一、伺服電機的調試方法步驟

伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件的電機，在使用之前，需要進行調試，伺服電機的調試步驟如下：

1、初始化參數

在控制(zhi)卡(ka)(ka)上：選好控制(zhi)方式；將PID參數清零；讓控制(zhi)卡(ka)(ka)上電(dian)時默認使能信(xin)號關閉(bi)；將此(ci)狀態保(bao)存，確保(bao)控制(zhi)卡(ka)(ka)再(zai)次上電(dian)時即為此(ci)狀態。

在(zai)伺(si)服電(dian)(dian)機上(shang)：設(she)置(zhi)控制(zhi)方式；設(she)置(zhi)使能由外部控制(zhi)；編(bian)碼器信(xin)號輸出的(de)齒輪(lun)比(bi)(bi)；設(she)置(zhi)控制(zhi)信(xin)號與電(dian)(dian)機轉(zhuan)速的(de)比(bi)(bi)例關系。一般(ban)來說，建(jian)議使伺(si)服工作中的(de)最大(da)設(she)計轉(zhuan)速對應9V的(de)控制(zhi)電(dian)(dian)壓。比(bi)(bi)如，設(she)置(zhi)1V電(dian)(dian)壓對應的(de)轉(zhuan)速，出廠(chang)值為500，如果你只準備讓電(dian)(dian)機在(zai)1000轉(zhuan)以下工作，那么(me)，將這個參數設(she)置(zhi)為111。

2、接線

控制卡(ka)斷電，連(lian)接(jie)控制卡(ka)與伺服之間的(de)信(xin)(xin)號線(xian)(xian)。接(jie)線(xian)(xian)主要接(jie)控制卡(ka)的(de)模擬量輸(shu)出線(xian)(xian)、使(shi)能(neng)信(xin)(xin)號線(xian)(xian)、伺服輸(shu)出的(de)編(bian)碼器(qi)信(xin)(xin)號線(xian)(xian)。復查(cha)接(jie)線(xian)(xian)沒有(you)錯誤后，電機(ji)和(he)控制卡(ka)（以及PC）上電。用外力(li)轉動電機(ji)，檢(jian)查(cha)控制卡(ka)是否可以正確(que)檢(jian)測到(dao)電機(ji)位置的(de)變化，否則檢(jian)查(cha)編(bian)碼器(qi)信(xin)(xin)號的(de)接(jie)線(xian)(xian)和(he)設置。

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3、試方向

通過(guo)控(kong)制(zhi)(zhi)卡打開伺服(fu)的使(shi)能信號，這(zhe)時伺服(fu)應(ying)該(gai)以(yi)一(yi)個較低(di)的速(su)度(du)轉(zhuan)動，這(zhe)就(jiu)是(shi)“零(ling)漂(piao)”。一(yi)般(ban)控(kong)制(zhi)(zhi)卡上(shang)都會有抑制(zhi)(zhi)零(ling)漂(piao)的指(zhi)(zhi)令(ling)或參數(shu)(shu)，使(shi)用(yong)這(zhe)個指(zhi)(zhi)令(ling)或參數(shu)(shu)，看電(dian)機(ji)(ji)的轉(zhuan)速(su)和方向(xiang)是(shi)否可以(yi)通過(guo)這(zhe)個指(zhi)(zhi)令(ling)（參數(shu)(shu)）控(kong)制(zhi)(zhi)。如(ru)果不能控(kong)制(zhi)(zhi)，檢(jian)查模擬(ni)量接線及控(kong)制(zhi)(zhi)方式的參數(shu)(shu)設置。確(que)認給(gei)出正數(shu)(shu)，電(dian)機(ji)(ji)正轉(zhuan)，編碼(ma)器計數(shu)(shu)增加；給(gei)出負數(shu)(shu)，電(dian)機(ji)(ji)反轉(zhuan)轉(zhuan)，編碼(ma)器計數(shu)(shu)減小(xiao)。如(ru)果電(dian)機(ji)(ji)帶有負載，行程有限，不要采用(yong)這(zhe)種方式。測試不要給(gei)過(guo)大的電(dian)壓，建(jian)議在1V以(yi)下(xia)。如(ru)果方向(xiang)不一(yi)致，可以(yi)修改控(kong)制(zhi)(zhi)卡或電(dian)機(ji)(ji)上(shang)的參數(shu)(shu)，使(shi)其一(yi)致。

4、抑制零漂

使用(yong)控制(zhi)卡或伺服上抑制(zhi)零(ling)(ling)飄的(de)參數，仔(zi)細調整，使電機(ji)的(de)轉速趨近于零(ling)(ling)。由(you)于零(ling)(ling)漂本身(shen)也有(you)一定的(de)隨機(ji)性，所以不必(bi)要(yao)求電機(ji)轉速絕對為零(ling)(ling)。

5、建立閉環控制

再次通過控(kong)(kong)制卡(ka)(ka)將伺服使能(neng)信號放(fang)開，在(zai)控(kong)(kong)制卡(ka)(ka)上輸入一個較(jiao)小的比(bi)例增益，至(zhi)于多大算較(jiao)小，這只能(neng)憑感覺了，如果實(shi)在(zai)不放(fang)心，就輸入控(kong)(kong)制卡(ka)(ka)能(neng)允許的最小值。

6、調整閉環參數

細調控制參數，確保電機按照(zhao)控制卡的指令運動，這(zhe)(zhe)是必須要(yao)做的工作，這(zhe)(zhe)部分(fen)的工作，主(zhu)要(yao)是看經驗。

二、調試伺服電機要注意哪些事項

1、伺服電機可(ke)以(yi)用(yong)在(zai)會受水或(huo)油(you)(you)滴侵(qin)襲(xi)的(de)場所(suo)，但是它不是全防水或(huo)防油(you)(you)的(de)。因此，伺服電機不應當放置或(huo)使用(yong)在(zai)水中或(huo)油(you)(you)的(de)環境中。

2、如(ru)果伺服電(dian)機連接到一個減速齒輪，使用伺服電(dian)機時(shi)應當加油封，以防止減速齒輪的油進入伺服電(dian)機。

3、伺服電(dian)機的(de)電(dian)纜不要浸沒(mei)在油或水(shui)中。

4、確保電纜不因外部(bu)彎曲力或(huo)自身重量而受到力矩或(huo)垂直(zhi)負荷，尤其是在電纜出口(kou)處或(huo)連接處。

5、在伺服電機移動的(de)情況下，應把電(dian)(dian)纜（就是隨電(dian)(dian)機配置的(de)那根）牢(lao)固地(di)固定到一個(ge)靜止的(de)部(bu)分(fen)（相對電(dian)(dian)機），并且應當用一個(ge)裝在電(dian)(dian)纜支座里的(de)附(fu)加電(dian)(dian)纜來延長它，這(zhe)樣彎(wan)曲應力可以(yi)減(jian)到最小。

6、電(dian)纜的(de)彎頭半(ban)徑做到(dao)盡可(ke)能大。