一、視覺傳感器的特點有哪些

1、信(xin)息(xi)量極為豐(feng)富(fu)，不僅包含有視野內物(wu)體(ti)(ti)的距離信(xin)息(xi)，而且還有該物(wu)體(ti)(ti)的顏色、紋理、深度和形狀等(deng)信(xin)息(xi)。

2、多任(ren)務檢(jian)(jian)測(ce)，在(zai)視(shi)野范圍內可同時實現道路(lu)檢(jian)(jian)測(ce)、車輛檢(jian)(jian)測(ce)、行(xing)人(ren)檢(jian)(jian)測(ce)、交通標志檢(jian)(jian)測(ce)、交通信號燈檢(jian)(jian)測(ce)等。

3、視覺SLAM，通(tong)過(guo)攝(she)像(xiang)頭可(ke)以實現同時定位(wei)和(he)建圖(tu)。

4、實(shi)時(shi)獲(huo)取場景(jing)信(xin)(xin)(xin)息(xi)，提供(gong)的(de)信(xin)(xin)(xin)息(xi)不依(yi)賴于先(xian)驗知(zhi)識，比如GPS導航依(yi)賴地圖(tu)信(xin)(xin)(xin)息(xi)，有較強的(de)適應環(huan)境(jing)的(de)能力(li)。

5、與機(ji)器學習(xi)、深度(du)學習(xi)等人工智(zhi)能加快融合。

二、視覺傳感器為什么需要邊緣檢測

邊(bian)緣檢測(ce)是機(ji)器視覺中(zhong)必不可少的(de)環節(jie)，是一種(zhong)重要的(de)圖像預處(chu)理技術(shu)。

由于邊緣是灰度值不連續的結果，這種不連續常可以利用求導數方便的檢測到，一般選擇一階和二階導數來檢測邊緣。在視覺傳感器檢(jian)(jian)測中，這種方法(fa)(fa)通常稱為邊緣(yuan)檢(jian)(jian)測局部(bu)算(suan)(suan)子法(fa)(fa)。針對圖像邊緣(yuan)的檢(jian)(jian)測，運用(yong)Canny算(suan)(suan)法(fa)(fa)進行圖像的處理分割檢(jian)(jian)測，具體算(suan)(suan)法(fa)(fa)基本步驟如下：

1、濾波

邊(bian)緣檢(jian)測算(suan)法(fa)主要是(shi)基于圖象強度(du)的一階和二階導數，但導數的計算(suan)對噪聲很敏感，因(yin)此必(bi)須使用(yong)濾(lv)波器來改善與噪聲有關的邊(bian)緣檢(jian)測器的性能。需要指出，大(da)多數濾(lv)波器在降低(di)噪聲的同時(shi)也(ye)導致了邊(bian)緣強度(du)的損失，因(yin)此，增強邊(bian)緣和降低(di)噪聲之(zhi)間需要折(zhe)中。

2、增強

增(zeng)強(qiang)邊緣的基礎是確定圖象(xiang)各(ge)點(dian)鄰域強(qiang)度的變(bian)化值。增(zeng)強(qiang)算法可以將(jiang)鄰域(或(huo)局部(bu))強(qiang)度值有顯著變(bian)化的點(dian)突顯出來(lai)。邊緣增(zeng)強(qiang)一(yi)般是通過計算梯度幅值來(lai)完成的。

3、檢測

在(zai)圖象中有許多點(dian)的梯度(du)幅值比較大，而這(zhe)些(xie)點(dian)在(zai)特定的應(ying)用領域中并不(bu)都是邊緣，所以應(ying)該用某種(zhong)方法來確(que)定哪些(xie)點(dian)是邊緣點(dian)。最簡單的邊緣檢測判(pan)據是梯度(du)幅值閾值判(pan)據。

4、定位

如果某一(yi)應用場(chang)合要求(qiu)確(que)定邊(bian)緣(yuan)(yuan)(yuan)位置(zhi)，則邊(bian)緣(yuan)(yuan)(yuan)的位置(zhi)可(ke)在(zai)子象(xiang)素分辨率上來估計(ji)，邊(bian)緣(yuan)(yuan)(yuan)的方位也可(ke)以被估計(ji)出來。

在邊緣(yuan)檢測算法中，前三(san)個步驟用得十(shi)分普遍。這是因為大(da)多數場合下(xia)，僅(jin)僅(jin)需(xu)要邊緣(yuan)檢測器(qi)指出邊緣(yuan)出現在圖(tu)像某一像素點(dian)的附近(jin)，而沒有必(bi)要指出邊緣(yuan)的精(jing)確位置(zhi)或方向。

在用(yong)機(ji)器視覺進行(xing)尺(chi)寸(cun)測(ce)(ce)(ce)量(liang)時，這(zhe)四步必(bi)不(bu)可少，尤其(qi)必(bi)須指出邊(bian)緣的精確位置和方(fang)位。機(ji)器視覺檢(jian)測(ce)(ce)(ce)技術，以其(qi)強(qiang)大的性(xing)能優勢，使(shi)得產品質量(liang)標準化，檢(jian)測(ce)(ce)(ce)速度快、檢(jian)測(ce)(ce)(ce)結(jie)果可靠、穩(wen)定并(bing)且可以長時間檢(jian)測(ce)(ce)(ce)，廣泛應用(yong)于各(ge)大領域。