一、視覺傳感器的特點有哪些

1、信息(xi)(xi)量極為豐富，不僅(jin)包含有視野內(nei)物體的距離(li)信息(xi)(xi)，而且還有該物體的顏色、紋理(li)、深度和形(xing)狀等信息(xi)(xi)。

2、多(duo)任(ren)務檢(jian)測(ce)，在視野范圍內(nei)可(ke)同時實現道路檢(jian)測(ce)、車輛(liang)檢(jian)測(ce)、行人檢(jian)測(ce)、交(jiao)通標志檢(jian)測(ce)、交(jiao)通信號(hao)燈檢(jian)測(ce)等。

3、視覺SLAM，通(tong)過攝像頭可以(yi)實現同時定位(wei)和建(jian)圖。

4、實時獲(huo)取場景信息(xi)，提供的信息(xi)不依賴(lai)于先驗知識(shi)，比如GPS導(dao)航依賴(lai)地圖信息(xi)，有較(jiao)強的適(shi)應環境(jing)的能力。

5、與機器學習(xi)、深度學習(xi)等人(ren)工智能加快融合。

二、視覺傳感器為什么需要邊緣檢測

邊緣檢測是機器視覺中(zhong)必不可少的(de)環節(jie)，是一種重(zhong)要的(de)圖像預處(chu)理技術。

由于邊緣是灰度值不連續的結果，這種不連續常可以利用求導數方便的檢測到，一般選擇一階和二階導數來檢測邊緣。在視覺傳感器檢測(ce)(ce)中，這種方法(fa)(fa)通常稱為邊緣(yuan)檢測(ce)(ce)局部算子法(fa)(fa)。針對圖像邊緣(yuan)的檢測(ce)(ce)，運(yun)用(yong)Canny算法(fa)(fa)進行圖像的處理分割檢測(ce)(ce)，具體算法(fa)(fa)基本(ben)步驟如下：

1、濾波

邊緣(yuan)(yuan)檢測算法主要是基于圖象(xiang)強度的(de)(de)一階和二階導(dao)(dao)數，但導(dao)(dao)數的(de)(de)計算對(dui)噪(zao)聲很敏感，因此必須(xu)使用濾波(bo)(bo)器(qi)(qi)(qi)來改善與噪(zao)聲有關的(de)(de)邊緣(yuan)(yuan)檢測器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)性能(neng)。需要指出，大多數濾波(bo)(bo)器(qi)(qi)(qi)在降低噪(zao)聲的(de)(de)同時也導(dao)(dao)致了邊緣(yuan)(yuan)強度的(de)(de)損失，因此，增(zeng)強邊緣(yuan)(yuan)和降低噪(zao)聲之(zhi)間需要折(zhe)中。

2、增強

增強(qiang)邊緣的(de)基礎是(shi)確定圖象(xiang)各(ge)點鄰域強(qiang)度的(de)變化值(zhi)(zhi)(zhi)。增強(qiang)算(suan)法可以將鄰域(或(huo)局部)強(qiang)度值(zhi)(zhi)(zhi)有(you)顯著變化的(de)點突顯出來。邊緣增強(qiang)一般是(shi)通過(guo)計算(suan)梯度幅值(zhi)(zhi)(zhi)來完(wan)成的(de)。

3、檢測

在圖(tu)象中有許多點的(de)梯度(du)(du)幅值比較(jiao)大，而這些點在特定(ding)的(de)應用領域中并(bing)不都是(shi)(shi)邊緣(yuan)，所以應該用某種(zhong)方法來(lai)確(que)定(ding)哪些點是(shi)(shi)邊緣(yuan)點。最簡單(dan)的(de)邊緣(yuan)檢測(ce)判據是(shi)(shi)梯度(du)(du)幅值閾值判據。

4、定位

如(ru)果某一應用場合要求(qiu)確定邊緣(yuan)(yuan)位(wei)置，則邊緣(yuan)(yuan)的(de)位(wei)置可(ke)在子象素分辨率上(shang)來估計，邊緣(yuan)(yuan)的(de)方位(wei)也可(ke)以被(bei)估計出來。

在邊(bian)緣(yuan)檢(jian)測算法中，前三個步驟用(yong)得十(shi)分普(pu)遍(bian)。這是因(yin)為大多數場合下(xia)，僅僅需要邊(bian)緣(yuan)檢(jian)測器指出(chu)邊(bian)緣(yuan)出(chu)現在圖像某一(yi)像素點的附近，而沒有必要指出(chu)邊(bian)緣(yuan)的精(jing)確位置或方向。

在用(yong)機(ji)器(qi)視(shi)覺(jue)進行尺寸測(ce)(ce)量(liang)時，這四步必不可少(shao)，尤其必須指出邊緣的精(jing)確位置和方位。機(ji)器(qi)視(shi)覺(jue)檢(jian)(jian)測(ce)(ce)技術(shu)，以其強(qiang)大(da)的性能優勢，使得產品(pin)質量(liang)標準化，檢(jian)(jian)測(ce)(ce)速度(du)快、檢(jian)(jian)測(ce)(ce)結果可靠(kao)、穩定并且(qie)可以長時間檢(jian)(jian)測(ce)(ce)，廣泛應用(yong)于各(ge)大(da)領(ling)域(yu)。