一、視覺傳感器由什么組成

視覺傳感器關(guan)鍵(jian)由(you)燈源、畫面、圖(tu)像(xiang)傳感器、方式/數字轉換器、圖(tu)像(xiang)CPU、圖(tu)像(xiang)儲存器等(deng)構成，有(you)時(shi)候(hou)還(huan)配備(bei)光學投(tou)影儀和其它輔助(zhu)機器設備(bei)。

視覺傳感器的(de)首(shou)要功用(yong)是得到充(chong)分的(de)機器視覺系統必須(xu)處置的(de)最初(chu)的(de)圖像。

二、視覺傳感器是如何標定的

視覺傳感器的標(biao)(biao)定(ding)，主要(yao)是(shi)對攝(she)影(ying)機的標(biao)(biao)定(ding)。為了定(ding)量的描(miao)述光學成(cheng)像過(guo)程，定(ding)義了下面幾種坐標(biao)(biao)系(xi)：世(shi)界坐標(biao)(biao)系(xi)、攝(she)影(ying)機坐標(biao)(biao)系(xi)和計(ji)算機圖像坐標(biao)(biao)系(xi)。

1、世界坐標系，也稱真實或現(xian)實世界坐(zuo)標(biao)系，有XYZ軸，是(shi)(shi)客(ke)觀世界的(de)(de)絕對坐(zuo)標(biao)一(yi)般的(de)(de)3D場景(jing)都是(shi)(shi)用這個坐(zuo)標(biao)系來表示(shi)，攝(she)影(ying)機坐(zuo)標(biao)系是(shi)(shi)以中心制定的(de)(de)坐(zuo)標(biao)系系統(tong)，用xyz坐(zuo)標(biao)系，取(qu)攝(she)影(ying)機的(de)(de)光軸作為z軸。

2、計算機圖像坐標系，是(shi)指(zhi)在計算機內部(bu)數字圖像所用的(de)(de)坐標(biao)系，一般以(yi)un為軸，是(shi)以(yi)像素為單位的(de)(de)坐標(biao)系。

3、攝影機坐標系，標(biao)定通常包(bao)括外參(can)數標(biao)定和內參(can)數標(biao)定兩(liang)部分。外參(can)數標(biao)定就是計算攝影機坐標(biao)系(xi)相對于世界坐標(biao)系(xi)的平移和旋(xuan)轉矩陣。

在標定中我們將兩個攝影機固定在同一(yi)個(ge)(ge)平面上，使其光(guang)軸平行，取世(shi)界坐(zuo)標(biao)(biao)系與第一(yi)個(ge)(ge)攝(she)影機(ji)(ji)的(de)攝(she)影機(ji)(ji)坐(zuo)標(biao)(biao)系重合。 這樣(yang)對于第一(yi)個(ge)(ge)攝(she)影機(ji)(ji)只需進行內參(can)數定標(biao)(biao)。根據(ju)以上列(lie)出方程(cheng)式(shi)，利用(yong)三點(dian)的(de)實際成(cheng)像(xiang)點(dian)，測出他們對應的(de)惡圖(tu)像(xiang)坐(zuo)標(biao)(biao)。再利用(yong)三點(dian)在世(shi)界坐(zuo)標(biao)(biao)系中(zhong)的(de)坐(zuo)標(biao)(biao)值和實際成(cheng)像(xiang)點(dian)的(de)圖(tu)像(xiang)坐(zuo)標(biao)(biao)，計算出攝(she)影機(ji)(ji)的(de)內定參(can)數即可(ke)。