一、伺服驅動器是什么意思
伺服驅動器,又稱伺服控制器、伺服放大器,屬于伺服系統的一部分,主要應用于高精度的定位系統,是用來控制伺服電機的一種控制(zhi)器,通過位置、速度(du)和(he)力矩三種方式對伺(si)服電機進(jin)行控制(zhi),實現高精度(du)的傳動(dong)系統定(ding)位。
二、伺服驅動器的作用與功能
伺服驅動器是驅動伺服電(dian)機,使設(she)備產生動力而正常運轉的控制器,它的功(gong)能細分(fen)的話(hua)有很多(duo)種,包括:
1、參(can)數分組化(hua)設置、控制模式再線任(ren)意切換。
2、控制(zhi)電(dian)源交流輸入、可設置的(de)寬電(dian)壓輸入。
3、瞬間掉電(dian)快速停機保護(hu)功能。
4、再生制動(dong)、動(dong)態(tai)制動(dong)功能。
5、絕(jue)對值(zhi)系統電壓(ya)監(jian)控,低壓(ya)警告功能。
6、調試(shi)軟件支持參數管理(li)、監控(kong)、示波器功能。
三、伺服驅動器參數詳解
在自動(dong)化設(she)備中,經常用(yong)到伺服電機(ji),伺服電機(ji)一般是由(you)伺服驅(qu)動(dong)器來控制的,使用(yong)伺服驅(qu)動(dong)器需要(yao)了解它的一些參數:
1、位置比例增益
設(she)(she)定位置(zhi)環調節器的比(bi)例增益,設(she)(she)置(zhi)值(zhi)越(yue)大,增益越(yue)高,剛度越(yue)大,相同頻率指令脈沖條(tiao)件下(xia),位置(zhi)滯后量越(yue)小;但數(shu)值(zhi)太大可(ke)能會(hui)引起振(zhen)蕩或超調,參(can)數(shu)數(shu)值(zhi)由具體的伺服系統型號(hao)和(he)負載情況確定。
2、位置前饋增益
設定位(wei)(wei)置環的前饋增益(yi),設定值越大時(shi),表(biao)示(shi)在任何頻率的指令脈沖下(xia),位(wei)(wei)置滯后量(liang)越小,位(wei)(wei)置環的前饋增益(yi)大,控制系統的高(gao)速響應特性(xing)提高(gao),但會使系統的位(wei)(wei)置不穩定,容(rong)易(yi)產生振蕩,因此,不需要(yao)很(hen)高(gao)的響應特性(xing)時(shi),本(ben)參數通常設為0(表(biao)示(shi)范圍:0~100%)。
3、速度比例增益
設(she)定(ding)速(su)度調節器的(de)比例增(zeng)益,設(she)置(zhi)值(zhi)越大,增(zeng)益越高,剛度越大。參數(shu)(shu)數(shu)(shu)值(zhi)根據具體的(de)伺服驅(qu)動(dong)系統型號(hao)和負載(zai)值(zhi)情(qing)(qing)況確(que)定(ding)。一般情(qing)(qing)況下,負載(zai)慣量越大,設(she)定(ding)值(zhi)越大,在系統不產生振蕩的(de)條件下,盡量設(she)定(ding)較大的(de)值(zhi)。
4、速度積分時間常數
設定速度調(diao)節器的積(ji)(ji)分(fen)時間常(chang)數,設置值越(yue)(yue)小(xiao),積(ji)(ji)分(fen)速度越(yue)(yue)快。參(can)數數值根(gen)據具體的伺服驅動(dong)系統(tong)(tong)型號和負載情況確定。一般情況下(xia),負載慣量越(yue)(yue)大(da),設定值越(yue)(yue)大(da),在系統(tong)(tong)不產(chan)生振蕩的條(tiao)件下(xia),盡量設定較(jiao)小(xiao)的值。
5、速度反饋濾波因子
設(she)定速(su)度反(fan)饋低通濾波器特(te)性,數(shu)值(zhi)越(yue)大(da),截(jie)(jie)止頻率(lv)越(yue)低,電(dian)機產生的(de)噪音(yin)越(yue)小;如果負載(zai)慣量很大(da),可以(yi)適當減小設(she)定值(zhi)。數(shu)值(zhi)太(tai)大(da),造成響應變慢(man),可能(neng)會引起振蕩;數(shu)值(zhi)越(yue)小,截(jie)(jie)止頻率(lv)越(yue)高(gao),速(su)度反(fan)饋響應越(yue)快。如果需要較高(gao)的(de)速(su)度響應,可以(yi)適當減小設(she)定值(zhi)。
6、最大輸出轉矩設置
設置伺服電機的(de)內(nei)部轉矩限(xian)制(zhi)(zhi)值(zhi)(zhi),設(she)置(zhi)值(zhi)(zhi)是額定(ding)(ding)(ding)轉矩的(de)百分比,任(ren)何(he)時候,這(zhe)個限(xian)制(zhi)(zhi)都(dou)有效定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)(wei)完(wan)成(cheng)范(fan)圍,設(she)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)控制(zhi)(zhi)方(fang)式(shi)(shi)下定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)(wei)完(wan)成(cheng)脈(mo)沖范(fan)圍。本(ben)參數(shu)提供了(le)位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)控制(zhi)(zhi)方(fang)式(shi)(shi)下驅動器(qi)(qi)判斷是否(fou)(fou)完(wan)成(cheng)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)(wei)的(de)依(yi)據,當位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)偏差計(ji)數(shu)器(qi)(qi)內(nei)的(de)剩余脈(mo)沖數(shu)小(xiao)于或等(deng)于本(ben)參數(shu)設(she)定(ding)(ding)(ding)值(zhi)(zhi)時,驅動器(qi)(qi)認(ren)為定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)(wei)已完(wan)成(cheng),到位(wei)(wei)(wei)(wei)開關信號為 ON,否(fou)(fou)則(ze)為OFF。
在(zai)位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)控制(zhi)方式(shi)時(shi),輸出位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)定位(wei)(wei)(wei)完(wan)成信(xin)號(hao),加減(jian)速(su)(su)(su)時(shi)間(jian)常數,設(she)(she)置(zhi)(zhi)值是(shi)表示電機從0~2000r/min的(de)(de)加速(su)(su)(su)時(shi)間(jian)或從2000~0r/min的(de)(de)減(jian)速(su)(su)(su)時(shi)間(jian),加減(jian)速(su)(su)(su)特(te)性是(shi)線性的(de)(de)到(dao)達(da)速(su)(su)(su)度(du)范圍,設(she)(she)置(zhi)(zhi)到(dao)達(da)速(su)(su)(su)度(du)。在(zai)非(fei)位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)控制(zhi)方式(shi)下(xia),如果電機速(su)(su)(su)度(du)超過(guo)本設(she)(she)定值,則(ze)速(su)(su)(su)度(du)到(dao)達(da)開關信(xin)號(hao)為ON,否(fou)則(ze)為OFF。