一、伺服電機的調試方法步驟

伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件的電機，在使用之前，需要進行調試，伺服電機的調試步驟如下：

1、初始化參數

在控(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)上(shang)：選好控(kong)制(zhi)(zhi)方式；將(jiang)PID參數(shu)清零；讓(rang)控(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)上(shang)電時默認使能信號(hao)關(guan)閉(bi)；將(jiang)此狀態保存，確(que)保控(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)再次上(shang)電時即為(wei)此狀態。

在伺服電機上：設(she)置(zhi)控(kong)制(zhi)(zhi)方式(shi)；設(she)置(zhi)使能(neng)由外部(bu)控(kong)制(zhi)(zhi)；編碼(ma)器信號(hao)輸出的(de)齒輪比；設(she)置(zhi)控(kong)制(zhi)(zhi)信號(hao)與電機轉速的(de)比例關系。一般來說，建議使伺服工作(zuo)中的(de)最大設(she)計轉速對應(ying)9V的(de)控(kong)制(zhi)(zhi)電壓。比如，設(she)置(zhi)1V電壓對應(ying)的(de)轉速，出廠值為500，如果你只(zhi)準備讓電機在1000轉以下工作(zuo)，那么，將這個參(can)數設(she)置(zhi)為111。

2、接線

控制(zhi)卡(ka)斷電，連接(jie)控制(zhi)卡(ka)與伺(si)服(fu)之(zhi)間的(de)信(xin)號線。接(jie)線主要接(jie)控制(zhi)卡(ka)的(de)模擬量輸(shu)出(chu)線、使能信(xin)號線、伺(si)服(fu)輸(shu)出(chu)的(de)編碼器(qi)信(xin)號線。復(fu)查接(jie)線沒(mei)有(you)錯誤后，電機和(he)(he)控制(zhi)卡(ka)（以(yi)及PC）上(shang)電。用外力(li)轉動電機，檢(jian)查控制(zhi)卡(ka)是否可(ke)以(yi)正(zheng)確(que)檢(jian)測到電機位(wei)置(zhi)的(de)變化，否則檢(jian)查編碼器(qi)信(xin)號的(de)接(jie)線和(he)(he)設置(zhi)。

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3、試方向

通過控(kong)制卡打開伺服的(de)(de)使能信號，這時伺服應(ying)該以一個(ge)(ge)較低的(de)(de)速度轉動，這就是“零漂(piao)”。一般控(kong)制卡上(shang)都(dou)會有抑制零漂(piao)的(de)(de)指令或(huo)參(can)(can)數(shu)，使用這個(ge)(ge)指令或(huo)參(can)(can)數(shu)，看電(dian)機(ji)的(de)(de)轉速和方向是否可以通過這個(ge)(ge)指令（參(can)(can)數(shu)）控(kong)制。如(ru)果(guo)(guo)不(bu)能控(kong)制，檢查模(mo)擬量接線及控(kong)制方式(shi)的(de)(de)參(can)(can)數(shu)設置。確認給出正數(shu)，電(dian)機(ji)正轉，編(bian)碼器計數(shu)增加(jia)；給出負數(shu)，電(dian)機(ji)反轉轉，編(bian)碼器計數(shu)減(jian)小。如(ru)果(guo)(guo)電(dian)機(ji)帶有負載，行(xing)程有限，不(bu)要采用這種(zhong)方式(shi)。測試不(bu)要給過大的(de)(de)電(dian)壓，建(jian)議在1V以下。如(ru)果(guo)(guo)方向不(bu)一致，可以修改控(kong)制卡或(huo)電(dian)機(ji)上(shang)的(de)(de)參(can)(can)數(shu)，使其一致。

4、抑制零漂

使用控制卡(ka)或伺(si)服(fu)上抑制零(ling)(ling)飄的參數(shu)，仔細調整，使電機(ji)的轉速趨(qu)近于(yu)零(ling)(ling)。由于(yu)零(ling)(ling)漂(piao)本身也有(you)一定的隨機(ji)性(xing)，所(suo)以不必要求電機(ji)轉速絕對為(wei)零(ling)(ling)。

5、建立閉環控制

再次通(tong)過控制(zhi)卡將伺服使能信號放(fang)開(kai)，在控制(zhi)卡上輸入(ru)一個較(jiao)小的比例增益，至(zhi)于多大(da)算較(jiao)小，這只能憑(ping)感覺了(le)，如果實在不(bu)放(fang)心(xin)，就輸入(ru)控制(zhi)卡能允許的最小值。

6、調整閉環參數

細(xi)調控(kong)制參數，確(que)保電機按照控(kong)制卡的指令運動，這是(shi)必須要(yao)做的工(gong)作，這部(bu)分的工(gong)作，主要(yao)是(shi)看經驗。

二、調試伺服電機要注意哪些事項

1、伺(si)服電機可以用(yong)在會受(shou)水(shui)或油滴侵襲的(de)(de)場所(suo)，但是(shi)它不是(shi)全(quan)防水(shui)或防油的(de)(de)。因此(ci)，伺(si)服電機不應(ying)當放置(zhi)或使用(yong)在水(shui)中(zhong)或油的(de)(de)環境中(zhong)。

2、如果伺服(fu)電機(ji)連接到(dao)一個減速(su)齒(chi)輪，使用(yong)伺服(fu)電機(ji)時應(ying)當(dang)加油封，以防止減速(su)齒(chi)輪的油進入伺服(fu)電機(ji)。

3、伺服(fu)電(dian)機的電(dian)纜不要浸沒在油(you)或水中。

4、確保電纜不因外部彎(wan)曲力(li)(li)或自身重量而受到力(li)(li)矩或垂直負(fu)荷(he)，尤其是在電纜出口處(chu)或連(lian)接處(chu)。

5、在伺服電機移動的(de)(de)情況下，應(ying)(ying)把電纜(lan)（就是(shi)隨電機(ji)配置(zhi)的(de)(de)那(nei)根）牢固地固定到一(yi)個(ge)(ge)靜止的(de)(de)部分（相對電機(ji)），并且應(ying)(ying)當(dang)用一(yi)個(ge)(ge)裝在電纜(lan)支座里的(de)(de)附加電纜(lan)來延長它，這樣彎曲應(ying)(ying)力可以減到最小。

6、電纜(lan)的彎頭(tou)半徑做到(dao)盡可(ke)能(neng)大。