一、視覺傳感器的特點有哪些

1、信息(xi)量極為豐富，不僅包含有(you)視野內物體(ti)(ti)的(de)距離信息(xi)，而且還(huan)有(you)該物體(ti)(ti)的(de)顏色、紋理(li)、深度(du)和形狀等信息(xi)。

2、多任務檢(jian)測(ce)，在(zai)視野(ye)范圍內可同時實現道路檢(jian)測(ce)、車輛檢(jian)測(ce)、行人檢(jian)測(ce)、交通(tong)標志檢(jian)測(ce)、交通(tong)信(xin)號燈檢(jian)測(ce)等。

3、視覺SLAM，通過攝(she)像頭可以實(shi)現同時定位(wei)和建圖(tu)。

4、實(shi)時獲取場景信(xin)息，提供的信(xin)息不依(yi)賴于先驗知識，比如GPS導航(hang)依(yi)賴地圖信(xin)息，有較強的適應環(huan)境的能力。

5、與機器(qi)學習、深度學習等(deng)人工智能加快融合。

二、視覺傳感器為什么需要邊緣檢測

邊緣檢測是機器視(shi)覺中(zhong)必不可(ke)少的(de)環節，是一種重要(yao)的(de)圖像(xiang)預處理技術。

由于邊緣是灰度值不連續的結果，這種不連續常可以利用求導數方便的檢測到，一般選擇一階和二階導數來檢測邊緣。在視覺傳感器檢測(ce)中，這種方法(fa)通常稱為(wei)邊緣(yuan)檢測(ce)局部(bu)算子法(fa)。針對圖像邊緣(yuan)的(de)(de)檢測(ce)，運用Canny算法(fa)進行圖像的(de)(de)處理分割檢測(ce)，具體算法(fa)基(ji)本步驟如下：

1、濾波

邊緣檢測算法主要是(shi)基于(yu)圖象強度的一階(jie)(jie)和二階(jie)(jie)導(dao)數，但導(dao)數的計(ji)算對噪(zao)(zao)聲很敏感，因此(ci)必須使用(yong)濾(lv)波器來改善(shan)與噪(zao)(zao)聲有關的邊緣檢測器的性能。需要指出，大多(duo)數濾(lv)波器在(zai)降(jiang)低噪(zao)(zao)聲的同時也導(dao)致了邊緣強度的損失(shi)，因此(ci)，增強邊緣和降(jiang)低噪(zao)(zao)聲之間需要折中。

2、增強

增(zeng)(zeng)強(qiang)(qiang)邊緣的(de)基(ji)礎是確定圖象各(ge)點(dian)鄰(lin)域強(qiang)(qiang)度(du)的(de)變化值(zhi)。增(zeng)(zeng)強(qiang)(qiang)算(suan)法可以將(jiang)鄰(lin)域(或局(ju)部(bu))強(qiang)(qiang)度(du)值(zhi)有顯著變化的(de)點(dian)突顯出來。邊緣增(zeng)(zeng)強(qiang)(qiang)一般是通(tong)過計(ji)算(suan)梯度(du)幅(fu)值(zhi)來完成的(de)。

3、檢測

在圖象中有許多點(dian)的梯(ti)度幅值比較大(da)，而這些點(dian)在特定的應用(yong)領(ling)域中并不(bu)都是(shi)邊緣，所以應該用(yong)某種方(fang)法來(lai)確定哪些點(dian)是(shi)邊緣點(dian)。最簡單的邊緣檢測判(pan)據是(shi)梯(ti)度幅值閾值判(pan)據。

4、定位

如果某一應用場合要求(qiu)確定邊緣(yuan)(yuan)位(wei)置(zhi)，則邊緣(yuan)(yuan)的位(wei)置(zhi)可(ke)在子象素分辨(bian)率(lv)上來估計，邊緣(yuan)(yuan)的方位(wei)也可(ke)以被估計出來。

在(zai)邊(bian)緣檢(jian)測(ce)算法中，前三個(ge)步驟用得十分普(pu)遍。這(zhe)是因為大(da)多數(shu)場合下(xia)，僅僅需要邊(bian)緣檢(jian)測(ce)器指(zhi)出邊(bian)緣出現在(zai)圖像某一像素(su)點的附近，而沒有必(bi)要指(zhi)出邊(bian)緣的精確(que)位置(zhi)或方向(xiang)。

在用機器(qi)視覺進行(xing)尺(chi)寸測(ce)(ce)(ce)量(liang)時(shi)，這(zhe)四步必不可少(shao)，尤其必須指(zhi)出邊緣的精(jing)確位(wei)置和方(fang)位(wei)。機器(qi)視覺檢測(ce)(ce)(ce)技術，以(yi)其強大的性(xing)能(neng)優勢，使得產品質量(liang)標準化(hua)，檢測(ce)(ce)(ce)速度快、檢測(ce)(ce)(ce)結(jie)果可靠(kao)、穩定并且(qie)可以(yi)長時(shi)間檢測(ce)(ce)(ce)，廣(guang)泛應用于(yu)各大領域。