一、碼垛機器人是什么

碼垛機器人，是機(ji)(ji)(ji)械(xie)與計算機(ji)(ji)(ji)程序(xu)有機(ji)(ji)(ji)結合的(de)產(chan)物。為現(xian)代生(sheng)產(chan)提供(gong)了(le)更高(gao)(gao)的(de)生(sheng)產(chan)效(xiao)率。碼(ma)(ma)垛機(ji)(ji)(ji)器人在碼(ma)(ma)垛行業(ye)有著(zhu)相當廣泛的(de)應用。碼(ma)(ma)垛機(ji)(ji)(ji)器人大(da)大(da)節省(sheng)了(le)勞動力，節省(sheng)空間。碼(ma)(ma)垛機(ji)(ji)(ji)器人運作靈活精(jing)準、快速高(gao)(gao)效(xiao)、穩定性高(gao)(gao)，作業(ye)效(xiao)率高(gao)(gao)。

碼垛(duo)機(ji)器人系(xi)統采用專利技術的(de)坐標(biao)式機(ji)器人的(de)安裝占用空(kong)間靈活緊湊。能(neng)夠(gou)在較小的(de)占地面(mian)積范圍(wei)內建造高效節能(neng)的(de)全(quan)自動砌(qi)塊成型機(ji)生產線的(de)構想變成現實。

二、碼垛機器人的工作原理

平(ping)板(ban)(ban)(ban)上(shang)工(gong)件符合棧(zhan)板(ban)(ban)(ban)要求(qiu)的一層(ceng)工(gong)件，平(ping)板(ban)(ban)(ban)及工(gong)件向前移動直至棧(zhan)板(ban)(ban)(ban)垂直面(mian)。上(shang)方擋料桿(gan)下(xia)降(jiang)，另(ling)三方定位擋桿(gan)起動夾(jia)(jia)緊，此時平(ping)板(ban)(ban)(ban)復(fu)位。各工(gong)件下(xia)降(jiang)到(dao)棧(zhan)板(ban)(ban)(ban)平(ping)面(mian)，棧(zhan)板(ban)(ban)(ban)平(ping)面(mian)與平(ping)板(ban)(ban)(ban)底面(mian)相距(ju)10mm，棧(zhan)板(ban)(ban)(ban)下(xia)降(jiang)一個工(gong)件高(gao)度。往復(fu)上(shang)述(shu)直到(dao)棧(zhan)板(ban)(ban)(ban)堆碼達到(dao)設定要求(qiu)。碼垛機器(qi)(qi)人(ren)配(pei)備(bei)有特殊定制設計的多功(gong)能抓取器(qi)(qi)，不管包(bao)裝箱尺寸或重量如何(he)，機器(qi)(qi)人(ren)都可以使(shi)用真(zhen)空吸(xi)盤(pan)牢固地夾(jia)(jia)持和傳送包(bao)裝箱。

三、碼垛機器人的種類有哪些

1、根據結構劃分

根據機械結(jie)構的不同，碼(ma)垛機器人包括(kuo)如下三種形式：笛卡耳式、旋(xuan)轉關(guan)節式和(he)龍門起重架式。

①笛卡耳式碼垛機器人：主要(yao)由四部分(fen)組(zu)成：立(li)柱、X向臂(bei)、Y向臂(bei)和抓手，以(yi)四個自由度（包括三個移動關(guan)(guan)節和一個旋轉關(guan)(guan)節）完(wan)成對物料(liao)的(de)碼(ma)垛(duo)。這(zhe)種形式的(de)碼(ma)垛(duo)機構造(zao)簡單，機體剛性較(jiao)強，可搬(ban)重量(liang)較(jiao)大，適用于(yu)較(jiao)重物料(liao)的(de)碼(ma)垛(duo)。

②旋轉關節式機器人：碼垛機繞機身(shen)旋轉(zhuan)(zhuan)，包括四個(ge)旋轉(zhuan)(zhuan)關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)：腰(yao)關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)、肩關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)、肘關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)和(he)腕(wan)關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)。這(zhe)(zhe)種形式(shi)的碼垛機是(shi)通過示教的方式(shi)實現(xian)編程(cheng)的，即操作(zuo)(zuo)員手持示教盒，控制(zhi)機器(qi)人按(an)規定的動(dong)作(zuo)(zuo)而運動(dong)，于是(shi)運動(dong)過程(cheng)便存儲(chu)在存儲(chu)器(qi)中，以(yi)(yi)后自(zi)動(dong)運行(xing)(xing)時可(ke)以(yi)(yi)再現(xian)這(zhe)(zhe)一運動(dong)過程(cheng)。這(zhe)(zhe)種機器(qi)人機身(shen)小而動(dong)作(zuo)(zuo)范(fan)圍大，可(ke)同時進(jin)行(xing)(xing)一個(ge)或(huo)幾個(ge)托盤的同時碼垛能夠靈(ling)活(huo)機動(dong)地(di)對應進(jin)行(xing)(xing)多種產(chan)品生產(chan)線的工作(zuo)(zuo)。

③龍門起重架式：將機(ji)器(qi)人手臂裝在龍(long)(long)門起重架(jia)上稱為(wei)龍(long)(long)門架(jia)式碼垛機(ji)器(qi)人，這種碼垛機(ji)器(qi)人具有(you)較大的工作范圍，能夠抓取(qu)較重的物料。

2、根據堆放要求劃分

①單層碼垛機器人

單(dan)層結(jie)構(gou)的(de)(de)(de)碼垛機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)是比較基本的(de)(de)(de)，主(zhu)要是靠輸送(song)帶把物(wu)料(liao)輸送(song)過(guo)來，等(deng)到(dao)達(da)轉向(xiang)機(ji)(ji)構(gou)的(de)(de)(de)時候，可以(yi)根據規定(ding)的(de)(de)(de)方向(xiang)調整好(hao)，準(zhun)備完(wan)畢后，可以(yi)進(jin)到(dao)層輸機(ji)(ji)構(gou)上了(le)。只要在這個地方把產品(pin)按(an)設定(ding)的(de)(de)(de)排(pai)列順序進(jin)行緊密的(de)(de)(de)排(pai)列可以(yi)了(le)，再(zai)通(tong)過(guo)輸送(song)輥把排(pai)列好(hao)的(de)(de)(de)產品(pin)移(yi)送(song)到(dao)下一個工位，這樣碼垛機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)堆碼作業算完(wan)成了(le)。

②多層碼垛機器人

有(you)單層(ceng)相(xiang)應的(de)(de)(de)肯定(ding)有(you)多(duo)層(ceng)，肯定(ding)要比單層(ceng)碼(ma)(ma)垛機(ji)器人(ren)(ren)復雜。我們可(ke)以看到(dao)多(duo)層(ceng)碼(ma)(ma)垛機(ji)器人(ren)(ren)的(de)(de)(de)托(tuo)(tuo)送板是在輸送帶下面(mian)的(de)(de)(de)，還(huan)是可(ke)以進行左(zuo)右(you)一(yi)定(ding)的(de)(de)(de)。機(ji)器在進行堆碼(ma)(ma)的(de)(de)(de)時候，物(wu)(wu)料(liao)會(hui)在整(zheng)齊的(de)(de)(de)排列在托(tuo)(tuo)送板上，然后將(jiang)托(tuo)(tuo)送板設置在載左(zuo)極限(xian)位置。當輸送帶輸送的(de)(de)(de)物(wu)(wu)料(liao)被擋板擋住(zhu)時，正好排列成一(yi)行。然后托(tuo)(tuo)送板右(you)移，再像上面(mian)的(de)(de)(de)步驟一(yi)樣物(wu)(wu)料(liao)又會(hui)排成一(yi)行。以此類推(tui)，物(wu)(wu)料(liao)每增加一(yi)層(ceng)，碼(ma)(ma)垛機(ji)器人(ren)(ren)的(de)(de)(de)升降臺的(de)(de)(de)高(gao)度會(hui)下降一(yi)層(ceng)，直到(dao)將(jiang)物(wu)(wu)料(liao)堆到(dao)一(yi)定(ding)高(gao)度后停止。

③排列碼垛機器人

這種碼垛機器人是將物(wu)料(liao)(liao)排(pai)成(cheng)排(pai)后進(jin)行(xing)輸(shu)送的，推板會(hui)將輸(shu)送來的物(wu)料(liao)(liao)放到集(ji)料(liao)(liao)臺(tai)上。然后向左移動，從(cong)下(xia)往上推，將三層(ceng)物(wu)料(liao)(liao)堆碼在一起。在這(zhe)個(ge)過程(cheng)中，會(hui)有斜面裝置(zhi)保(bao)證過程(cheng)的順利完成(cheng)，而且集(ji)料(liao)(liao)臺(tai)的特殊性也會(hui)有助于碼垛機器人完成(cheng)堆碼。