一、伺服電機的調試方法步驟

伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件的電機，在使用之前，需要進行調試，伺服電機的調試步驟如下：

1、初始化參數

在(zai)控(kong)(kong)(kong)制卡上：選好控(kong)(kong)(kong)制方式；將PID參數(shu)清零(ling)；讓控(kong)(kong)(kong)制卡上電時默認使(shi)能信號關(guan)閉；將此(ci)狀態(tai)保存，確保控(kong)(kong)(kong)制卡再次(ci)上電時即為此(ci)狀態(tai)。

在(zai)伺(si)服電機上：設(she)(she)置(zhi)(zhi)控(kong)制方式；設(she)(she)置(zhi)(zhi)使能由(you)外部控(kong)制；編碼(ma)器信(xin)號(hao)輸出(chu)的齒輪比(bi)；設(she)(she)置(zhi)(zhi)控(kong)制信(xin)號(hao)與(yu)電機轉(zhuan)速(su)(su)的比(bi)例關(guan)系(xi)。一(yi)般(ban)來說，建議(yi)使伺(si)服工作(zuo)中的最大設(she)(she)計轉(zhuan)速(su)(su)對(dui)應9V的控(kong)制電壓。比(bi)如(ru)，設(she)(she)置(zhi)(zhi)1V電壓對(dui)應的轉(zhuan)速(su)(su)，出(chu)廠值(zhi)為500，如(ru)果你(ni)只準(zhun)備讓電機在(zai)1000轉(zhuan)以下(xia)工作(zuo)，那么，將這個參(can)數設(she)(she)置(zhi)(zhi)為111。

2、接線

控(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)斷電，連接控(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)與伺服(fu)之(zhi)間的信(xin)(xin)號線。接線主要接控(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)的模(mo)擬量輸出(chu)線、使能信(xin)(xin)號線、伺服(fu)輸出(chu)的編碼(ma)器信(xin)(xin)號線。復查接線沒有錯誤后(hou)，電機(ji)和控(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)（以及(ji)PC）上電。用(yong)外力轉動電機(ji)，檢查控(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)是否可以正確檢測到電機(ji)位置的變(bian)化，否則(ze)檢查編碼(ma)器信(xin)(xin)號的接線和設置。

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3、試方向

通(tong)過控(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)打開(kai)伺(si)服的(de)使能(neng)信號，這(zhe)(zhe)時伺(si)服應該以(yi)一(yi)個(ge)較低的(de)速度轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動，這(zhe)(zhe)就(jiu)是“零漂”。一(yi)般控(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)上都會有抑制(zhi)零漂的(de)指(zhi)(zhi)令(ling)或參(can)(can)數(shu)(shu)(shu)，使用這(zhe)(zhe)個(ge)指(zhi)(zhi)令(ling)或參(can)(can)數(shu)(shu)(shu)，看(kan)電(dian)機(ji)的(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)速和方向是否(fou)可以(yi)通(tong)過這(zhe)(zhe)個(ge)指(zhi)(zhi)令(ling)（參(can)(can)數(shu)(shu)(shu)）控(kong)(kong)制(zhi)。如果(guo)不(bu)能(neng)控(kong)(kong)制(zhi)，檢查模擬(ni)量接線及控(kong)(kong)制(zhi)方式的(de)參(can)(can)數(shu)(shu)(shu)設置。確(que)認給出正(zheng)數(shu)(shu)(shu)，電(dian)機(ji)正(zheng)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)，編(bian)碼器(qi)計(ji)數(shu)(shu)(shu)增加；給出負數(shu)(shu)(shu)，電(dian)機(ji)反轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)，編(bian)碼器(qi)計(ji)數(shu)(shu)(shu)減小。如果(guo)電(dian)機(ji)帶有負載(zai)，行(xing)程有限，不(bu)要采用這(zhe)(zhe)種方式。測試不(bu)要給過大的(de)電(dian)壓，建議在1V以(yi)下。如果(guo)方向不(bu)一(yi)致(zhi)，可以(yi)修改(gai)控(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)或電(dian)機(ji)上的(de)參(can)(can)數(shu)(shu)(shu)，使其一(yi)致(zhi)。

4、抑制零漂

使(shi)用控制(zhi)卡或伺(si)服上抑制(zhi)零飄(piao)的(de)(de)參數，仔細調整，使(shi)電(dian)機的(de)(de)轉速趨(qu)近于零。由(you)于零漂本身(shen)也有一定(ding)的(de)(de)隨機性，所(suo)以不必(bi)要求電(dian)機轉速絕對為零。

5、建立閉環控制

再(zai)次通過控(kong)制(zhi)卡(ka)將伺服使(shi)能(neng)信號(hao)放開，在控(kong)制(zhi)卡(ka)上輸入一個較小(xiao)的比例增(zeng)益，至于多大(da)算較小(xiao)，這只能(neng)憑感覺(jue)了(le)，如果(guo)實在不放心，就輸入控(kong)制(zhi)卡(ka)能(neng)允許的最(zui)小(xiao)值。

6、調整閉環參數

細(xi)調控制(zhi)參數(shu)，確保電機按(an)照(zhao)控制(zhi)卡的(de)(de)指令運動(dong)，這(zhe)(zhe)是(shi)必須要(yao)做的(de)(de)工作(zuo)，這(zhe)(zhe)部分的(de)(de)工作(zuo)，主要(yao)是(shi)看經驗。

二、調試伺服電機要注意哪些事項

1、伺服電機可以用在(zai)會受水(shui)(shui)(shui)或(huo)油(you)滴侵襲(xi)的(de)場所(suo)，但是它(ta)不是全防(fang)水(shui)(shui)(shui)或(huo)防(fang)油(you)的(de)。因(yin)此，伺服電機不應(ying)當(dang)放(fang)置(zhi)或(huo)使用在(zai)水(shui)(shui)(shui)中或(huo)油(you)的(de)環境(jing)中。

2、如果伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)連接到(dao)一個減速(su)齒輪，使用伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)時(shi)應當加油封，以防止減速(su)齒輪的油進入伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)。

3、伺(si)服電機的電纜(lan)不要浸沒在(zai)油或(huo)水中。

4、確保電纜(lan)不因外部彎(wan)曲力(li)(li)或(huo)自(zi)身重(zhong)量而受到(dao)力(li)(li)矩或(huo)垂直負荷，尤(you)其是在電纜(lan)出口處或(huo)連接處。

5、在伺服電機移動的(de)(de)情況(kuang)下，應(ying)把電(dian)纜(lan)（就是隨電(dian)機配置的(de)(de)那根）牢固(gu)地固(gu)定到一(yi)(yi)個靜止的(de)(de)部分（相對電(dian)機），并且應(ying)當(dang)用一(yi)(yi)個裝在電(dian)纜(lan)支座里(li)的(de)(de)附加(jia)電(dian)纜(lan)來延長它(ta)，這樣(yang)彎曲應(ying)力(li)可(ke)以減(jian)到最(zui)小。

6、電纜(lan)的彎頭半徑做到(dao)盡可能大。