唐朝貞觀二(er)年（628年），軒轅宮始建。
元朝末年，軒轅宮(gong)因戰亂被毀(hui)。
明朝初年(nian)（約1369年(nian)），重(zhong)建軒轅(yuan)宮(gong)。
明朝弘治及嘉(jia)靖十九年（1540年），軒轅(yuan)宮進行(xing)修葺。
清順治(zhi)十九年（1662年），軒(xuan)轅宮重新修繕。
民國二(er)十九年(nian)（1940年(nian)），為紀念華夏始(shi)祖黃帝，改名軒轅宮。
1957年，軒(xuan)轅(yuan)宮(gong)維修翼(yi)角、屋面、部分梁、枋(fang)、椽子(zi)及檐口鋪(pu)作等(deng)構件。
1993年大修(xiu)，軒轅(yuan)宮整修(xiu)西南(nan)(nan)、西北戧角及(ji)部(bu)分檐口鋪(pu)作和木(mu)基層，東(dong)南(nan)(nan)、東(dong)北兩金柱及(ji)部(bu)分乳袱進行化學修(xiu)補。
2010年，軒轅(yuan)宮進行梁架糾偏及部分外(wai)檐鋪作構件替換(huan)。
軒轅宮正(zheng)殿(dian)(dian)為(wei)單(dan)檐(yan)(yan)歇山式，進(jin)(jin)(jin)深(shen)八架，自地(di)面(mian)至正(zheng)脊高(gao)約10米(mi)(mi)(mi)，系澈上明造。山花版(ban)比博風版(ban)收(shou)進(jin)(jin)(jin)頗深(shen)，山花版(ban)內側的草架柱等(deng)，在檐(yan)(yan)椽(chuan)上施塌腳木，以承草架柱子(zi)(zi)；殿(dian)(dian)頂出槽甚(shen)深(shen)，臺基明高(gao)64厘米(mi)(mi)(mi)，四(si)(si)周立(li)柱，并砌(qi)磚墻。前(qian)(qian)后中間(jian)開門，兩(liang)旁改窗。殿(dian)(dian)前(qian)(qian)月(yue)臺寬(kuan)17.30米(mi)(mi)(mi)，進(jin)(jin)(jin)深(shen)9.20米(mi)(mi)(mi)。北面(mian)設有(you)踏(ta)步，正(zheng)面(mian)有(you)青石欄桿(gan)。南面(mian)與(yu)上山游覽通道相連，正(zheng)門前(qian)(qian)設有(you)臺階四(si)(si)級，兩(liang)側有(you)副子(zi)(zi)，臺基寬(kuan)17.30米(mi)(mi)(mi)，進(jin)(jin)(jin)深(shen)15.07米(mi)(mi)(mi)。正(zheng)殿(dian)(dian)面(mian)闊三(san)間(jian)，共寬(kuan)13.74米(mi)(mi)(mi)。進(jin)(jin)(jin)深(shen)三(san)間(jian)，共11.48米(mi)(mi)(mi)；正(zheng)面(mian)明間(jian)寬(kuan)5.54米(mi)(mi)(mi)，南北次間(jian)各4.10米(mi)(mi)(mi)。進(jin)(jin)(jin)深(shen)自西向東，第一(yi)間(jian)為(wei)2.94米(mi)(mi)(mi)，第二(er)間(jian)為(wei)5.60米(mi)(mi)(mi)，第三(san)間(jian)為(wei)2.94米(mi)(mi)(mi)。進(jin)(jin)(jin)深(shen)與(yu)面(mian)闊比例為(wei)1：1.2，近似(si)正(zheng)方(fang)形(xing)。
軒(xuan)轅宮正殿(dian)雄踞山(shan)垣，坐東朝西，面太湖而立，氣(qi)勢(shi)磅礴。殿(dian)作單檐歇山(shan)式，屋(wu)面及各類屋(wu)脊富有曲線之美，均系南(nan)方做法。
軒(xuan)轅宮(gong)正(zheng)殿(dian)北(bei)側城(cheng)隍廟內，陳(chen)(chen)列石刻(ke)文(wen)徵(zhi)明(ming)的《東西兩(liang)山(shan)圖》和(he)王(wang)鏊的《洞(dong)庭兩(liang)山(shan)賦》。以及一(yi)座古石刻(ke)陰(yin)(yin)亭(ting)(ting)。現僅(jin)存(cun)氣勢雄偉的軒(xuan)轅宮(gong)正(zheng)殿(dian)和(he)城(cheng)隍廟。正(zheng)殿(dian)曾作較大(da)規模修繕，殿(dian)中安放(fang)花崗石軒(xuan)轅黃帝像。殿(dian)前城(cheng)隍廟今改為碑刻(ke)陳(chen)(chen)列室，存(cun)有(you)(you)明(ming)清時代珍貴石刻(ke)，陳(chen)(chen)列室中的陰(yin)(yin)亭(ting)(ting)制(zhi)成于明(ming)正(zheng)德年間，80年代在(zai)東山(shan)陸巷出土，系一(yi)仿木(mu)結構石筑，高3.58米，直(zhi)徑2.5米，六角形。六角形的每一(yi)面都有(you)(you)石刻(ke)，中間為藏(zang)尸骨(gu)之所。陰(yin)(yin)亭(ting)(ting)第一(yi)面刻(ke)有(you)(you)“葉時敬妻周氏(shi)之墓”，它是明(ming)代一(yi)種(zhong)特殊的墓葬(zang)形式，彌足珍貴。
軒轅宮正殿始(shi)建于元(yuan)(yuan)末，歷(li)經明、清重(zhong)建、重(zhong)修與修繕，其形制(zhi)既保(bao)留了元(yuan)(yuan)代特征(zheng)，又反映出明清不同(tong)時期的(de)(de)變化，上承宋(song)元(yuan)(yuan)，下接明清，對于研究蘇(su)州(zhou)地區大(da)木構架的(de)(de)演(yan)變、南(nan)方建筑與北宋(song)《營造(zao)法式》的(de)(de)關(guan)系以(yi)及(ji)蘇(su)州(zhou)香山幫匠作(zuo)的(de)(de)源流(liu)都具有重(zhong)要(yao)的(de)(de)意義(yi)。
1956年10月18日，軒轅(yuan)宮正殿被(bei)公布為江蘇(su)省文物(wu)保護單(dan)位。
2006年5月25日，軒轅宮(gong)正(zheng)殿被中華人民共和國(guo)國(guo)務院(yuan)公(gong)布(bu)為第六批(pi)全國(guo)重點文物保護(hu)單位(wei)。
2016年(nian)，國家文(wen)(wen)物(wu)局在關(guan)于(yu)軒轅(yuan)宮正(zheng)殿保護規劃的(de)意見中(zhong)批復(fu)：建(jian)(jian)議軒轅(yuan)宮正(zheng)殿保護規劃結合(he)文(wen)(wen)物(wu)的(de)分布(bu)范(fan)圍、地(di)形地(di)貌特征和文(wen)(wen)物(wu)保護管理(li)需要，科學(xue)確(que)定保護區(qu)劃。建(jian)(jian)議調整建(jian)(jian)設控制(zhi)地(di)帶范(fan)圍和邊界，合(he)理(li)進行建(jian)(jian)設控制(zhi)地(di)帶分類，建(jian)(jian)議將東側(ce)、南側(ce)山(shan)體區(qu)域(yu)設為禁(jin)建(jian)(jian)區(qu)，西北(bei)側(ce)村莊居住用地(di)設為限(xian)建(jian)(jian)區(qu)。
《江南通志(zhi)》有“靈順宮”條：在東(dong)洞庭之楊灣(wan)，祀(si)吳(wu)相伍子胥，鋤自唐貞觀二年，宋高宗南渡時扈(hu)陛官(guan)軍分道經(jing)湖(hu)，風(feng)濤不(bu)可(ke)航(hang)，禱神立應，為遭官(guan)齋金葺(qi)治，封員為忠武英烈顯圣安福(fu)王，里人楊嗣興捐地(di)若干畝(mu)，益(yi)恢其(qi)故。
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