一、碼垛機器人是什么

碼垛機器人，是機械與計(ji)算(suan)機程序(xu)有(you)機結合的產(chan)(chan)物(wu)。為現代生產(chan)(chan)提供了更高(gao)的生產(chan)(chan)效(xiao)率(lv)。碼(ma)垛(duo)機器(qi)人在碼(ma)垛(duo)行業(ye)有(you)著相(xiang)當廣泛的應用。碼(ma)垛(duo)機器(qi)人大大節(jie)省了勞動力，節(jie)省空(kong)間(jian)。碼(ma)垛(duo)機器(qi)人運作靈活(huo)精(jing)準、快(kuai)速(su)高(gao)效(xiao)、穩定性高(gao)，作業(ye)效(xiao)率(lv)高(gao)。

碼垛機器人系統采用專利技術的(de)坐標式機器人的(de)安(an)裝(zhuang)占用空間靈活緊(jin)湊(cou)。能(neng)夠在較小(xiao)的(de)占地(di)面積范圍內建(jian)造高效節能(neng)的(de)全自動砌塊成型機生(sheng)產(chan)線的(de)構想(xiang)變(bian)成現實。

二、碼垛機器人的工作原理

平(ping)板(ban)上(shang)工件(jian)符合棧板(ban)要求(qiu)的一(yi)層工件(jian)，平(ping)板(ban)及工件(jian)向前移動(dong)直至(zhi)棧板(ban)垂直面(mian)。上(shang)方(fang)擋(dang)料桿下(xia)降，另三方(fang)定位擋(dang)桿起動(dong)夾緊，此時平(ping)板(ban)復位。各工件(jian)下(xia)降到(dao)棧板(ban)平(ping)面(mian)，棧板(ban)平(ping)面(mian)與平(ping)板(ban)底面(mian)相距10mm，棧板(ban)下(xia)降一(yi)個工件(jian)高(gao)度。往(wang)復上(shang)述直到(dao)棧板(ban)堆碼達到(dao)設(she)定要求(qiu)。碼垛(duo)機器(qi)人(ren)配備(bei)有特殊(shu)定制設(she)計的多(duo)功能抓取器(qi)，不管包(bao)裝箱尺寸或重量如何，機器(qi)人(ren)都可以使用真(zhen)空(kong)吸盤牢固地夾持和傳送(song)包(bao)裝箱。

三、碼垛機器人的種類有哪些

1、根據結構劃分

根據機(ji)械結構的不同(tong)，碼垛機(ji)器人包括(kuo)如下(xia)三(san)種形式：笛卡耳式、旋轉關節式和龍門起重架式。

①笛卡耳式碼垛機器人：主要(yao)由(you)四(si)部分組成(cheng)：立柱(zhu)、X向臂、Y向臂和抓手，以四(si)個(ge)(ge)自(zi)由(you)度(du)（包括三個(ge)(ge)移動(dong)關(guan)(guan)節(jie)和一個(ge)(ge)旋轉關(guan)(guan)節(jie)）完成(cheng)對物料的碼垛。這種形(xing)式的碼垛機構造簡(jian)單，機體剛性較(jiao)強，可搬重量(liang)較(jiao)大，適用于較(jiao)重物料的碼垛。

②旋轉關節式機器人：碼垛機(ji)繞機(ji)身(shen)旋轉，包括四個旋轉關(guan)節：腰關(guan)節、肩關(guan)節、肘(zhou)關(guan)節和腕關(guan)節。這種形式(shi)的(de)碼垛機(ji)是通過示教(jiao)的(de)方式(shi)實現(xian)編程(cheng)(cheng)的(de)，即操(cao)作(zuo)員手持(chi)示教(jiao)盒，控制機(ji)器(qi)人按規定的(de)動(dong)作(zuo)而(er)運(yun)動(dong)，于(yu)是運(yun)動(dong)過程(cheng)(cheng)便存儲(chu)在存儲(chu)器(qi)中，以后自動(dong)運(yun)行(xing)時可(ke)以再現(xian)這一運(yun)動(dong)過程(cheng)(cheng)。這種機(ji)器(qi)人機(ji)身(shen)小而(er)動(dong)作(zuo)范圍大，可(ke)同時進行(xing)一個或幾個托盤(pan)的(de)同時碼垛能(neng)夠靈(ling)活機(ji)動(dong)地對應(ying)進行(xing)多種產(chan)品生產(chan)線的(de)工作(zuo)。

③龍門起重架式：將機器(qi)人(ren)手臂(bei)裝在龍門起重架上稱為龍門架式碼垛機器(qi)人(ren)，這種碼垛機器(qi)人(ren)具有較(jiao)大的工作范圍，能夠抓取較(jiao)重的物料。

2、根據堆放要求劃分

①單層碼垛機器人

單(dan)層結(jie)構(gou)的(de)碼(ma)垛機器(qi)人是比(bi)較基(ji)本的(de)，主要是靠輸(shu)送(song)(song)帶(dai)把物料輸(shu)送(song)(song)過來，等(deng)到(dao)達轉向機構(gou)的(de)時候(hou)，可以(yi)根據規(gui)定的(de)方向調整好(hao)，準備完(wan)畢(bi)后，可以(yi)進(jin)到(dao)層輸(shu)機構(gou)上了。只要在這個地方把產(chan)品按(an)設定的(de)排列(lie)順序(xu)進(jin)行緊密(mi)的(de)排列(lie)可以(yi)了，再通過輸(shu)送(song)(song)輥(gun)把排列(lie)好(hao)的(de)產(chan)品移送(song)(song)到(dao)下(xia)一個工位，這樣碼(ma)垛機器(qi)人的(de)堆碼(ma)作(zuo)業算完(wan)成了。

②多層碼垛機器人

有(you)單層(ceng)相應的(de)(de)(de)肯定(ding)有(you)多(duo)層(ceng)，肯定(ding)要比(bi)單層(ceng)碼(ma)垛(duo)(duo)機器(qi)人(ren)復雜。我們可(ke)以(yi)看到多(duo)層(ceng)碼(ma)垛(duo)(duo)機器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)托送(song)(song)(song)(song)板是(shi)在輸(shu)送(song)(song)(song)(song)帶下(xia)(xia)面的(de)(de)(de)，還是(shi)可(ke)以(yi)進行(xing)(xing)左(zuo)右一(yi)定(ding)的(de)(de)(de)。機器(qi)在進行(xing)(xing)堆碼(ma)的(de)(de)(de)時(shi)候，物(wu)料(liao)會在整齊的(de)(de)(de)排(pai)列在托送(song)(song)(song)(song)板上(shang)，然(ran)后(hou)將托送(song)(song)(song)(song)板設(she)置(zhi)在載左(zuo)極限位置(zhi)。當(dang)輸(shu)送(song)(song)(song)(song)帶輸(shu)送(song)(song)(song)(song)的(de)(de)(de)物(wu)料(liao)被擋板擋住(zhu)時(shi)，正好排(pai)列成(cheng)一(yi)行(xing)(xing)。然(ran)后(hou)托送(song)(song)(song)(song)板右移，再像上(shang)面的(de)(de)(de)步(bu)驟一(yi)樣物(wu)料(liao)又會排(pai)成(cheng)一(yi)行(xing)(xing)。以(yi)此類推，物(wu)料(liao)每增加一(yi)層(ceng)，碼(ma)垛(duo)(duo)機器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)升降(jiang)臺(tai)的(de)(de)(de)高(gao)度會下(xia)(xia)降(jiang)一(yi)層(ceng)，直到將物(wu)料(liao)堆到一(yi)定(ding)高(gao)度后(hou)停止。

③排列碼垛機器人

這種碼垛機器人是(shi)將(jiang)物(wu)料排成排后進(jin)行輸(shu)送的(de)(de)(de)，推板(ban)會將(jiang)輸(shu)送來的(de)(de)(de)物(wu)料放到集料臺上。然后向左(zuo)移動(dong)，從下往上推，將(jiang)三層物(wu)料堆碼在一(yi)起。在這個過程中(zhong)，會有(you)斜面裝置保(bao)證過程的(de)(de)(de)順利完(wan)成，而且集料臺的(de)(de)(de)特殊性也會有(you)助于碼垛(duo)機(ji)器人完(wan)成堆碼。