期研(yan)發(fa)過程中，豐田的(de)工程師為了確保(bao)整(zheng)個(ge)系統(tong)(tong)穩定運行，在虛(xu)擬世(shi)界和真實世(shi)界進行了大(da)量的(de)測試。

在(zai)(zai)駕(jia)(jia)駛(shi)(shi)功能方面，豐(feng)田TAD和本(ben)田L3級(ji)自動(dong)駕(jia)(jia)駛(shi)(shi)系(xi)統有幾(ji)分相似，豐(feng)田TAD允許駕(jia)(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)在(zai)(zai)脫(tuo)手(shou)駕(jia)(jia)駛(shi)(shi)，同時在(zai)(zai)緊(jin)急(ji)(ji)情況(kuang)下，可以提前4秒提醒駕(jia)(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)接管車(che)(che)輛。如果(guo)駕(jia)(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)始終不接管車(che)(che)輛，車(che)(che)輛會主(zhu)動(dong)減(jian)速(su)，并停放在(zai)(zai)高速(su)路應急(ji)(ji)車(che)(che)道上，開啟雙跳燈并撥(bo)出(chu)緊(jin)急(ji)(ji)電(dian)話。