一、伺服電機的調試方法步驟

伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件的電機，在使用之前，需要進行調試，伺服電機的調試步驟如下：

1、初始化參數

在控(kong)制(zhi)卡上(shang)：選好控(kong)制(zhi)方式；將PID參數清零；讓(rang)控(kong)制(zhi)卡上(shang)電(dian)時默認(ren)使能(neng)信號關(guan)閉；將此(ci)狀(zhuang)態保(bao)(bao)存(cun)，確保(bao)(bao)控(kong)制(zhi)卡再次上(shang)電(dian)時即為(wei)此(ci)狀(zhuang)態。

在伺服電(dian)機(ji)上：設置控制(zhi)方式；設置使(shi)能(neng)由外部(bu)控制(zhi)；編碼器信(xin)號(hao)輸出(chu)的(de)齒輪比；設置控制(zhi)信(xin)號(hao)與電(dian)機(ji)轉速的(de)比例關系。一般(ban)來說，建(jian)議使(shi)伺服工(gong)作中的(de)最大設計轉速對應9V的(de)控制(zhi)電(dian)壓。比如(ru)，設置1V電(dian)壓對應的(de)轉速，出(chu)廠值為500，如(ru)果(guo)你只準備讓電(dian)機(ji)在1000轉以下工(gong)作，那么，將這(zhe)個(ge)參數(shu)設置為111。

2、接線

控(kong)制卡(ka)斷(duan)電(dian)(dian)(dian)，連接(jie)(jie)控(kong)制卡(ka)與伺(si)服之(zhi)間(jian)的信(xin)號線(xian)(xian)。接(jie)(jie)線(xian)(xian)主(zhu)要接(jie)(jie)控(kong)制卡(ka)的模擬量(liang)輸(shu)出(chu)線(xian)(xian)、使能信(xin)號線(xian)(xian)、伺(si)服輸(shu)出(chu)的編碼(ma)(ma)器(qi)(qi)信(xin)號線(xian)(xian)。復查接(jie)(jie)線(xian)(xian)沒有錯誤后(hou)，電(dian)(dian)(dian)機和控(kong)制卡(ka)（以(yi)及(ji)PC）上電(dian)(dian)(dian)。用外力轉(zhuan)動電(dian)(dian)(dian)機，檢(jian)查控(kong)制卡(ka)是否可以(yi)正確檢(jian)測(ce)到(dao)電(dian)(dian)(dian)機位置的變化，否則(ze)檢(jian)查編碼(ma)(ma)器(qi)(qi)信(xin)號的接(jie)(jie)線(xian)(xian)和設置。

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3、試方向

通過(guo)控(kong)制卡(ka)打開伺服(fu)的(de)(de)(de)使能信(xin)號，這(zhe)時(shi)伺服(fu)應該以(yi)(yi)一(yi)(yi)(yi)個較低(di)的(de)(de)(de)速度轉(zhuan)(zhuan)動，這(zhe)就(jiu)是“零(ling)漂”。一(yi)(yi)(yi)般控(kong)制卡(ka)上都會有(you)抑制零(ling)漂的(de)(de)(de)指(zhi)令或參(can)數(shu)(shu)，使用這(zhe)個指(zhi)令或參(can)數(shu)(shu)，看電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)速和方(fang)向是否可(ke)以(yi)(yi)通過(guo)這(zhe)個指(zhi)令（參(can)數(shu)(shu)）控(kong)制。如果不(bu)(bu)能控(kong)制，檢查模擬量(liang)接線及(ji)控(kong)制方(fang)式的(de)(de)(de)參(can)數(shu)(shu)設置。確(que)認(ren)給(gei)出正數(shu)(shu)，電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)正轉(zhuan)(zhuan)，編碼(ma)器計數(shu)(shu)增加；給(gei)出負(fu)數(shu)(shu)，電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)反轉(zhuan)(zhuan)轉(zhuan)(zhuan)，編碼(ma)器計數(shu)(shu)減小(xiao)。如果電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)帶(dai)有(you)負(fu)載，行(xing)程有(you)限，不(bu)(bu)要采用這(zhe)種方(fang)式。測試不(bu)(bu)要給(gei)過(guo)大的(de)(de)(de)電(dian)(dian)壓，建議在(zai)1V以(yi)(yi)下。如果方(fang)向不(bu)(bu)一(yi)(yi)(yi)致(zhi)，可(ke)以(yi)(yi)修改控(kong)制卡(ka)或電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)上的(de)(de)(de)參(can)數(shu)(shu)，使其一(yi)(yi)(yi)致(zhi)。

4、抑制零漂

使用控制(zhi)卡或伺服上抑(yi)制(zhi)零(ling)(ling)(ling)飄的(de)參(can)數，仔細調整，使電機的(de)轉速趨近于(yu)零(ling)(ling)(ling)。由(you)于(yu)零(ling)(ling)(ling)漂(piao)本身也有一定的(de)隨機性，所以(yi)不必要求(qiu)電機轉速絕(jue)對為零(ling)(ling)(ling)。

5、建立閉環控制

再次(ci)通過控制卡(ka)將伺(si)服使能信號放(fang)開，在(zai)控制卡(ka)上輸入一(yi)個較小的比例增(zeng)益，至于多大(da)算較小，這只能憑(ping)感(gan)覺了，如果實在(zai)不放(fang)心，就輸入控制卡(ka)能允(yun)許的最小值(zhi)。

6、調整閉環參數

細調控制(zhi)(zhi)參(can)數，確保電機按照控制(zhi)(zhi)卡的指令運動，這(zhe)(zhe)是(shi)(shi)必須要做的工作，這(zhe)(zhe)部分的工作，主要是(shi)(shi)看(kan)經驗(yan)。

二、調試伺服電機要注意哪些事項

1、伺服電機可以用在會受水或(huo)(huo)油滴侵襲的(de)場所，但是它(ta)不是全防(fang)水或(huo)(huo)防(fang)油的(de)。因此，伺服電機不應當放(fang)置或(huo)(huo)使用在水中(zhong)或(huo)(huo)油的(de)環境中(zhong)。

2、如果伺服(fu)電機連接到一個減速齒(chi)輪，使用伺服(fu)電機時應當加油封，以防(fang)止減速齒(chi)輪的油進入(ru)伺服(fu)電機。

3、伺服(fu)電機(ji)的電纜不要浸沒在(zai)油或水(shui)中。

4、確保電(dian)纜(lan)不因外部彎曲力或(huo)自身重(zhong)量而(er)受到(dao)力矩或(huo)垂直負(fu)荷，尤(you)其是在電(dian)纜(lan)出口處或(huo)連接處。

5、在伺服電機移(yi)動的(de)(de)情況下(xia)，應把電纜(lan)(lan)（就是隨電機配置的(de)(de)那根(gen)）牢固(gu)(gu)地固(gu)(gu)定(ding)到(dao)一個靜止的(de)(de)部分（相對電機），并且應當用一個裝在電纜(lan)(lan)支座里(li)的(de)(de)附加電纜(lan)(lan)來(lai)延(yan)長(chang)它，這(zhe)樣(yang)彎曲應力可(ke)以減到(dao)最小。

6、電纜的彎頭半徑做到盡(jin)可(ke)能大。