一、視覺傳感器由什么組成

視覺傳感器(qi)關鍵(jian)由燈源、畫(hua)面、圖像傳感器(qi)、方式/數字轉換(huan)器(qi)、圖像CPU、圖像儲存器(qi)等構成，有時候還配(pei)備光學投影儀和其它輔助機器(qi)設備。

視覺傳感器的(de)首要(yao)功用是(shi)得(de)到充(chong)分的(de)機器視覺系統必須處置的(de)最(zui)初的(de)圖像。

二、視覺傳感器是如何標定的

視覺傳感器的(de)標(biao)定(ding)(ding)，主要是(shi)對攝影(ying)機的(de)標(biao)定(ding)(ding)。為了定(ding)(ding)量(liang)的(de)描述光學成(cheng)像過(guo)程，定(ding)(ding)義了下面幾種坐標(biao)系(xi)：世(shi)界坐標(biao)系(xi)、攝影(ying)機坐標(biao)系(xi)和計算(suan)機圖(tu)像坐標(biao)系(xi)。

1、世界坐標系，也稱(cheng)真實或現實世(shi)界坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)，有XYZ軸，是(shi)(shi)客觀世(shi)界的絕對坐(zuo)標(biao)一般的3D場景都是(shi)(shi)用(yong)這(zhe)個坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)來表示，攝(she)(she)影機(ji)坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)是(shi)(shi)以中(zhong)心制定的坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)系(xi)(xi)統，用(yong)xyz坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)，取攝(she)(she)影機(ji)的光軸作(zuo)為z軸。

2、計算機圖像坐標系，是(shi)指在計算機(ji)內部數字圖像所用的(de)坐標(biao)系，一般以(yi)un為軸，是(shi)以(yi)像素為單位的(de)坐標(biao)系。

3、攝影機坐標系，標(biao)定(ding)(ding)通常包(bao)括外(wai)參數(shu)標(biao)定(ding)(ding)和內參數(shu)標(biao)定(ding)(ding)兩部分。外(wai)參數(shu)標(biao)定(ding)(ding)就是計算(suan)攝影機坐標(biao)系相對于(yu)世界坐標(biao)系的(de)平移和旋轉(zhuan)矩(ju)陣。

在標定中我們將兩個攝影機固(gu)定在同一個(ge)平面(mian)上，使其光軸平行(xing)，取世界坐(zuo)標(biao)系(xi)與(yu)第(di)一個(ge)攝影(ying)(ying)機的攝影(ying)(ying)機坐(zuo)標(biao)系(xi)重(zhong)合。 這樣對于第(di)一個(ge)攝影(ying)(ying)機只需進行(xing)內參數定標(biao)。根據以上列(lie)出方程式，利(li)用三點(dian)(dian)的實際成像點(dian)(dian)，測出他們對應的惡(e)圖像坐(zuo)標(biao)。再利(li)用三點(dian)(dian)在世界坐(zuo)標(biao)系(xi)中的坐(zuo)標(biao)值和實際成像點(dian)(dian)的圖像坐(zuo)標(biao)，計算出攝影(ying)(ying)機的內定參數即可。