一、什么是碼垛機器人

碼垛機器人是搬運機器人中的一種，是一種生產線上的(de)碼垛設備(bei)。碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)器(qi)人具有結構簡單、零部件少(shao)，占地面積(ji)小，適(shi)用性強，耗能低(di)，操(cao)作簡單的特(te)點，其(qi)機(ji)(ji)械手和機(ji)(ji)身主體分別通過電(dian)控伺服系統(tong)及(ji)中心回轉裝(zhuang)置皆可(ke)實現在三維坐標內(nei)360°水平精準回轉、機(ji)(ji)械手可(ke)垂直(zhi)升(sheng)降且可(ke)抓碼(ma)(ma)多種異形建筑(zhu)制(zhi)品成(cheng)方垛(duo)(duo)、采用對重質量(liang)平衡方式一次抓碼(ma)(ma)載(zai)荷可(ke)達(da)600公斤的重載(zai)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)器(qi)人，能完全滿足砌塊（磚）和其(qi)它相關行業的重載(zai)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)需(xu)要。

二、什么是搬運機器人

搬運機器人是可以進行(xing)自動化(hua)搬(ban)運(yun)作(zuo)業(ye)的(de)工業(ye)機器(qi)人(ren)。搬(ban)運(yun)作(zuo)業(ye)是指用一(yi)種(zhong)設(she)備握(wo)持工件(jian)，是指從一(yi)個加工位置移(yi)到另一(yi)個加工位置。搬(ban)運(yun)機器(qi)人(ren)可安裝(zhuang)不(bu)(bu)同(tong)的(de)末端執行(xing)器(qi)以完成各種(zhong)不(bu)(bu)同(tong)形(xing)狀(zhuang)和狀(zhuang)態的(de)工件(jian)搬(ban)運(yun)工作(zuo)，大(da)大(da)減輕了(le)人(ren)類繁重的(de)體力勞動。搬(ban)運(yun)機器(qi)人(ren)被廣泛應用于機床(chuang)上(shang)下料、沖(chong)壓機自動化(hua)生產線(xian)、自動裝(zhuang)配流(liu)水線(xian)、碼垛搬(ban)運(yun)、集裝(zhuang)箱等(deng)的(de)自動搬(ban)運(yun)。部分發達(da)國家已制定出人(ren)工搬(ban)運(yun)的(de)最大(da)限(xian)度，超(chao)過限(xian)度的(de)必須由搬(ban)運(yun)機器(qi)人(ren)來完成。

三、搬運機器人和碼垛機器人的區別與聯系

工(gong)業機器(qi)人應用(yong)廣泛的應屬搬(ban)運(yun)(yun)(yun)碼(ma)垛類，將一件(jian)(jian)物件(jian)(jian)從(cong)A點到(dao)B點的搬(ban)運(yun)(yun)(yun)使用(yong)機器(qi)人就是搬(ban)運(yun)(yun)(yun)機器(qi)人；將一件(jian)(jian)物件(jian)(jian)從(cong)A點到(dao)B平臺位置呈(cheng)方列(lie)或羅列(lie)式堆碼(ma)起來就是碼(ma)垛機器(qi)人。

搬運機器人和碼垛機器人其實在本質上并沒有太大的區別，畢竟它們的硬件組成和控制方式上是相同的，都是由驅動器、電機、減速器、控制系統組成。它們的區別在于軸(zhou)數上的不(bu)同。從機器人的自(zi)由度來看(kan)，自動搬運機械手一(yi)般使(shi)用的(de)是(shi)六軸(zhou)機器人(ren)，而碼垛機器人(ren)多(duo)使(shi)用四(si)軸(zhou)的(de)機器人(ren)。

這是由它們的(de)(de)工作性質決定(ding)的(de)(de)。碼垛(duo)機器(qi)人應用比較單一，對機械(xie)手靈活度要(yao)求不(bu)高(gao)，所以(yi)它只需要(yao)進(jin)行(xing)平面的(de)(de)移動(dong)就可(ke)以(yi)了。而工業搬運機器(qi)人不(bu)但(dan)要(yao)進(jin)行(xing)抓(zhua)取動(dong)作，有(you)時候還(huan)要(yao)配合工序進(jin)行(xing)產品(pin)的(de)(de)旋轉(zhuan)、前傾、側(ce)翻等動(dong)作，也有(you)流水線輸送帶上的(de)(de)搬運，所以(yi)大部分的(de)(de)搬運機械(xie)手臂(bei)是使用六(liu)自(zi)由度機械(xie)手來(lai)完(wan)成。