一、視覺傳感器的特點有哪些

1、信息量(liang)極為豐富，不僅包(bao)含有視(shi)野內物(wu)(wu)體的距離信息，而(er)且(qie)還有該物(wu)(wu)體的顏色、紋理、深(shen)度和形狀等信息。

2、多任務檢(jian)測，在(zai)視野范圍內可同時(shi)實現道(dao)路檢(jian)測、車輛(liang)檢(jian)測、行(xing)人檢(jian)測、交通(tong)標志(zhi)檢(jian)測、交通(tong)信號燈檢(jian)測等(deng)。

3、視覺SLAM，通過(guo)攝像(xiang)頭可以實(shi)現(xian)同(tong)時定位(wei)和建圖(tu)。

4、實時(shi)獲取(qu)場景信(xin)息(xi)，提供(gong)的(de)(de)信(xin)息(xi)不依(yi)賴于先(xian)驗(yan)知(zhi)識(shi)，比(bi)如(ru)GPS導航依(yi)賴地圖信(xin)息(xi)，有較(jiao)強的(de)(de)適(shi)應(ying)環境(jing)的(de)(de)能力。

5、與機器(qi)學(xue)習(xi)、深度(du)學(xue)習(xi)等(deng)人工智(zhi)能加(jia)快融合(he)。

二、視覺傳感器為什么需要邊緣檢測

邊緣檢測是機器視覺中必不可(ke)少的(de)(de)環節，是一種重要的(de)(de)圖像預(yu)處(chu)理技術。

由于邊緣是灰度值不連續的結果，這種不連續常可以利用求導數方便的檢測到，一般選擇一階和二階導數來檢測邊緣。在視覺傳感器檢(jian)測(ce)(ce)中，這種方(fang)法(fa)通常稱為邊緣檢(jian)測(ce)(ce)局部(bu)算(suan)子法(fa)。針對圖像邊緣的(de)檢(jian)測(ce)(ce)，運用Canny算(suan)法(fa)進行(xing)圖像的(de)處理(li)分割(ge)檢(jian)測(ce)(ce)，具體算(suan)法(fa)基本步(bu)驟如下：

1、濾波

邊緣(yuan)檢測算法(fa)主(zhu)要(yao)是基于圖象強(qiang)度(du)的(de)一階(jie)和(he)二(er)階(jie)導數(shu)，但導數(shu)的(de)計算對噪聲(sheng)很敏(min)感，因此必(bi)須使用濾(lv)波(bo)器(qi)(qi)來(lai)改(gai)善與(yu)噪聲(sheng)有關(guan)的(de)邊緣(yuan)檢測器(qi)(qi)的(de)性能。需要(yao)指出，大多數(shu)濾(lv)波(bo)器(qi)(qi)在降低噪聲(sheng)的(de)同時也(ye)導致了邊緣(yuan)強(qiang)度(du)的(de)損失，因此，增強(qiang)邊緣(yuan)和(he)降低噪聲(sheng)之間需要(yao)折(zhe)中。

2、增強

增強邊緣的(de)(de)基礎(chu)是(shi)確(que)定圖象各點鄰域(yu)強度(du)的(de)(de)變化(hua)(hua)值。增強算(suan)法可以將鄰域(yu)(或局部)強度(du)值有顯著變化(hua)(hua)的(de)(de)點突顯出來。邊緣增強一般是(shi)通過計算(suan)梯度(du)幅值來完成的(de)(de)。

3、檢測

在圖(tu)象中有許多(duo)點(dian)的(de)(de)梯(ti)度幅值(zhi)比較大，而這些點(dian)在特定(ding)的(de)(de)應(ying)用領域中并不(bu)都是(shi)邊緣，所以應(ying)該用某種方法來確定(ding)哪些點(dian)是(shi)邊緣點(dian)。最簡單的(de)(de)邊緣檢測判據是(shi)梯(ti)度幅值(zhi)閾值(zhi)判據。

4、定位

如果(guo)某(mou)一應用場合要求確定邊緣位(wei)置，則邊緣的位(wei)置可(ke)在子象素分辨(bian)率上來(lai)估計(ji)，邊緣的方位(wei)也可(ke)以被估計(ji)出來(lai)。

在邊緣檢(jian)測(ce)算(suan)法中，前三個步驟用(yong)得(de)十分普遍(bian)。這是因為大多(duo)數(shu)場合下(xia)，僅僅需要邊緣檢(jian)測(ce)器指出(chu)(chu)(chu)邊緣出(chu)(chu)(chu)現在圖像(xiang)(xiang)某一像(xiang)(xiang)素點的(de)附(fu)近，而(er)沒有(you)必(bi)要指出(chu)(chu)(chu)邊緣的(de)精(jing)確位置或(huo)方向(xiang)。

在用(yong)機器視覺進(jin)行尺(chi)寸測量(liang)(liang)時(shi)，這(zhe)四步必不可(ke)少(shao)，尤其(qi)必須指出邊(bian)緣的精(jing)確位置和(he)方位。機器視覺檢(jian)(jian)(jian)測技術，以其(qi)強大的性(xing)能(neng)優勢，使得產品質量(liang)(liang)標(biao)準化(hua)，檢(jian)(jian)(jian)測速度快、檢(jian)(jian)(jian)測結果可(ke)靠(kao)、穩定并且可(ke)以長時(shi)間檢(jian)(jian)(jian)測，廣(guang)泛(fan)應(ying)用(yong)于各大領(ling)域。