一、伺服電機的調試方法步驟

伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件的電機，在使用之前，需要進行調試，伺服電機的調試步驟如下：

1、初始化參數

在控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)上(shang)(shang)：選好控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)式；將PID參數(shu)清零；讓控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)上(shang)(shang)電時默認(ren)使能信(xin)號(hao)關閉；將此狀態保(bao)存，確保(bao)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)再次上(shang)(shang)電時即為(wei)此狀態。

在伺(si)服(fu)電機上：設(she)(she)(she)置(zhi)控(kong)(kong)制(zhi)方(fang)式(shi)；設(she)(she)(she)置(zhi)使能(neng)由外部控(kong)(kong)制(zhi)；編碼器信號輸(shu)出(chu)的齒輪比(bi)；設(she)(she)(she)置(zhi)控(kong)(kong)制(zhi)信號與電機轉速(su)的比(bi)例關系。一(yi)般來說，建議使伺(si)服(fu)工作(zuo)中的最大(da)設(she)(she)(she)計轉速(su)對(dui)應(ying)9V的控(kong)(kong)制(zhi)電壓。比(bi)如，設(she)(she)(she)置(zhi)1V電壓對(dui)應(ying)的轉速(su)，出(chu)廠值為500，如果你(ni)只準備讓電機在1000轉以下工作(zuo)，那么(me)，將這(zhe)個(ge)參(can)數設(she)(she)(she)置(zhi)為111。

2、接線

控(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)斷電(dian)(dian)，連接(jie)(jie)控(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)與伺(si)服之間的(de)信(xin)(xin)號線(xian)。接(jie)(jie)線(xian)主要接(jie)(jie)控(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)的(de)模擬量輸出線(xian)、使能信(xin)(xin)號線(xian)、伺(si)服輸出的(de)編碼器信(xin)(xin)號線(xian)。復(fu)查接(jie)(jie)線(xian)沒有錯誤后，電(dian)(dian)機和控(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)（以及PC）上電(dian)(dian)。用外力轉(zhuan)動(dong)電(dian)(dian)機，檢(jian)查控(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)是(shi)否可(ke)以正確檢(jian)測到電(dian)(dian)機位置的(de)變化，否則檢(jian)查編碼器信(xin)(xin)號的(de)接(jie)(jie)線(xian)和設置。

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3、試方向

通(tong)過控(kong)制(zhi)(zhi)卡打開伺(si)(si)服的(de)使能(neng)信號，這(zhe)時伺(si)(si)服應該以(yi)一(yi)個(ge)(ge)較(jiao)低(di)的(de)速(su)度轉動，這(zhe)就是“零(ling)漂”。一(yi)般控(kong)制(zhi)(zhi)卡上都會有(you)(you)抑制(zhi)(zhi)零(ling)漂的(de)指(zhi)(zhi)令或(huo)參(can)數(shu)(shu)，使用這(zhe)個(ge)(ge)指(zhi)(zhi)令或(huo)參(can)數(shu)(shu)，看電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)轉速(su)和方向(xiang)(xiang)是否可(ke)以(yi)通(tong)過這(zhe)個(ge)(ge)指(zhi)(zhi)令（參(can)數(shu)(shu)）控(kong)制(zhi)(zhi)。如果不(bu)能(neng)控(kong)制(zhi)(zhi)，檢查模(mo)擬(ni)量接線及控(kong)制(zhi)(zhi)方式的(de)參(can)數(shu)(shu)設置。確認給出正數(shu)(shu)，電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)正轉，編碼器計(ji)數(shu)(shu)增加；給出負(fu)數(shu)(shu)，電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)反轉轉，編碼器計(ji)數(shu)(shu)減小。如果電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)帶有(you)(you)負(fu)載，行程有(you)(you)限(xian)，不(bu)要(yao)采(cai)用這(zhe)種方式。測(ce)試(shi)不(bu)要(yao)給過大的(de)電(dian)(dian)壓，建議在1V以(yi)下。如果方向(xiang)(xiang)不(bu)一(yi)致，可(ke)以(yi)修(xiu)改控(kong)制(zhi)(zhi)卡或(huo)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)上的(de)參(can)數(shu)(shu)，使其一(yi)致。

4、抑制零漂

使用控制卡或伺服(fu)上抑制零(ling)(ling)(ling)飄的參數，仔細調整，使電(dian)機(ji)的轉(zhuan)速(su)趨近于(yu)(yu)零(ling)(ling)(ling)。由于(yu)(yu)零(ling)(ling)(ling)漂(piao)本身也(ye)有一定(ding)的隨機(ji)性，所以(yi)不必(bi)要求電(dian)機(ji)轉(zhuan)速(su)絕對為零(ling)(ling)(ling)。

5、建立閉環控制

再次通過控制卡(ka)將(jiang)伺服使能信號(hao)放(fang)開(kai)，在控制卡(ka)上輸入一個較小(xiao)的(de)比(bi)例增益，至于多(duo)大算較小(xiao)，這只能憑(ping)感(gan)覺了(le)，如果(guo)實在不放(fang)心，就輸入控制卡(ka)能允許的(de)最小(xiao)值(zhi)。

6、調整閉環參數

細(xi)調控(kong)制參數，確保電機按照控(kong)制卡的(de)指令(ling)運動，這是(shi)必須要(yao)做的(de)工作，這部分的(de)工作，主要(yao)是(shi)看經(jing)驗(yan)。

二、調試伺服電機要注意哪些事項

1、伺服電(dian)機(ji)可(ke)以用在會(hui)受水或油滴侵襲(xi)的場所，但(dan)是(shi)它(ta)不是(shi)全(quan)防(fang)水或防(fang)油的。因此，伺服電(dian)機(ji)不應當(dang)放(fang)置或使用在水中(zhong)或油的環境中(zhong)。

2、如果伺服(fu)電(dian)機連(lian)接到一個減(jian)速齒(chi)輪，使(shi)用伺服(fu)電(dian)機時(shi)應當加油封，以防止減(jian)速齒(chi)輪的油進入伺服(fu)電(dian)機。

3、伺服電(dian)機的電(dian)纜(lan)不要浸沒在(zai)油(you)或水中(zhong)。

4、確保電纜(lan)(lan)不(bu)因外部彎曲力(li)或自身重(zhong)量而(er)受到力(li)矩或垂直負荷，尤其(qi)是(shi)在電纜(lan)(lan)出口處(chu)或連接(jie)處(chu)。

5、在伺服電機移動的(de)情況下，應把電(dian)纜（就是(shi)隨電(dian)機配置的(de)那根）牢固(gu)地固(gu)定到(dao)一(yi)個(ge)靜止的(de)部分(fen)（相對電(dian)機），并且應當(dang)用一(yi)個(ge)裝在電(dian)纜支座里的(de)附加電(dian)纜來(lai)延長(chang)它(ta)，這樣彎(wan)曲應力(li)可以(yi)減到(dao)最(zui)小。

6、電纜的(de)彎(wan)頭(tou)半徑做到盡可(ke)能(neng)大。