一、機械臂常見故障和解決方案介紹

1、刀具掉刀

（1）刀具(ju)夾緊后(hou)松(song)不(bu)(bu)開。原因可能是松(song)鎖(suo)的彈簧(huang)壓合過緊，卡爪縮不(bu)(bu)回：應調松(song)螺(luo)母，使(shi)最大載荷不(bu)(bu)超(chao)過額定數值。

（2）刀(dao)(dao)具交換(huan)(huan)時(shi)掉(diao)刀(dao)(dao)。換(huan)(huan)刀(dao)(dao)時(shi)主軸(zhou)箱沒(mei)有回(hui)到(dao)換(huan)(huan)刀(dao)(dao)點(dian)或換(huan)(huan)刀(dao)(dao)點(dian)漂移，機械臂抓刀(dao)(dao)時(shi)沒(mei)有到(dao)位，就開始拔刀(dao)(dao)，都會導致換(huan)(huan)刀(dao)(dao)時(shi)掉(diao)刀(dao)(dao)。這時(shi)應(ying)重新移動主軸(zhou)箱，使其回(hui)到(dao)換(huan)(huan)刀(dao)(dao)點(dian)位置，重新設定換(huan)(huan)刀(dao)(dao)點(dian)。

2、機械臂未能伸出完成從主軸和刀庫中拔刀動作

（1）“松刀(dao)”感(gan)應(ying)開關失靈。在換(huan)刀(dao)過(guo)程(cheng)中，各(ge)動作(zuo)的完(wan)成信號(hao)(hao)均由感(gan)應(ying)開關發出，只有上一動作(zuo)完(wan)成后才能進行下一動作(zuo)。第3步為“主軸松刀(dao)”，如果感(gan)應(ying)開關未(wei)發信號(hao)(hao)，則機械臂“拔刀(dao)”就(jiu)不會(hui)動作(zuo)。檢(jian)查兩(liang)感(gan)應(ying)開關，信號(hao)(hao)正常。

（2）“松(song)刀(dao)”電(dian)磁閥(fa)(fa)失(shi)靈(ling)。主軸(zhou)的“松(song)刀(dao)”，是由電(dian)磁閥(fa)(fa)接通(tong)液(ye)壓缸來(lai)完(wan)成(cheng)的。如電(dian)磁閥(fa)(fa)失(shi)靈(ling)，則液(ye)壓缸未(wei)進油(you)，刀(dao)具就“松(song)”不了(le)。檢查主軸(zhou)的“松(song)刀(dao)”電(dian)磁閥(fa)(fa)動作(zuo)均(jun)正常。

3、主軸系統不松刀的原因估計有以下4點：

（1）刀(dao)具(ju)尾部拉釘的(de)長度不夠，致(zhi)使液壓缸(gang)雖已運動到位，而(er)仍未將刀(dao)具(ju)頂“松”。

（2）拉桿(gan)尾部空(kong)心螺(luo)釘位置起了變化，使(shi)液(ye)壓(ya)缸行(xing)程滿(man)足不(bu)了“松(song)刀”的要求。

（3）頂桿(gan)出(chu)了問題，已變形或磨(mo)損(sun)。

（4）彈簧卡頭出故(gu)障，不能張開。

（5）主(zhu)軸(zhou)裝配調整時，刀(dao)具移動量調得太(tai)小，致使在(zai)使用過(guo)程(cheng)中一些綜(zong)合因素(su)導致不(bu)能滿足“松(song)刀(dao)”條件(jian)。

處理方法：

拆下“松(song)刀”液(ye)壓缸，檢(jian)查發現：這一故(gu)障(zhang)系制造裝(zhuang)配時，空心螺釘的(de)(de)“伸(shen)出(chu)量”調整(zheng)得太小(xiao)，故(gu)“松(song)刀”液(ye)壓缸行程到(dao)位，而刀具(ju)在主軸(zhou)(zhou)錐孔中“壓出(chu)”不夠，刀具(ju)無法(fa)取出(chu)。調整(zheng)空心螺釘的(de)(de)“伸(shen)出(chu)量”，保證在主軸(zhou)(zhou)“松(song)刀”液(ye)壓缸行程到(dao)位后，刀柄(bing)在主軸(zhou)(zhou)錐孔中的(de)(de)壓出(chu)量為0.4~0.5mm。經以上調整(zheng)后，故(gu)障(zhang)排除。

二、機械臂怎么保養和維護

1、精密減壓閥

建議該設備最初投入使(shi)用的一個(ge)月(yue)(yue)內，應確保每天(tian)清理(li)(li)過濾裝置(zhi)；設備正常使(shi)用一個(ge)月(yue)(yue)后，可根據氣源(yuan)質量(liang)，建立定期清理(li)(li)時間表。

2、氣管

（1）連接的接頭是否有漏(lou)氣。

（2）定期(qi)檢查氣(qi)管在(zai)回轉關節附近(jin)，查看是否有磨損，絞(jiao)接(jie)、老(lao)化現象。

（3）建議在設備最初投(tou)入使用(yong)的一(yi)個(ge)月內時，應每天檢(jian)查設備正常使用(yong)情況。用(yong)一(yi)個(ge)月后，應每周檢(jian)查一(yi)次。

3、承重聯接

為確(que)保安全(quan)，對所(suo)有的(de)承(cheng)重(zhong)聯接螺栓及(ji)焊接部位，須每(mei)周一(yi)次進行細致的(de)檢(jian)查，一(yi)旦(dan)發現松動(dong)或損(sun)壞，應立即重(zhong)新緊(jin)固或更(geng)換。

4、夾具

（1）下班或長時間(jian)不用該設(she)備時，卸去工件，固定夾具。

（2）將(jiang)夾具收回到半(ban)徑(jing)最小的位置，按(an)下剎車按(an)鈕。

（3）進行設備維(wei)護和檢修前，將(jiang)夾具降至最(zui)低(di)處(chu)，將(jiang)氣源關(guan)閉。禁(jin)止在有空(kong)氣壓(ya)力的情況下拆裝氣缸，防止傷人(ren)。

5、下班前切記

（1）停止工作時，務必將工件(jian)卸載，切不可將工件(jian)停留(liu)在設(she)備上(shang)。

（2）一個工作班次結束時(shi)，請務必將工件(jian)卸(xie)載、設備回(hui)復(fu)至原始(shi)位，并關閉動力源。