一、視覺傳感器由什么組成

視覺傳感(gan)器(qi)關鍵由燈源、畫面、圖(tu)像傳感(gan)器(qi)、方式(shi)/數(shu)字轉換器(qi)、圖(tu)像CPU、圖(tu)像儲存器(qi)等構成，有時候(hou)還配備光學(xue)投影(ying)儀和其它輔助(zhu)機(ji)器(qi)設備。

視覺傳感器的(de)首要功用是得(de)到充分的(de)機(ji)器視(shi)覺系統(tong)必(bi)須處置的(de)最初的(de)圖像。

二、視覺傳感器是如何標定的

視覺傳感器的(de)(de)標(biao)(biao)定(ding)，主(zhu)要是(shi)對攝影(ying)機的(de)(de)標(biao)(biao)定(ding)。為了定(ding)量的(de)(de)描述光學成像(xiang)過(guo)程，定(ding)義了下面幾種坐(zuo)標(biao)(biao)系：世界坐(zuo)標(biao)(biao)系、攝影(ying)機坐(zuo)標(biao)(biao)系和計算機圖像(xiang)坐(zuo)標(biao)(biao)系。

1、世界坐標系，也稱(cheng)真實或(huo)現實世(shi)界坐標系(xi)(xi)，有XYZ軸(zhou)，是(shi)客觀(guan)世(shi)界的絕對坐標一般的3D場景都是(shi)用這(zhe)個坐標系(xi)(xi)來表示，攝影機坐標系(xi)(xi)是(shi)以中心制(zhi)定的坐標系(xi)(xi)系(xi)(xi)統，用xyz坐標系(xi)(xi)，取攝影機的光軸(zhou)作為(wei)z軸(zhou)。

2、計算機圖像坐標系，是(shi)指在(zai)計(ji)算機內部(bu)數字(zi)圖像所用的(de)坐標系，一般以(yi)un為(wei)軸，是(shi)以(yi)像素為(wei)單位的(de)坐標系。

3、攝影機坐標系，標(biao)(biao)定通(tong)常包括外參(can)數(shu)標(biao)(biao)定和(he)內(nei)參(can)數(shu)標(biao)(biao)定兩(liang)部分。外參(can)數(shu)標(biao)(biao)定就是計(ji)算攝影機(ji)坐標(biao)(biao)系(xi)相對于世(shi)界坐標(biao)(biao)系(xi)的平移(yi)和(he)旋(xuan)轉矩陣。

在標定中我們將兩個攝影機固(gu)定在同一個平面上(shang)，使其光(guang)軸平行(xing)，取世界(jie)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)系與第一個攝(she)(she)影(ying)機(ji)的(de)攝(she)(she)影(ying)機(ji)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)系重合(he)。 這樣對(dui)于第一個攝(she)(she)影(ying)機(ji)只(zhi)需(xu)進行(xing)內(nei)參(can)數(shu)定標(biao)(biao)。根據以上(shang)列出方程(cheng)式，利用三(san)點的(de)實際成(cheng)像(xiang)(xiang)(xiang)點，測出他們對(dui)應(ying)的(de)惡圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)。再(zai)利用三(san)點在世界(jie)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)系中的(de)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)值(zhi)和實際成(cheng)像(xiang)(xiang)(xiang)點的(de)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)，計算出攝(she)(she)影(ying)機(ji)的(de)內(nei)定參(can)數(shu)即可。