一、碼垛機器人是什么

碼垛機器人，是機(ji)(ji)(ji)械與計算機(ji)(ji)(ji)程(cheng)序有機(ji)(ji)(ji)結合(he)的(de)產物。為現代(dai)生(sheng)產提(ti)供了更高(gao)的(de)生(sheng)產效率。碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)器人在碼(ma)垛行業有著相當廣泛的(de)應用(yong)。碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)器人大大節省了勞動力，節省空間。碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)器人運作靈(ling)活精準、快速(su)高(gao)效、穩定性高(gao)，作業效率高(gao)。

碼垛機(ji)器人(ren)系統采用(yong)專利技術的(de)(de)坐標式機(ji)器人(ren)的(de)(de)安(an)裝占用(yong)空間(jian)靈活緊湊。能(neng)夠在較小的(de)(de)占地面積范圍內建造高效節能(neng)的(de)(de)全自(zi)動(dong)砌塊(kuai)成(cheng)型機(ji)生(sheng)產線的(de)(de)構想變成(cheng)現實。

二、碼垛機器人的工作原理

平(ping)板上工件(jian)(jian)符合(he)棧板要(yao)求的一(yi)層工件(jian)(jian)，平(ping)板及工件(jian)(jian)向前移動直(zhi)至棧板垂直(zhi)面(mian)。上方擋(dang)料桿(gan)下降(jiang)，另三方定(ding)(ding)(ding)位(wei)擋(dang)桿(gan)起動夾緊，此時平(ping)板復位(wei)。各(ge)工件(jian)(jian)下降(jiang)到棧板平(ping)面(mian)，棧板平(ping)面(mian)與(yu)平(ping)板底面(mian)相距10mm，棧板下降(jiang)一(yi)個(ge)工件(jian)(jian)高(gao)度。往(wang)復上述(shu)直(zhi)到棧板堆碼(ma)(ma)達到設定(ding)(ding)(ding)要(yao)求。碼(ma)(ma)垛機器人配備有特殊定(ding)(ding)(ding)制(zhi)設計的多功能抓取(qu)器，不(bu)管包裝(zhuang)箱(xiang)(xiang)尺寸或(huo)重量(liang)如何(he)，機器人都可以(yi)使用真(zhen)空吸(xi)盤牢固地(di)夾持和傳送包裝(zhuang)箱(xiang)(xiang)。

三、碼垛機器人的種類有哪些

1、根據結構劃分

根據機械結構(gou)的不同，碼垛機器人(ren)包括如下三種形式(shi)(shi)：笛卡耳式(shi)(shi)、旋(xuan)轉關節式(shi)(shi)和(he)龍門起(qi)重(zhong)架式(shi)(shi)。

①笛卡耳式碼垛機器人：主(zhu)要由四部分組成：立柱、X向(xiang)臂、Y向(xiang)臂和抓手，以四個自由度(du)（包括三個移動關節和一個旋轉關節）完成對物料(liao)的(de)碼垛(duo)。這(zhe)種形式(shi)的(de)碼垛(duo)機(ji)構造簡單，機(ji)體(ti)剛(gang)性較(jiao)強，可搬重量較(jiao)大，適用于較(jiao)重物料(liao)的(de)碼垛(duo)。

②旋轉關節式機器人：碼(ma)垛機(ji)繞(rao)機(ji)身(shen)旋轉，包括四(si)個(ge)旋轉關節(jie)(jie)：腰關節(jie)(jie)、肩關節(jie)(jie)、肘關節(jie)(jie)和腕關節(jie)(jie)。這(zhe)種(zhong)形式的(de)碼(ma)垛機(ji)是通過(guo)示教的(de)方式實現編(bian)程(cheng)的(de)，即(ji)操作(zuo)員手持示教盒，控(kong)制機(ji)器(qi)人按規定的(de)動(dong)作(zuo)而運動(dong)，于是運動(dong)過(guo)程(cheng)便存儲在存儲器(qi)中，以后自(zi)動(dong)運行(xing)時(shi)(shi)(shi)可以再現這(zhe)一運動(dong)過(guo)程(cheng)。這(zhe)種(zhong)機(ji)器(qi)人機(ji)身(shen)小而動(dong)作(zuo)范圍大，可同時(shi)(shi)(shi)進行(xing)一個(ge)或幾(ji)個(ge)托盤(pan)的(de)同時(shi)(shi)(shi)碼(ma)垛能夠靈活機(ji)動(dong)地對應進行(xing)多種(zhong)產品生產線的(de)工作(zuo)。

③龍門起重架式：將機器(qi)(qi)人(ren)手(shou)臂裝在龍門(men)起重架上(shang)稱(cheng)為龍門(men)架式碼(ma)垛(duo)機器(qi)(qi)人(ren)，這(zhe)種碼(ma)垛(duo)機器(qi)(qi)人(ren)具有較大的工作(zuo)范圍，能(neng)夠抓取較重的物料。

2、根據堆放要求劃分

①單層碼垛機器人

單層結構(gou)(gou)的(de)(de)碼垛機器人是比較基本的(de)(de)，主(zhu)要(yao)是靠(kao)輸送帶(dai)把(ba)物料輸送過來，等到(dao)達轉向機構(gou)(gou)的(de)(de)時候，可以根據(ju)規定的(de)(de)方向調整好，準(zhun)備完畢后(hou)，可以進到(dao)層輸機構(gou)(gou)上了(le)。只要(yao)在這個地方把(ba)產品按(an)設定的(de)(de)排列(lie)(lie)順序(xu)進行緊密的(de)(de)排列(lie)(lie)可以了(le)，再通過輸送輥把(ba)排列(lie)(lie)好的(de)(de)產品移送到(dao)下一(yi)個工位，這樣碼垛機器人的(de)(de)堆碼作業算完成了(le)。

②多層碼垛機器人

有(you)單(dan)(dan)層相應(ying)的(de)肯(ken)定有(you)多層，肯(ken)定要比(bi)單(dan)(dan)層碼垛機(ji)器人復(fu)雜。我(wo)們可以(yi)(yi)看到(dao)(dao)多層碼垛機(ji)器人的(de)托(tuo)送板是在輸(shu)送帶下面的(de)，還是可以(yi)(yi)進(jin)行(xing)(xing)左(zuo)(zuo)右(you)一(yi)定的(de)。機(ji)器在進(jin)行(xing)(xing)堆(dui)碼的(de)時候(hou)，物(wu)料會(hui)在整(zheng)齊(qi)的(de)排(pai)列(lie)(lie)在托(tuo)送板上(shang)，然后(hou)將(jiang)托(tuo)送板設置在載左(zuo)(zuo)極限位(wei)置。當輸(shu)送帶輸(shu)送的(de)物(wu)料被擋板擋住時，正(zheng)好排(pai)列(lie)(lie)成一(yi)行(xing)(xing)。然后(hou)托(tuo)送板右(you)移，再像上(shang)面的(de)步驟一(yi)樣物(wu)料又會(hui)排(pai)成一(yi)行(xing)(xing)。以(yi)(yi)此類(lei)推，物(wu)料每增加一(yi)層，碼垛機(ji)器人的(de)升(sheng)降(jiang)臺的(de)高度會(hui)下降(jiang)一(yi)層，直到(dao)(dao)將(jiang)物(wu)料堆(dui)到(dao)(dao)一(yi)定高度后(hou)停止。

③排列碼垛機器人

這種碼垛機器人是將物料(liao)排成(cheng)排后進行輸(shu)送的(de)，推板會(hui)將輸(shu)送來的(de)物料(liao)放到集料(liao)臺上。然后向(xiang)左移動，從下(xia)往上推，將三層物料(liao)堆碼(ma)在(zai)一起。在(zai)這個過程(cheng)中，會(hui)有(you)斜面(mian)裝置(zhi)保證過程(cheng)的(de)順利完成(cheng)，而且集料(liao)臺的(de)特殊性也(ye)會(hui)有(you)助于碼(ma)垛機器人完成(cheng)堆碼(ma)。