一、視覺傳感器由什么組成

視(shi)覺傳感器(qi)關鍵由燈源、畫面(mian)、圖(tu)像(xiang)傳感器(qi)、方式/數字轉換器(qi)、圖(tu)像(xiang)CPU、圖(tu)像(xiang)儲存器(qi)等構成，有時候(hou)還配(pei)備(bei)(bei)光學投影儀和其(qi)它輔助機器(qi)設(she)備(bei)(bei)。

視覺傳感器的首要功用是(shi)得到充分(fen)的機(ji)器視覺系統必須處置的最(zui)初的圖像。

二、視覺傳感器是如何標定的

視覺傳感器的(de)(de)標(biao)定(ding)(ding)，主要是對攝(she)影機的(de)(de)標(biao)定(ding)(ding)。為了(le)定(ding)(ding)量的(de)(de)描述光學成像過程，定(ding)(ding)義了(le)下面幾(ji)種坐(zuo)標(biao)系(xi)：世界坐(zuo)標(biao)系(xi)、攝(she)影機坐(zuo)標(biao)系(xi)和(he)計算機圖(tu)像坐(zuo)標(biao)系(xi)。

1、世界坐標系，也稱真實(shi)或現實(shi)世界坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)(xi)，有XYZ軸，是(shi)客觀世界的(de)絕(jue)對坐(zuo)(zuo)標(biao)一般的(de)3D場景都是(shi)用這(zhe)個(ge)坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)(xi)來表(biao)示，攝影(ying)機坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)(xi)是(shi)以中心制定的(de)坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)(xi)系(xi)(xi)統，用xyz坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)(xi)，取攝影(ying)機的(de)光軸作(zuo)為z軸。

2、計算機圖像坐標系，是(shi)指(zhi)在計算機內(nei)部(bu)數字圖像所用的(de)坐(zuo)標(biao)系，一(yi)般(ban)以un為軸，是(shi)以像素為單位的(de)坐(zuo)標(biao)系。

3、攝影機坐標系，標(biao)(biao)定(ding)通常包括外(wai)參數標(biao)(biao)定(ding)和內參數標(biao)(biao)定(ding)兩部分。外(wai)參數標(biao)(biao)定(ding)就是計(ji)算攝影機(ji)坐標(biao)(biao)系相對于世(shi)界坐標(biao)(biao)系的平移(yi)和旋轉矩陣(zhen)。

在標定中我們將兩個攝影機固定在同一(yi)個平面上(shang)，使其光軸平行，取世界坐(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)系與第(di)(di)一(yi)個攝影機(ji)的(de)攝影機(ji)坐(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)系重合(he)。 這樣對于(yu)第(di)(di)一(yi)個攝影機(ji)只需(xu)進行內參(can)數定標(biao)。根據以上(shang)列出方程式，利(li)用(yong)三點的(de)實際(ji)成(cheng)像點，測出他們對應的(de)惡圖像坐(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)。再利(li)用(yong)三點在世界坐(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)系中(zhong)的(de)坐(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)值和實際(ji)成(cheng)像點的(de)圖像坐(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)，計算出攝影機(ji)的(de)內定參(can)數即(ji)可。