1、負載

負載(zai)是指搬運機器(qi)人在工作時可以承受的最(zui)大負載(zai)。如果(guo)需(xu)要將零件(jian)從一臺機器(qi)移動到另一臺機器(qi)，則需(xu)要計算零件(jian)的重量(liang)和負載(zai)中(zhong)機器(qi)人夾具的重量(liang)。

2、自由度(du)（軸(zhou)數(shu)）

軸(zhou)數決(jue)定了機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)自由度。如(ru)果僅用(yong)于某些簡(jian)單應用(yong)，則可以使(shi)用(yong)4軸(zhou)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)。如(ru)果機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)需要在狹窄的(de)空間(jian)中工作，并且機(ji)(ji)械手需要扭轉和反轉，則6軸(zhou)或7軸(zhou)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)是較佳選(xuan)擇(ze)。軸(zhou)數的(de)選(xuan)擇(ze)通常取(qu)決(jue)于應用(yong)。

3、較(jiao)大移動范(fan)圍

較(jiao)(jiao)大垂直移動(dong)(dong)范(fan)(fan)圍是指(zhi)堆疊機(ji)器人手(shou)腕可(ke)以到達的(de)(de)較(jiao)(jiao)低(di)(di)點（通常低(di)(di)于機(ji)器人基座(zuo)）和較(jiao)(jiao)高點之(zhi)(zhi)間(jian)的(de)(de)范(fan)(fan)圍。較(jiao)(jiao)大水平(ping)運動(dong)(dong)范(fan)(fan)圍是指(zhi)機(ji)器人手(shou)腕可(ke)以水平(ping)到達的(de)(de)較(jiao)(jiao)遠點與機(ji)器人人體底(di)部的(de)(de)中(zhong)心線之(zhi)(zhi)間(jian)的(de)(de)距離，也指(zhi)較(jiao)(jiao)大運動(dong)(dong)范(fan)(fan)圍（以度(du)為單位）。這(zhe)些具有不同規格的(de)(de)機(ji)器人有很大的(de)(de)不同，并(bing)且在某些特定(ding)應用中(zhong)存(cun)在限制。