一、伺服驅動器是什么意思

伺服驅動器，又稱伺服控制器、伺服放大器，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統，是用來控制伺服電機的一種控制器，通過(guo)位(wei)置、速度(du)和力(li)矩三(san)種方式對伺服電機進行控制，實現高精度(du)的傳動系統定位(wei)。

二、伺服驅動器的作用與功能

伺(si)服驅(qu)動(dong)器是驅(qu)動(dong)伺(si)服電機，使設備產(chan)生動(dong)力而正常運轉的控制器，它的功能(neng)細分的話有(you)很多種，包括(kuo)：

1、參數分組化設(she)置、控制模式再線任意(yi)切換(huan)。

2、控制電(dian)源交流輸入(ru)、可設置的寬電(dian)壓輸入(ru)。

3、瞬(shun)間掉電快速(su)停機保護功能。

4、再生制動、動態制動功能。

5、絕對(dui)值系統電壓監控(kong)，低壓警(jing)告功能。

6、調試軟件支(zhi)持參數管理、監控(kong)、示波器功能。

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三、伺服驅動器參數詳解

在自動(dong)化設(she)備中(zhong)，經常用到伺(si)(si)(si)服電機(ji)，伺(si)(si)(si)服電機(ji)一(yi)般是由伺(si)(si)(si)服驅動(dong)器(qi)來控制的(de)，使用伺(si)(si)(si)服驅動(dong)器(qi)需要了(le)解它的(de)一(yi)些參數：

1、位置比例增益

設(she)(she)定位置環調(diao)節器的(de)比例增益，設(she)(she)置值越(yue)(yue)大，增益越(yue)(yue)高，剛度越(yue)(yue)大，相同頻率指令脈沖(chong)條件下，位置滯后量越(yue)(yue)小；但數(shu)值太(tai)大可能會引起振蕩或超調(diao)，參數(shu)數(shu)值由具體的(de)伺服系統型號和負載情況(kuang)確定。

2、位置前饋增益

設定(ding)(ding)位(wei)置環(huan)的(de)(de)前(qian)饋增益(yi)，設定(ding)(ding)值越大時，表(biao)示在任何頻率的(de)(de)指令(ling)脈沖下，位(wei)置滯后量越小，位(wei)置環(huan)的(de)(de)前(qian)饋增益(yi)大，控制系統的(de)(de)高速響應特性(xing)提(ti)高，但會(hui)使系統的(de)(de)位(wei)置不穩定(ding)(ding)，容易產生振蕩，因(yin)此，不需要(yao)很高的(de)(de)響應特性(xing)時，本(ben)參數通常設為(wei)0（表(biao)示范圍：0~100%）。

3、速度比例增益

設定速度(du)(du)調(diao)節器(qi)的(de)(de)比例(li)增益，設置值越(yue)大，增益越(yue)高，剛度(du)(du)越(yue)大。參數數值根據(ju)具體(ti)的(de)(de)伺服驅動系統(tong)型號(hao)和負載(zai)(zai)值情(qing)況(kuang)確(que)定。一般(ban)情(qing)況(kuang)下，負載(zai)(zai)慣量越(yue)大，設定值越(yue)大，在系統(tong)不產(chan)生振蕩(dang)的(de)(de)條件下，盡量設定較大的(de)(de)值。

4、速度積分時間常數

設(she)定(ding)(ding)速度調節器的(de)積(ji)分(fen)(fen)時(shi)間常數，設(she)置值(zhi)越(yue)小(xiao)(xiao)，積(ji)分(fen)(fen)速度越(yue)快。參數數值(zhi)根據具體的(de)伺服驅動系統(tong)型號和(he)負載情況確定(ding)(ding)。一般情況下，負載慣量越(yue)大，設(she)定(ding)(ding)值(zhi)越(yue)大，在(zai)系統(tong)不產生振蕩的(de)條件下，盡量設(she)定(ding)(ding)較小(xiao)(xiao)的(de)值(zhi)。

5、速度反饋濾波因子

設定(ding)(ding)速度反饋低(di)通(tong)濾波器特性，數值(zhi)越(yue)大，截(jie)止(zhi)頻率越(yue)低(di)，電(dian)機產生的(de)噪音越(yue)小(xiao)；如果負載(zai)慣量很大，可(ke)(ke)以適(shi)當減(jian)小(xiao)設定(ding)(ding)值(zhi)。數值(zhi)太大，造成響應變慢，可(ke)(ke)能會引起振蕩；數值(zhi)越(yue)小(xiao)，截(jie)止(zhi)頻率越(yue)高，速度反饋響應越(yue)快。如果需要較(jiao)高的(de)速度響應，可(ke)(ke)以適(shi)當減(jian)小(xiao)設定(ding)(ding)值(zhi)。

6、最大輸出轉矩設置

設置伺服電機的(de)(de)內(nei)部(bu)轉矩(ju)限(xian)制值，設置(zhi)(zhi)值是額定(ding)轉矩(ju)的(de)(de)百(bai)分比(bi)，任(ren)何時候，這個限(xian)制都(dou)有效定(ding)位(wei)(wei)完(wan)成范圍(wei)(wei)，設定(ding)位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)控(kong)制方式下(xia)定(ding)位(wei)(wei)完(wan)成脈(mo)(mo)沖(chong)范圍(wei)(wei)。本(ben)參數(shu)(shu)提供了位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)控(kong)制方式下(xia)驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)判斷是否完(wan)成定(ding)位(wei)(wei)的(de)(de)依據，當位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)偏差計數(shu)(shu)器(qi)(qi)內(nei)的(de)(de)剩余脈(mo)(mo)沖(chong)數(shu)(shu)小于或等于本(ben)參數(shu)(shu)設定(ding)值時，驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)認為定(ding)位(wei)(wei)已完(wan)成，到(dao)位(wei)(wei)開關信號為 ON，否則為OFF。

在(zai)位置(zhi)(zhi)控制(zhi)方式時(shi)，輸出(chu)位置(zhi)(zhi)定位完(wan)成信(xin)號，加(jia)減(jian)(jian)速時(shi)間常數，設置(zhi)(zhi)值(zhi)是(shi)表示電機從0~2000r/min的加(jia)速時(shi)間或(huo)從2000~0r/min的減(jian)(jian)速時(shi)間，加(jia)減(jian)(jian)速特性(xing)是(shi)線性(xing)的到達速度(du)(du)(du)范圍，設置(zhi)(zhi)到達速度(du)(du)(du)。在(zai)非位置(zhi)(zhi)控制(zhi)方式下(xia)，如(ru)果電機速度(du)(du)(du)超過本設定值(zhi)，則速度(du)(du)(du)到達開(kai)關信(xin)號為(wei)ON，否則為(wei)OFF。