一、搬運機器人的設計原理

搬運機器人為可移動(dong)門架式結構，手臂承(cheng)載(zai)機構可沿著導軌進行移動(dong)，導軌安(an)裝與立柱(zhu)上(shang)，位于(yu)被看管設備上(shang)方。

1、手臂承載機(ji)構沿導軌移動，由安裝于承載機(ji)構上的(de)雙作(zuo)用氣缸驅動裝置(zhi)，保證操(cao)作(zuo)機(ji)手臂實現600mm的(de)往復運動。

2、手臂在(zai)肩關節中的(de)轉動，由安(an)裝(zhuang)(zhuang)于承載機(ji)構(gou)上的(de)雙作用氣(qi)缸(gang)驅動裝(zhuang)(zhuang)置，運動傳遞機(ji)構(gou)和安(an)裝(zhuang)(zhuang)于肩部的(de)滾珠絲杠(gang)實(shi)現(xian)。

3、手臂(bei)在肘(zhou)關(guan)節(jie)中的轉(zhuan)動，由(you)安裝(zhuang)于(yu)小臂(bei)上(shang)的雙作用(yong)氣(qi)缸驅(qu)動裝(zhuang)置，運動傳遞(di)機(ji)構實現。

二、搬運機器人的總體設計的思路

設計機器人大(da)體上可分為兩(liang)個階段：

1、系統分析階段

①根據系統的(de)(de)目標，明(ming)確所(suo)采用(yong)機器(qi)人的(de)(de)目的(de)(de)和任務。

②分析(xi)機器人所在系(xi)統的工作環境。

③根(gen)據(ju)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)工作要(yao)(yao)求，確定(ding)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)基本功能和方案。如(ru)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)自由度、信息的(de)(de)(de)(de)存儲量(liang)、計(ji)算機(ji)功能、動(dong)作精度的(de)(de)(de)(de)要(yao)(yao)求、所能抓取(qu)的(de)(de)(de)(de)重量(liang)、容許的(de)(de)(de)(de)運動(dong)范圍、以(yi)及對溫度、震(zhen)動(dong)等(deng)環境的(de)(de)(de)(de)適應性。

2、技術設計階段

①根據系統的(de)要求確定(ding)機(ji)器人(ren)的(de)自由度和允許的(de)空間工(gong)作范(fan)圍，選擇機(ji)器人(ren)的(de)坐標形式。

②擬(ni)訂機(ji)器(qi)人的運動(dong)路(lu)線(xian)和空間作業圖。

③確定驅動系統的類型。

④選擇各部件的具體結構，進行機器人總裝(zhuang)圖的設計(ji)。

⑤繪制機器(qi)人的零件(jian)圖(tu)，并確定尺寸。

三、搬運機器人的結構組成

搬運機(ji)器人由執(zhi)行機(ji)構(gou)、驅(qu)動機(ji)構(gou)和控制機(ji)構(gou)三部分組(zu)成。

1、執行機構

（1）手部

手(shou)(shou)部既直接(jie)與工件(jian)(jian)(jian)接(jie)觸的部分，一般是(shi)回轉型或平動(dong)型（多(duo)為回轉型，因其結構簡(jian)單(dan)）。手(shou)(shou)部多(duo)為兩指（也有多(duo)指）；根據(ju)需(xu)要(yao)(yao)分為外抓(zhua)(zhua)式和內抓(zhua)(zhua)式兩種；也可以用負壓式或真空式的空氣(qi)吸(xi)(xi)盤（主要(yao)(yao)用于可吸(xi)(xi)附的，光(guang)滑表(biao)面的零件(jian)(jian)(jian)或薄板零件(jian)(jian)(jian)）和電磁吸(xi)(xi)盤。

傳(chuan)力機構(gou)形式(shi)(shi)較多，常用的(de)有：滑(hua)槽杠(gang)桿(gan)(gan)式(shi)(shi)、連桿(gan)(gan)杠(gang)桿(gan)(gan)式(shi)(shi)、斜楔杠(gang)桿(gan)(gan)式(shi)(shi)、齒輪(lun)齒條式(shi)(shi)、絲杠(gang)螺母(mu)式(shi)(shi)、彈簧式(shi)(shi)和重力式(shi)(shi)。本(ben)次設(she)計的(de)手(shou)部選擇夾持(chi)類回轉型結構(gou)手(shou)部。手(shou)部執行依靠桿(gan)(gan)的(de)伸縮運動(dong)來(lai)實現(xian)其張合(he)運動(dong)，桿(gan)(gan)的(de)動(dong)力源(yuan)來(lai)自后續(xu)驅(qu)動(dong)源(yuan)的(de)液壓缸(gang)(gang)，該液壓缸(gang)(gang)采用的(de)是(shi)伸縮式(shi)(shi)液壓缸(gang)(gang)，該液壓缸(gang)(gang)能夠節省橫向(xiang)的(de)工作(zuo)空(kong)間。

（2）腕部

腕(wan)(wan)部(bu)(bu)是連接手(shou)(shou)部(bu)(bu)和臂部(bu)(bu)的(de)部(bu)(bu)件，并可用(yong)來調節被抓(zhua)物體的(de)方(fang)位，以(yi)擴大機械(xie)手(shou)(shou)的(de)動(dong)(dong)(dong)(dong)作范圍(wei)，并使(shi)機械(xie)手(shou)(shou)變的(de)更靈巧(qiao)，適應性更強(qiang)。手(shou)(shou)腕(wan)(wan)有獨立的(de)自由度。有回(hui)轉運(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)、上下(xia)擺動(dong)(dong)(dong)(dong)、左(zuo)右(you)擺動(dong)(dong)(dong)(dong)。一般腕(wan)(wan)部(bu)(bu)設有回(hui)轉運(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)再增加一個上下(xia)擺動(dong)(dong)(dong)(dong)即可滿足工作要求，有些動(dong)(dong)(dong)(dong)作較為(wei)簡(jian)單的(de)專用(yong)機械(xie)手(shou)(shou)，為(wei)了簡(jian)化結構，可以(yi)不設腕(wan)(wan)部(bu)(bu)，而直接用(yong)臂部(bu)(bu)運(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)手(shou)(shou)部(bu)(bu)搬運(yun)工件。

目前，應用(yong)最為廣泛(fan)的(de)(de)手腕(wan)回(hui)轉(zhuan)運動(dong)(dong)機(ji)構為回(hui)轉(zhuan)液壓（氣）缸，它的(de)(de)結構緊湊，靈巧但回(hui)轉(zhuan)角(jiao)度(du)小（一般(ban)小于?270），并(bing)且(qie)要求(qiu)嚴格密封，否則就難(nan)保證穩定(ding)的(de)(de)輸(shu)出扭矩。因此在(zai)要求(qiu)較(jiao)大回(hui)轉(zhuan)角(jiao)的(de)(de)情況(kuang)下，采用(yong)齒條傳動(dong)(dong)或鏈輪以及輪系(xi)結構。本次(ci)設計的(de)(de)搬運機(ji)器人的(de)(de)腕(wan)部(bu)是(shi)實現手部(bu)?180的(de)(de)旋轉(zhuan)運動(dong)(dong)。

腕部的(de)(de)(de)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)方(fang)式(shi)(shi)采用直接驅(qu)動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)(shi)，由(you)(you)于腕部裝在(zai)手(shou)(shou)(shou)臂的(de)(de)(de)末端(duan)，所以必須設計(ji)的(de)(de)(de)十(shi)分緊(jin)湊可以把驅(qu)動(dong)(dong)(dong)源裝在(zai)手(shou)(shou)(shou)腕上。機(ji)器人手(shou)(shou)(shou)部的(de)(de)(de)張合是(shi)由(you)(you)雙作用單柱塞(sai)液(ye)壓(ya)缸(gang)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)；而(er)手(shou)(shou)(shou)腕的(de)(de)(de)回轉運動(dong)(dong)(dong)則由(you)(you)回轉液(ye)壓(ya)缸(gang)實現(xian)。將夾緊(jin)活塞(sai)缸(gang)的(de)(de)(de)外(wai)殼與擺動(dong)(dong)(dong)油缸(gang)的(de)(de)(de)動(dong)(dong)(dong)片連接在(zai)一(yi)起(qi)；當回轉液(ye)壓(ya)缸(gang)中不(bu)同(tong)的(de)(de)(de)油腔中進(jin)油時即可實現(xian)手(shou)(shou)(shou)腕不(bu)同(tong)方(fang)向的(de)(de)(de)回轉。

（3）臂部

手(shou)(shou)臂(bei)部(bu)件(jian)是(shi)機械手(shou)(shou)的重要握持部(bu)件(jian)。它的作(zuo)用(yong)是(shi)支撐腕部(bu)和(he)手(shou)(shou)部(bu)（包括(kuo)工作(zuo)或夾具(ju)），并帶動他們做(zuo)空間(jian)運動。

臂(bei)部(bu)運動的(de)目的(de)：把(ba)手(shou)(shou)部(bu)送(song)到空間(jian)運動范圍內(nei)任意(yi)一點。如果改(gai)變手(shou)(shou)部(bu)的(de)姿態（方位(wei)），則用腕部(bu)的(de)自由(you)度(du)加以(yi)實(shi)現。因此，一般(ban)來(lai)說臂(bei)部(bu)具有三個自由(you)度(du)才(cai)能(neng)滿(man)足(zu)基本要求(qiu)，即手(shou)(shou)臂(bei)的(de)伸縮、左(zuo)右旋(xuan)轉、升(sheng)降（或俯仰(yang)）運動。

手臂(bei)(bei)(bei)(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)各種(zhong)運(yun)動(dong)(dong)(dong)通常(chang)用驅動(dong)(dong)(dong)機(ji)構（如液壓(ya)缸或(huo)者氣缸）和(he)各種(zhong)傳動(dong)(dong)(dong)機(ji)構來實現，從臂(bei)(bei)(bei)(bei)部的(de)(de)(de)(de)(de)(de)受力情況(kuang)分析，它在(zai)工(gong)(gong)作(zuo)中既受腕部、手部和(he)工(gong)(gong)件的(de)(de)(de)(de)(de)(de)靜、動(dong)(dong)(dong)載荷，而且自身運(yun)動(dong)(dong)(dong)較為多，受力復(fu)雜。因此，它的(de)(de)(de)(de)(de)(de)結構、工(gong)(gong)作(zuo)范圍、靈活(huo)性(xing)以及(ji)抓重大小和(he)定位精度(du)(du)(du)直接(jie)(jie)影響機(ji)械手的(de)(de)(de)(de)(de)(de)工(gong)(gong)作(zuo)性(xing)能(neng)。本次(ci)設計實現臂(bei)(bei)(bei)(bei)部的(de)(de)(de)(de)(de)(de)上下移(yi)動(dong)(dong)(dong)、前后伸(shen)縮(suo)、以及(ji)臂(bei)(bei)(bei)(bei)部的(de)(de)(de)(de)(de)(de)回轉(zhuan)運(yun)動(dong)(dong)(dong)。手臂(bei)(bei)(bei)(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)(dong)參數：伸(shen)縮(suo)行程(cheng)：1200mm；伸(shen)縮(suo)速度(du)(du)(du)：83mm/s；升降(jiang)行程(cheng)：300mm；升降(jiang)速度(du)(du)(du)：67mm/s；回轉(zhuan)范圍：180~0。機(ji)器(qi)人(ren)手臂(bei)(bei)(bei)(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)伸(shen)縮(suo)使其手臂(bei)(bei)(bei)(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)工(gong)(gong)作(zuo)長(chang)度(du)(du)(du)發生變化，在(zai)圓柱坐標式(shi)結構中，手臂(bei)(bei)(bei)(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)最(zui)大工(gong)(gong)作(zuo)長(chang)度(du)(du)(du)決(jue)定其末端(duan)所能(neng)達(da)到的(de)(de)(de)(de)(de)(de)圓柱表面(mian)直徑。伸(shen)縮(suo)式(shi)臂(bei)(bei)(bei)(bei)部機(ji)構的(de)(de)(de)(de)(de)(de)驅動(dong)(dong)(dong)可采(cai)用液壓(ya)缸直接(jie)(jie)驅動(dong)(dong)(dong)。

（4）機座

機(ji)(ji)(ji)座是機(ji)(ji)(ji)身(shen)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)基礎(chu)部(bu)分，起支撐(cheng)(cheng)作(zuo)用(yong)。對(dui)固定式機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人，直(zhi)接(jie)聯接(jie)在地面上，對(dui)可移(yi)動(dong)式機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人，則安裝(zhuang)在移(yi)動(dong)結構(gou)上。機(ji)(ji)(ji)身(shen)由臂(bei)部(bu)運動(dong)（升降、平移(yi)、回(hui)轉(zhuan)(zhuan)和(he)俯(fu)(fu)仰）機(ji)(ji)(ji)構(gou)及其相關的(de)(de)導向裝(zhuang)置、支撐(cheng)(cheng)件(jian)等(deng)組成。并且，臂(bei)部(bu)的(de)(de)升降、回(hui)轉(zhuan)(zhuan)或俯(fu)(fu)仰等(deng)運動(dong)的(de)(de)驅動(dong)裝(zhuang)置或傳動(dong)件(jian)都安裝(zhuang)在機(ji)(ji)(ji)身(shen)上。臂(bei)部(bu)的(de)(de)運動(dong)越多，機(ji)(ji)(ji)身(shen)的(de)(de)結構(gou)和(he)受(shou)力越復雜。本次畢業設計的(de)(de)搬運機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)機(ji)(ji)(ji)身(shen)選用(yong)升降回(hui)轉(zhuan)(zhuan)型(xing)機(ji)(ji)(ji)身(shen)結構(gou)；臂(bei)部(bu)和(he)機(ji)(ji)(ji)身(shen)的(de)(de)配(pei)置型(xing)式采(cai)用(yong)立柱(zhu)式單臂(bei)配(pei)置，其驅動(dong)源來自回(hui)轉(zhuan)(zhuan)液(ye)壓缸。

2、驅動機構

驅動機構是搬運機器人的重要組成部分(fen)。根據動(dong)力源的不同(tong)，工業機械手的驅動(dong)機構(gou)大(da)致可分(fen)為液壓(ya)、氣動(dong)、電動(dong)和機械驅動(dong)等四類。

（1）液(ye)壓(ya)傳動。具有(you)較(jiao)大(da)功率體積比，常(chang)用(yong)于(yu)大(da)負載(zai)的(de)場合；壓(ya)力、流(liu)量均(jun)容易控制(zhi)，可無級調速；反應靈敏(min)，可實現連續軌跡控制(zhi)，維修方(fang)便；但液(ye)體對(dui)溫度變化(hua)敏(min)感，油(you)液(ye)泄漏易著火；中小型專(zhuan)用(yong)機械手或機器人都有(you)應用(yong)，重型機械手多為(wei)液(ye)壓(ya)驅動；液(ye)壓(ya)元件成本(ben)較(jiao)高(gao)，油(you)路也(ye)比較(jiao)復雜。

（2）氣(qi)壓傳動。氣(qi)動系統簡單(dan)，成(cheng)本低(di)，適合于節(jie)拍快(kuai)、負載小且精度要求不高(gao)的場合，常用(yong)于點位(wei)控制、抓取、彈性握持和真空吸(xi)附，可高(gao)速，但沖擊較嚴(yan)重，精確定位(wei)困難(nan)；維(wei)修簡單(dan)，能在(zai)高(gao)溫、粉塵(chen)等(deng)惡劣(lie)環境中(zhong)使用(yong)，泄漏無(wu)影響(xiang)；中(zhong)小型(xing)專用(yong)機械手或機器人(ren)都有應用(yong)。

（3）電動。有異(yi)步電機(ji)(ji)、直流電機(ji)(ji)、步進(jin)或伺(si)服(fu)電機(ji)(ji)等(deng)電動驅動方式。電動機(ji)(ji)使用(yong)簡單，且隨著材(cai)料(liao)性(xing)能的提高，電動機(ji)(ji)性(xing)能也逐漸提高，目前主要適合于中等(deng)負載，特別是適合動作復(fu)雜、運動軌跡(ji)嚴格的工業機(ji)(ji)器(qi)人(ren)和各種微型機(ji)(ji)器(qi)人(ren)。

（4）制動器：制動(dong)器(qi)(qi)是將機(ji)械運(yun)動(dong)部分的能量變為熱能釋放，從而使運(yun)動(dong)的機(ji)械速度(du)降低(di)或者(zhe)停止的裝(zhuang)置，它大致可分為機(ji)械制動(dong)器(qi)(qi)和電氣制動(dong)起兩類。在機(ji)器(qi)(qi)人機(ji)構中(zhong)，學要使用制動(dong)器(qi)(qi)的情況如下：

①特殊情況(kuang)下的瞬(shun)間停止(zhi)和需要采取安全措施(shi)

②停電(dian)時(shi)，防(fang)止運(yun)動部(bu)分下(xia)滑而破壞其他裝置。

機械制動器：

機械制動(dong)器(qi)(qi)有螺旋式自動(dong)加(jia)載制動(dong)器(qi)(qi)、盤式制動(dong)器(qi)(qi)、閘(zha)瓦式制動(dong)器(qi)(qi)和電磁(ci)制動(dong)器(qi)(qi)等幾(ji)種。其中最典(dian)型的是電磁(ci)制動(dong)器(qi)(qi)。

在機器(qi)(qi)(qi)人的(de)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)系統中常使用(yong)(yong)伺服(fu)電(dian)動(dong)(dong)(dong)機，伺服(fu)電(dian)機本身的(de)特性(xing)決定了電(dian)磁(ci)(ci)制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)是不可缺少的(de)部件。從原理(li)上(shang)講(jiang)，這種(zhong)制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)就是用(yong)(yong)彈簧(huang)力制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)的(de)盤(pan)式(shi)制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)，只有(you)勵磁(ci)(ci)電(dian)流通過線圈(quan)時制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)打開(kai)，這時制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)不起制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)作用(yong)(yong)，而當(dang)電(dian)源斷開(kai)線圈(quan)中無勵磁(ci)(ci)電(dian)流時，在彈簧(huang)力的(de)作用(yong)(yong)下處于制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)狀態的(de)常閉方(fang)式(shi)。因此這種(zhong)制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)被稱(cheng)為無勵磁(ci)(ci)動(dong)(dong)(dong)作型電(dian)磁(ci)(ci)制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)。又因為這種(zhong)制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)常用(yong)(yong)于安(an)全制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)場合，所以也稱(cheng)為安(an)全制(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)。

電氣制動器

電(dian)(dian)動(dong)機是將(jiang)電(dian)(dian)能(neng)轉換(huan)(huan)為(wei)機械能(neng)的(de)(de)裝置，反之(zhi)，他(ta)也具有將(jiang)旋(xuan)轉機械能(neng)轉換(huan)(huan)為(wei)電(dian)(dian)能(neng)的(de)(de)發電(dian)(dian)功能(neng)。換(huan)(huan)言(yan)之(zhi)，伺服電(dian)(dian)機是一種能(neng)量轉換(huan)(huan)裝置，可將(jiang)電(dian)(dian)能(neng)轉換(huan)(huan)為(wei)機械能(neng)，同時也能(neng)通過其反過程來達到制動(dong)的(de)(de)目的(de)(de)。但對于直流電(dian)(dian)機、同步電(dian)(dian)機和(he)感應電(dian)(dian)機等各種不同類型的(de)(de)電(dian)(dian)機，必須分別采用適當的(de)(de)制動(dong)電(dian)(dian)路。

3、控制機構

構建機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)平(ping)(ping)臺(tai)的(de)(de)(de)(de)核心(xin)是(shi)建立機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)。首先(xian)需要選擇和(he)硬(ying)件(jian)(jian)平(ping)(ping)臺(tai)，控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)硬(ying)件(jian)(jian)平(ping)(ping)臺(tai)對于(yu)(yu)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)開(kai)(kai)放性(xing)(xing)(xing)、實(shi)現(xian)方式和(he)開(kai)(kai)發工(gong)作量(liang)有(you)很大(da)的(de)(de)(de)(de)影響。一(yi)般常用的(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)硬(ying)件(jian)(jian)平(ping)(ping)臺(tai)應(ying)滿足：硬(ying)件(jian)(jian)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)基(ji)于(yu)(yu)標(biao)準總(zong)(zong)線機(ji)(ji)構，具(ju)有(you)可伸縮性(xing)(xing)(xing)；硬(ying)件(jian)(jian)結構具(ju)有(you)必要的(de)(de)(de)(de)實(shi)時計算能(neng)力；硬(ying)件(jian)(jian)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)模塊化，便于(yu)(yu)添加或更改各(ge)種接口、傳感器(qi)(qi)和(he)特殊計算機(ji)(ji)等(deng)；低(di)(di)成本。到目前(qian)為止，一(yi)般機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)硬(ying)件(jian)(jian)平(ping)(ping)臺(tai)可以(yi)大(da)致分為兩類(lei)：基(ji)于(yu)(yu)VME總(zong)(zong)線（Versamodel Eurocard由(you)Motorola公司1981年推(tui)出(chu)的(de)(de)(de)(de)第一(yi)代32位(wei)工(gong)業開(kai)(kai)放標(biao)準總(zong)(zong)線）的(de)(de)(de)(de)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)和(he)基(ji)于(yu)(yu)PC總(zong)(zong)線的(de)(de)(de)(de)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)。近年來，隨著(zhu)PC機(ji)(ji)性(xing)(xing)(xing)能(neng)的(de)(de)(de)(de)快速發展，可靠性(xing)(xing)(xing)大(da)為提高，價格卻大(da)幅度(du)降低(di)(di)，以(yi)PC機(ji)(ji)為核心(xin)的(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)已廣(guang)泛被機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)領域所接受。