一、伺服驅動器是什么意思

伺服驅動器，又稱伺服控制器、伺服放大器，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統，是用來控制伺服電機的一種控制器，通過位置、速度和力矩(ju)三種方式對伺服電機進行(xing)控制，實現(xian)高精度的傳動系(xi)統定位。

二、伺服驅動器的作用與功能

伺(si)服驅動器是驅動伺(si)服電機，使設(she)備(bei)產生動力而正常運轉的(de)控制器，它(ta)的(de)功能(neng)細分的(de)話有很多種，包(bao)括：

1、參數(shu)分組化設置、控制(zhi)模(mo)式(shi)再線任(ren)意切換。

2、控制(zhi)電源交流(liu)輸入、可設(she)置的(de)寬電壓輸入。

3、瞬間掉電快速(su)停(ting)機保護功能。

4、再(zai)生制動、動態制動功能。

5、絕對值(zhi)系統(tong)電(dian)壓監控，低(di)壓警告(gao)功(gong)能。

6、調試軟件(jian)支持參數管理(li)、監控、示波器功能。

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三、伺服驅動器參數詳解

在自動化設備中(zhong)，經(jing)常用(yong)到伺服電機，伺服電機一(yi)般是(shi)由伺服驅動器來控制(zhi)的，使(shi)用(yong)伺服驅動器需要了(le)解它(ta)的一(yi)些參數：

1、位置比例增益

設定(ding)位(wei)置環調節器的比(bi)例(li)增益(yi)，設置值越(yue)(yue)大，增益(yi)越(yue)(yue)高，剛度越(yue)(yue)大，相同(tong)頻率指令(ling)脈沖條件下，位(wei)置滯(zhi)后量越(yue)(yue)小；但數值太大可能會引(yin)起振蕩或(huo)超(chao)調，參數數值由(you)具體(ti)的伺服系(xi)統(tong)型(xing)號和負載情況確定(ding)。

2、位置前饋增益

設定位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)環的前饋(kui)增(zeng)益，設定值越(yue)大時(shi)，表示(shi)在任何頻率的指令脈沖下，位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)滯后(hou)量越(yue)小，位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)環的前饋(kui)增(zeng)益大，控制系(xi)統的高速響(xiang)應特性提高，但會(hui)使系(xi)統的位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)不(bu)穩定，容易(yi)產(chan)生振蕩，因(yin)此，不(bu)需要很高的響(xiang)應特性時(shi)，本參數通常設為0（表示(shi)范圍：0~100%）。

3、速度比例增益

設(she)定(ding)(ding)速度(du)調(diao)節器的比(bi)例增益，設(she)置值(zhi)(zhi)越(yue)大(da)(da)，增益越(yue)高(gao)，剛度(du)越(yue)大(da)(da)。參數數值(zhi)(zhi)根(gen)據具(ju)體的伺服驅(qu)動(dong)系統型號和(he)負載值(zhi)(zhi)情況確(que)定(ding)(ding)。一般情況下，負載慣量(liang)越(yue)大(da)(da)，設(she)定(ding)(ding)值(zhi)(zhi)越(yue)大(da)(da)，在系統不產生振蕩的條件(jian)下，盡量(liang)設(she)定(ding)(ding)較大(da)(da)的值(zhi)(zhi)。

4、速度積分時間常數

設(she)(she)定(ding)速度(du)調節器的(de)積分(fen)時間(jian)常數(shu)，設(she)(she)置值越小，積分(fen)速度(du)越快(kuai)。參數(shu)數(shu)值根據具(ju)體的(de)伺(si)服(fu)驅動系(xi)統(tong)型號和負載情(qing)(qing)況確定(ding)。一般情(qing)(qing)況下(xia)(xia)，負載慣量越大，設(she)(she)定(ding)值越大，在(zai)系(xi)統(tong)不(bu)產(chan)生振(zhen)蕩的(de)條件下(xia)(xia)，盡量設(she)(she)定(ding)較小的(de)值。

5、速度反饋濾波因子

設定(ding)速度反饋低通濾波(bo)器特性，數值(zhi)(zhi)越大，截止頻(pin)率越低，電機(ji)產(chan)生的噪音越小(xiao)；如(ru)果負載慣量很大，可以適(shi)當(dang)減小(xiao)設定(ding)值(zhi)(zhi)。數值(zhi)(zhi)太大，造(zao)成響(xiang)應(ying)變(bian)慢，可能會(hui)引起振蕩；數值(zhi)(zhi)越小(xiao)，截止頻(pin)率越高(gao)(gao)，速度反饋響(xiang)應(ying)越快。如(ru)果需要較高(gao)(gao)的速度響(xiang)應(ying)，可以適(shi)當(dang)減小(xiao)設定(ding)值(zhi)(zhi)。

6、最大輸出轉矩設置

設置伺服電機的內部轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)限制(zhi)值，設置值是額定轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)的百分比，任何時(shi)(shi)候，這個限制(zhi)都有效定位(wei)(wei)完(wan)成(cheng)范圍(wei)，設定位(wei)(wei)置控(kong)制(zhi)方(fang)式下定位(wei)(wei)完(wan)成(cheng)脈沖(chong)范圍(wei)。本(ben)參數(shu)(shu)(shu)提供(gong)了位(wei)(wei)置控(kong)制(zhi)方(fang)式下驅動器判斷是否完(wan)成(cheng)定位(wei)(wei)的依(yi)據，當(dang)位(wei)(wei)置偏差計數(shu)(shu)(shu)器內的剩余脈沖(chong)數(shu)(shu)(shu)小于或等于本(ben)參數(shu)(shu)(shu)設定值時(shi)(shi)，驅動器認為定位(wei)(wei)已(yi)完(wan)成(cheng)，到位(wei)(wei)開關信號為 ON，否則為OFF。

在位(wei)置(zhi)控(kong)制方式時，輸出位(wei)置(zhi)定(ding)位(wei)完成(cheng)信(xin)號(hao)，加減速(su)時間常(chang)數，設置(zhi)值是表示電機(ji)從0~2000r/min的(de)(de)加速(su)時間或從2000~0r/min的(de)(de)減速(su)時間，加減速(su)特性是線性的(de)(de)到(dao)達速(su)度(du)范圍(wei)，設置(zhi)到(dao)達速(su)度(du)。在非位(wei)置(zhi)控(kong)制方式下，如果電機(ji)速(su)度(du)超過(guo)本(ben)設定(ding)值，則速(su)度(du)到(dao)達開關信(xin)號(hao)為ON，否則為OFF。