常見的機器人編程語言有哪些

1、AL語言

AL語言是由斯坦福大學1974年開發的一種高級程序設計系統，它有類似ALGOL的源語言，有將程序轉換為機器碼的編譯程序和由控制操作機械手和其他設備的實時系統。編譯程序采用高級語言編寫，可在小型計算機上實時運行，近年來該程序已能夠在微型計算機上運行。AL語言對其他語言有很大的影響，在一般機器人語言中起主導作用，是機器人培訓課程中的重點內容。

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2、AML語言

AML語言能提供(gong)機器(qi)人(ren)運動和傳(chuan)感(gan)器(qi)指令，具(ju)有很強(qiang)的(de)數據處(chu)理功能。這種語言已商品(pin)化(hua)，可應用于內存(cun)不少于192 KB的(de)小型計算機控制的(de)裝配(pei)機器(qi)人(ren)，小型AML可應用微型計算機控制經濟型裝配(pei)機器(qi)人(ren)。

3、MCL語言

MCL語(yu)言(yan)是(shi)(shi)為(wei)工作(zuo)單元離線(xian)編程而(er)開(kai)發的一(yi)種機(ji)器人語(yu)言(yan)，它支持(chi)幾何實體(ti)建模和運動描述，提供手爪(zhua)命令，軟件(jian)是(shi)(shi)在IBM360APT的基礎上用FORTRAN和匯(hui)編語(yu)言(yan)寫成的。

4、SERF語言

SERF語言(yan)是(shi)控制SKILAM機(ji)器人的(de)語言(yan)，它包括工件的(de)插入、裝箱、手爪的(de)開合等動(dong)作(zuo)。這種語言(yan)簡單，容易掌握，具有較強的(de)功能，如(ru)三(san)維數組、坐標變換、直(zhi)線及圓弧(hu)插補(bu)、任意速度設(she)定、子程序、故障(zhang)檢測等，其動(dong)作(zuo)命(ming)令(ling)和(he)I/O命(ming)令(ling)可(ke)并行(xing)處理。

5、SIGLA語言

SIGLA語言是一(yi)種面向裝配的語言，其(qi)主要特點(dian)是為(wei)用戶(hu)提供了定義機器(qi)人任務(wu)(wu)的能力。Sigma型機器(qi)人的裝配任務(wu)(wu)常由若干個子任務(wu)(wu)組(zu)成，如取螺(luo)(luo)釘(ding)(ding)(ding)旋具、在(zai)上料(liao)器(qi)上取螺(luo)(luo)釘(ding)(ding)(ding)、搬運該螺(luo)(luo)釘(ding)(ding)(ding)、螺(luo)(luo)釘(ding)(ding)(ding)定位、螺(luo)(luo)釘(ding)(ding)(ding)裝入和擰緊(jin)螺(luo)(luo)釘(ding)(ding)(ding)等。

機器人編程語言的歷史發展狀況

機器人編程語言最早是在20世紀70年代初期出現的，它是機器人培訓的基(ji)礎知識之一(yi)，其中有的是研究室(shi)里的實(shi)驗(yan)語(yu)言(yan)，有的是實(shi)用(yong)的機器(qi)人語(yu)言(yan)。隨(sui)著首臺機器(qi)人的出現，對(dui)機器(qi)人語(yu)言(yan)的研究也同時進行。1973年美國斯坦福人工(gong)智能(neng)實(shi)驗(yan)室(shi)研究和開發了第一(yi)種機器(qi)人語(yu)言(yan)——WAVE語(yu)言(yan)。WAVE語(yu)言(yan)具有動(dong)作描述，能(neng)配合視覺傳感器(qi)進行手眼協調控制等功能(neng)。

1974年(nian)，該實驗(yan)室在(zai)WAVE語(yu)(yu)言(yan)(yan)的(de)(de)基(ji)礎(chu)上開(kai)發(fa)了AL語(yu)(yu)言(yan)(yan)，它是(shi)一種編譯(yi)形式(shi)的(de)(de)語(yu)(yu)言(yan)(yan)，具有ALGOL語(yu)(yu)言(yan)(yan)的(de)(de)結構，可以控制多臺(tai)機器人協(xie)調動作。AL語(yu)(yu)言(yan)(yan)對后來機器人語(yu)(yu)言(yan)(yan)的(de)(de)發(fa)展(zhan)有很大(da)的(de)(de)影響。

1979年，美國Unimation公(gong)司(si)開發(fa)了VAL語(yu)(yu)(yu)言(yan)，并配(pei)置(zhi)在PUMA系列(lie)機器人上，成為(wei)實(shi)用的機器人語(yu)(yu)(yu)言(yan)。VAL語(yu)(yu)(yu)言(yan)類似于(yu)BASIC語(yu)(yu)(yu)言(yan)，語(yu)(yu)(yu)句結構比(bi)較簡(jian)單，易(yi)于(yu)編程。1984年該公(gong)司(si)推(tui)出了VAL-Ⅱ語(yu)(yu)(yu)言(yan)，與VAL語(yu)(yu)(yu)言(yan)相(xiang)比(bi)，VAL-Ⅱ增(zeng)加了利用傳感(gan)器信息進行運動控(kong)制、通信和數據處理等功能。

美國(guo)IBM公(gong)司在1975年研制了ML語(yu)言(yan)，并用于(yu)機器(qi)人裝(zhuang)配(pei)作業，接著該公(gong)司又(you)推出了AUTOPASS語(yu)言(yan)，這是一(yi)種比較高(gao)級的(de)機器(qi)人語(yu)言(yan)，它可(ke)以對(dui)幾何(he)模型類任務進行半自動編程。后來IBM公(gong)司又(you)推出了AML語(yu)言(yan)，AML語(yu)言(yan)已作為商品化產品用于(yu)IBM機器(qi)人的(de)控(kong)制。