一、視覺傳感器由什么組成

視(shi)覺傳(chuan)感器(qi)關(guan)鍵由燈源(yuan)、畫面、圖(tu)像(xiang)傳(chuan)感器(qi)、方式(shi)/數字轉換器(qi)、圖(tu)像(xiang)CPU、圖(tu)像(xiang)儲存器(qi)等構成，有(you)時(shi)候還配備光(guang)學投(tou)影儀和(he)其它輔助機器(qi)設備。

視覺傳感器的(de)首要功用(yong)是(shi)得到充(chong)分(fen)的(de)機器視(shi)覺系統必須處(chu)置的(de)最初的(de)圖像。

二、視覺傳感器是如何標定的

視覺傳感器的(de)(de)標(biao)定(ding)，主要(yao)是(shi)對攝(she)(she)影機的(de)(de)標(biao)定(ding)。為(wei)了定(ding)量(liang)的(de)(de)描述光學成像(xiang)過(guo)程，定(ding)義了下面(mian)幾(ji)種坐標(biao)系(xi)(xi)(xi)：世界坐標(biao)系(xi)(xi)(xi)、攝(she)(she)影機坐標(biao)系(xi)(xi)(xi)和(he)計算機圖像(xiang)坐標(biao)系(xi)(xi)(xi)。

1、世界坐標系，也稱(cheng)真實或現實世(shi)界(jie)(jie)坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)(xi)，有XYZ軸(zhou)，是(shi)客(ke)觀世(shi)界(jie)(jie)的(de)絕對(dui)坐(zuo)標(biao)(biao)一般(ban)的(de)3D場景都是(shi)用(yong)(yong)這個(ge)坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)(xi)來(lai)表示，攝影機坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)(xi)是(shi)以中心制定的(de)坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)(xi)系(xi)(xi)統(tong)，用(yong)(yong)xyz坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)(xi)，取(qu)攝影機的(de)光軸(zhou)作為z軸(zhou)。

2、計算機圖像坐標系，是指在計(ji)算機(ji)內(nei)部(bu)數(shu)字(zi)圖像所(suo)用的坐標(biao)系(xi)，一般以(yi)un為(wei)軸，是以(yi)像素為(wei)單位的坐標(biao)系(xi)。

3、攝影機坐標系，標(biao)定通常包括外(wai)參(can)數(shu)標(biao)定和(he)內參(can)數(shu)標(biao)定兩(liang)部分(fen)。外(wai)參(can)數(shu)標(biao)定就是(shi)計算攝影機坐標(biao)系相對于(yu)世(shi)界坐標(biao)系的(de)平移和(he)旋轉矩陣。

在標定中我們將兩個攝影機固定(ding)在同(tong)一(yi)個平面上(shang)，使其(qi)光軸平行，取(qu)世界(jie)(jie)坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)與第一(yi)個攝(she)影(ying)機(ji)(ji)的(de)攝(she)影(ying)機(ji)(ji)坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)重合。 這樣對于第一(yi)個攝(she)影(ying)機(ji)(ji)只需進行內參(can)數定(ding)標(biao)(biao)。根據(ju)以上(shang)列出方程式(shi)，利用三點的(de)實際成(cheng)像點，測出他們(men)對應的(de)惡(e)圖像坐(zuo)標(biao)(biao)。再利用三點在世界(jie)(jie)坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)中的(de)坐(zuo)標(biao)(biao)值和實際成(cheng)像點的(de)圖像坐(zuo)標(biao)(biao)，計算(suan)出攝(she)影(ying)機(ji)(ji)的(de)內定(ding)參(can)數即可。