一、視覺傳感器的特點有哪些

1、信息量極為豐富(fu)，不僅包含有視野內物體(ti)的距(ju)離(li)信息，而且還有該物體(ti)的顏色、紋理、深度(du)和形(xing)狀等信息。

2、多任務檢(jian)(jian)測(ce)，在視野范圍(wei)內可同時(shi)實(shi)現道路(lu)檢(jian)(jian)測(ce)、車輛(liang)檢(jian)(jian)測(ce)、行人(ren)檢(jian)(jian)測(ce)、交通標志(zhi)檢(jian)(jian)測(ce)、交通信(xin)號燈檢(jian)(jian)測(ce)等。

3、視覺SLAM，通過攝像頭可(ke)以實(shi)現同時(shi)定位(wei)和建圖。

4、實時獲取場景信息，提供的信息不依賴于先驗(yan)知識(shi)，比如GPS導航依賴地圖信息，有較(jiao)強的適應環(huan)境(jing)的能力。

5、與(yu)機器(qi)學(xue)習(xi)、深(shen)度學(xue)習(xi)等人工智能加快融(rong)合。

二、視覺傳感器為什么需要邊緣檢測

邊緣檢測(ce)是機器視覺中必不可少的環節，是一種重(zhong)要的圖像預處理技術。

由于邊緣是灰度值不連續的結果，這種不連續常可以利用求導數方便的檢測到，一般選擇一階和二階導數來檢測邊緣。在視覺傳感器檢測(ce)中，這種方法(fa)(fa)通(tong)常稱為(wei)邊緣檢測(ce)局部算子法(fa)(fa)。針對圖像邊緣的檢測(ce)，運用Canny算法(fa)(fa)進行圖像的處理分割檢測(ce)，具體算法(fa)(fa)基本(ben)步驟如(ru)下：

1、濾波

邊緣(yuan)(yuan)(yuan)檢測(ce)算法(fa)主要(yao)是基(ji)于圖象強(qiang)(qiang)度(du)的(de)(de)一階和二階導數(shu)，但(dan)導數(shu)的(de)(de)計算對噪聲很敏感(gan)，因此必(bi)須使用濾(lv)波(bo)器(qi)來改善與噪聲有關的(de)(de)邊緣(yuan)(yuan)(yuan)檢測(ce)器(qi)的(de)(de)性能。需要(yao)指出，大多數(shu)濾(lv)波(bo)器(qi)在降低噪聲的(de)(de)同時也(ye)導致了邊緣(yuan)(yuan)(yuan)強(qiang)(qiang)度(du)的(de)(de)損失，因此，增(zeng)強(qiang)(qiang)邊緣(yuan)(yuan)(yuan)和降低噪聲之間需要(yao)折中(zhong)。

2、增強

增(zeng)強(qiang)邊(bian)緣(yuan)的基礎是確定圖象(xiang)各點鄰域強(qiang)度的變(bian)化值。增(zeng)強(qiang)算法(fa)可以(yi)將(jiang)鄰域(或局部)強(qiang)度值有顯著變(bian)化的點突(tu)顯出來(lai)。邊(bian)緣(yuan)增(zeng)強(qiang)一般是通過計算梯度幅值來(lai)完成的。

3、檢測

在圖(tu)象中有許多(duo)點(dian)的(de)梯度幅值比較(jiao)大，而(er)這些(xie)(xie)點(dian)在特定的(de)應用領(ling)域中并不都(dou)是(shi)邊(bian)緣，所以應該用某種(zhong)方法來確(que)定哪些(xie)(xie)點(dian)是(shi)邊(bian)緣點(dian)。最簡單的(de)邊(bian)緣檢測判據(ju)是(shi)梯度幅值閾值判據(ju)。

4、定位

如果某一應用場合(he)要求(qiu)確定邊緣位(wei)置，則(ze)邊緣的(de)位(wei)置可在子象素(su)分辨率上來(lai)估計(ji)，邊緣的(de)方位(wei)也可以被估計(ji)出(chu)來(lai)。

在邊(bian)(bian)緣(yuan)檢測算法中(zhong)，前(qian)三個(ge)步驟用得(de)十分普遍。這是(shi)因(yin)為大多數場(chang)合下，僅僅需(xu)要(yao)邊(bian)(bian)緣(yuan)檢測器指出(chu)邊(bian)(bian)緣(yuan)出(chu)現在圖像某一像素點(dian)的(de)附近，而(er)沒有必要(yao)指出(chu)邊(bian)(bian)緣(yuan)的(de)精(jing)確(que)位(wei)置或方向。

在(zai)用機器(qi)視(shi)覺進行(xing)尺寸測(ce)量(liang)時，這四(si)步必不可少，尤其必須指出邊緣的(de)(de)精(jing)確位(wei)(wei)置和方位(wei)(wei)。機器(qi)視(shi)覺檢測(ce)技術，以(yi)其強(qiang)大的(de)(de)性能優勢，使得產品質量(liang)標(biao)準(zhun)化(hua)，檢測(ce)速度快、檢測(ce)結(jie)果可靠、穩定并(bing)且可以(yi)長時間檢測(ce)，廣泛應用于各大領域(yu)。