一、什么是碼垛機器人

碼垛機器人是搬運機器人中的一種，是一種生(sheng)產線上的碼垛(duo)設備。碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機器人(ren)具有結構簡(jian)單、零部件少(shao)，占地面積小，適用性強，耗能(neng)(neng)低，操作簡(jian)單的特(te)點，其機械手和機身主體(ti)分別通(tong)過電控(kong)伺服系統(tong)及中心(xin)回轉裝置皆可(ke)(ke)(ke)實(shi)現在三維坐(zuo)標內(nei)360°水平精準回轉、機械手可(ke)(ke)(ke)垂(chui)直升降且可(ke)(ke)(ke)抓(zhua)碼(ma)(ma)多(duo)種異(yi)形建筑制(zhi)品(pin)成方垛(duo)(duo)、采(cai)用對重(zhong)質(zhi)量平衡(heng)方式一次抓(zhua)碼(ma)(ma)載荷(he)可(ke)(ke)(ke)達600公斤(jin)的重(zhong)載碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機器人(ren)，能(neng)(neng)完全滿足砌塊（磚）和其它相關行業的重(zhong)載碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)需要。

二、什么是搬運機器人

搬運機器人是(shi)可以進行自動化(hua)搬(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)作業的(de)(de)(de)工(gong)業機(ji)器人(ren)。搬(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)作業是(shi)指(zhi)用一(yi)種設備握持工(gong)件，是(shi)指(zhi)從一(yi)個加工(gong)位置移到另一(yi)個加工(gong)位置。搬(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)機(ji)器人(ren)可安裝(zhuang)不同的(de)(de)(de)末(mo)端(duan)執行器以完成各種不同形(xing)狀(zhuang)和狀(zhuang)態的(de)(de)(de)工(gong)件搬(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)工(gong)作，大大減輕了人(ren)類繁重的(de)(de)(de)體力勞動。搬(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)機(ji)器人(ren)被廣泛應(ying)用于機(ji)床上下料、沖壓機(ji)自動化(hua)生產線、自動裝(zhuang)配(pei)流(liu)水線、碼垛搬(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)、集裝(zhuang)箱等(deng)的(de)(de)(de)自動搬(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)。部分發達(da)國家已制定(ding)出人(ren)工(gong)搬(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)的(de)(de)(de)最大限(xian)度(du)，超(chao)過限(xian)度(du)的(de)(de)(de)必須(xu)由搬(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)(yun)機(ji)器人(ren)來完成。

三、搬運機器人和碼垛機器人的區別與聯系

工業機(ji)器人(ren)應(ying)用廣泛(fan)的(de)應(ying)屬搬(ban)運碼垛(duo)(duo)類，將一(yi)件(jian)物(wu)件(jian)從A點到B點的(de)搬(ban)運使用機(ji)器人(ren)就(jiu)是搬(ban)運機(ji)器人(ren)；將一(yi)件(jian)物(wu)件(jian)從A點到B平臺位置(zhi)呈(cheng)方列(lie)或(huo)羅列(lie)式堆碼起(qi)來就(jiu)是碼垛(duo)(duo)機(ji)器人(ren)。

搬運機器人和碼垛機器人其實在本質上并沒有太大的區別，畢竟它們的硬件組成和控制方式上是相同的，都是由驅動器、電機、減速器、控制系統組成。它們的區別在于軸數上的(de)不同。從機器人(ren)的(de)自由度(du)來看，自動搬運機械手一般使用的是六軸(zhou)機器人，而碼垛機器人多使用四軸(zhou)的機器人。

這是由它們的(de)工作性質決定的(de)。碼垛機(ji)器(qi)人應用比較單一，對機(ji)械手(shou)靈活度(du)要求不(bu)高(gao)，所(suo)以它只需要進行(xing)平面的(de)移(yi)動(dong)就可以了。而工業搬運機(ji)器(qi)人不(bu)但(dan)要進行(xing)抓取動(dong)作，有時候(hou)還要配合工序進行(xing)產品的(de)旋轉(zhuan)、前傾、側(ce)翻等動(dong)作，也有流(liu)水線輸送帶上的(de)搬運，所(suo)以大部(bu)分(fen)的(de)搬運機(ji)械手(shou)臂是使用六自由度(du)機(ji)械手(shou)來完成。