一、碼垛機器人是什么

碼垛機器人，是機(ji)械與計算機(ji)程序有機(ji)結合的(de)產(chan)物。為現代生(sheng)產(chan)提供了(le)更高(gao)的(de)生(sheng)產(chan)效(xiao)率。碼(ma)垛(duo)機(ji)器(qi)人(ren)在碼(ma)垛(duo)行業(ye)有著相當廣泛的(de)應用。碼(ma)垛(duo)機(ji)器(qi)人(ren)大大節省了(le)勞動力，節省空(kong)間。碼(ma)垛(duo)機(ji)器(qi)人(ren)運作靈(ling)活精準、快速高(gao)效(xiao)、穩定性高(gao)，作業(ye)效(xiao)率高(gao)。

碼垛機(ji)器(qi)人系統(tong)采用(yong)專利技術的(de)坐(zuo)標式機(ji)器(qi)人的(de)安裝占用(yong)空(kong)間靈活緊湊。能夠在較小的(de)占地面(mian)積范圍內建造高效節能的(de)全(quan)自動砌塊成型(xing)機(ji)生產線的(de)構(gou)想變成現實。

二、碼垛機器人的工作原理

平板(ban)(ban)上(shang)(shang)工(gong)(gong)件符合(he)棧(zhan)(zhan)板(ban)(ban)要求的(de)一(yi)層工(gong)(gong)件，平板(ban)(ban)及工(gong)(gong)件向前移動直至棧(zhan)(zhan)板(ban)(ban)垂直面。上(shang)(shang)方(fang)擋料(liao)桿下(xia)(xia)(xia)降(jiang)(jiang)，另三方(fang)定位擋桿起動夾緊，此時平板(ban)(ban)復位。各工(gong)(gong)件下(xia)(xia)(xia)降(jiang)(jiang)到(dao)棧(zhan)(zhan)板(ban)(ban)平面，棧(zhan)(zhan)板(ban)(ban)平面與平板(ban)(ban)底面相距10mm，棧(zhan)(zhan)板(ban)(ban)下(xia)(xia)(xia)降(jiang)(jiang)一(yi)個(ge)工(gong)(gong)件高度。往(wang)復上(shang)(shang)述直到(dao)棧(zhan)(zhan)板(ban)(ban)堆碼達到(dao)設(she)定要求。碼垛機器人配備有特殊(shu)定制設(she)計(ji)的(de)多功能抓(zhua)取器，不(bu)管(guan)包裝箱尺寸或重量(liang)如(ru)何，機器人都(dou)可以使用真空(kong)吸盤牢(lao)固地夾持和傳(chuan)送包裝箱。

三、碼垛機器人的種類有哪些

1、根據結構劃分

根據機械結構(gou)的不同(tong)，碼垛(duo)機器人包括如(ru)下三種形(xing)式：笛卡(ka)耳式、旋(xuan)轉關節式和龍門起重架式。

①笛卡耳式碼垛機器人：主要由四部分(fen)組(zu)成(cheng)(cheng)：立(li)柱、X向(xiang)臂(bei)、Y向(xiang)臂(bei)和(he)抓手，以四個(ge)自由度(du)（包括三(san)個(ge)移動關(guan)節(jie)和(he)一個(ge)旋轉關(guan)節(jie)）完成(cheng)(cheng)對物料的(de)碼垛。這種(zhong)形(xing)式的(de)碼垛機構造簡單(dan)，機體(ti)剛(gang)性較強(qiang)，可搬(ban)重量較大，適用于較重物料的(de)碼垛。

②旋轉關節式機器人：碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)繞(rao)機(ji)(ji)身旋轉，包括四(si)個(ge)旋轉關(guan)(guan)節：腰關(guan)(guan)節、肩關(guan)(guan)節、肘關(guan)(guan)節和(he)腕關(guan)(guan)節。這(zhe)種形式的(de)(de)(de)碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)是(shi)通(tong)過(guo)示(shi)教(jiao)的(de)(de)(de)方式實現(xian)編程(cheng)(cheng)的(de)(de)(de)，即(ji)操作員手(shou)持示(shi)教(jiao)盒，控制(zhi)機(ji)(ji)器人按規定(ding)的(de)(de)(de)動(dong)(dong)(dong)作而(er)運(yun)動(dong)(dong)(dong)，于是(shi)運(yun)動(dong)(dong)(dong)過(guo)程(cheng)(cheng)便存儲在存儲器中(zhong)，以后(hou)自動(dong)(dong)(dong)運(yun)行(xing)時(shi)可以再現(xian)這(zhe)一運(yun)動(dong)(dong)(dong)過(guo)程(cheng)(cheng)。這(zhe)種機(ji)(ji)器人機(ji)(ji)身小而(er)動(dong)(dong)(dong)作范圍大，可同(tong)(tong)時(shi)進行(xing)一個(ge)或幾個(ge)托盤的(de)(de)(de)同(tong)(tong)時(shi)碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)能(neng)夠靈活機(ji)(ji)動(dong)(dong)(dong)地對應進行(xing)多種產品生產線的(de)(de)(de)工作。

③龍門起重架式：將機器(qi)人手臂裝在龍門起重架上稱為(wei)龍門架式(shi)碼垛(duo)機器(qi)人，這種碼垛(duo)機器(qi)人具有較大的工作(zuo)范(fan)圍，能夠抓取較重的物料。

2、根據堆放要求劃分

①單層碼垛機器人

單層(ceng)結構的(de)(de)碼垛機(ji)器人是比(bi)較(jiao)基本的(de)(de)，主要是靠(kao)輸(shu)(shu)送帶把物料(liao)輸(shu)(shu)送過來(lai)，等(deng)到達轉(zhuan)向機(ji)構的(de)(de)時候，可以根(gen)據(ju)規定的(de)(de)方向調整(zheng)好(hao)，準(zhun)備(bei)完畢(bi)后，可以進到層(ceng)輸(shu)(shu)機(ji)構上(shang)了(le)。只(zhi)要在這個地方把產品按設定的(de)(de)排列(lie)順序(xu)進行緊密的(de)(de)排列(lie)可以了(le)，再通過輸(shu)(shu)送輥把排列(lie)好(hao)的(de)(de)產品移送到下一個工位(wei)，這樣(yang)碼垛機(ji)器人的(de)(de)堆碼作業(ye)算完成了(le)。

②多層碼垛機器人

有單層(ceng)相(xiang)應(ying)的(de)肯定有多(duo)層(ceng)，肯定要比單層(ceng)碼垛(duo)機器(qi)人(ren)復雜。我們可以(yi)看到多(duo)層(ceng)碼垛(duo)機器(qi)人(ren)的(de)托(tuo)(tuo)送(song)(song)板(ban)(ban)是(shi)在(zai)輸送(song)(song)帶(dai)下面的(de)，還是(shi)可以(yi)進行(xing)(xing)左右一(yi)(yi)(yi)定的(de)。機器(qi)在(zai)進行(xing)(xing)堆碼的(de)時候，物料(liao)會(hui)在(zai)整(zheng)齊的(de)排列在(zai)托(tuo)(tuo)送(song)(song)板(ban)(ban)上，然后將托(tuo)(tuo)送(song)(song)板(ban)(ban)設(she)置在(zai)載左極限(xian)位置。當輸送(song)(song)帶(dai)輸送(song)(song)的(de)物料(liao)被擋(dang)板(ban)(ban)擋(dang)住時，正(zheng)好(hao)排列成一(yi)(yi)(yi)行(xing)(xing)。然后托(tuo)(tuo)送(song)(song)板(ban)(ban)右移，再像上面的(de)步驟一(yi)(yi)(yi)樣(yang)物料(liao)又會(hui)排成一(yi)(yi)(yi)行(xing)(xing)。以(yi)此類推(tui)，物料(liao)每增加一(yi)(yi)(yi)層(ceng)，碼垛(duo)機器(qi)人(ren)的(de)升降(jiang)臺的(de)高度會(hui)下降(jiang)一(yi)(yi)(yi)層(ceng)，直(zhi)到將物料(liao)堆到一(yi)(yi)(yi)定高度后停(ting)止。

③排列碼垛機器人

這種碼垛機器人是將物(wu)料(liao)(liao)(liao)排(pai)成(cheng)排(pai)后(hou)進行輸(shu)送的(de)，推(tui)板會(hui)將輸(shu)送來(lai)的(de)物(wu)料(liao)(liao)(liao)放到(dao)集(ji)料(liao)(liao)(liao)臺上(shang)。然后(hou)向(xiang)左移(yi)動(dong)，從(cong)下往上(shang)推(tui)，將三層物(wu)料(liao)(liao)(liao)堆碼(ma)(ma)在一(yi)起。在這個過程(cheng)(cheng)中(zhong)，會(hui)有(you)斜(xie)面裝置保證過程(cheng)(cheng)的(de)順利完成(cheng)，而且集(ji)料(liao)(liao)(liao)臺的(de)特殊(shu)性也(ye)會(hui)有(you)助于碼(ma)(ma)垛機器人(ren)完成(cheng)堆碼(ma)(ma)。