一、四足仿生機器人行走原理

四(si)(si)足(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)利用了曲桿和連桿，使四(si)(si)足(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)交替驅動，模(mo)擬動物的(de)四(si)(si)足(zu)(zu)行(xing)走(zou)。簡單的(de)步態(tai)設計完(wan)成之后將其組合(he)起來(lai)，并與紅外(wai)接近傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)連接，根據紅外(wai)接近傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)的(de)工(gong)作原理(li)，變成能夠跟蹤光源的(de)四(si)(si)足(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)。當四(si)(si)足(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)在前進的(de)過程中，機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)檢(jian)測到(dao)正(zheng)前方(fang)10cm處(chu)有(you)(you)(you)障(zhang)礙物的(de)時候，四(si)(si)足(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)將選擇后退；當機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)檢(jian)測到(dao)左側(ce)10cm處(chu)有(you)(you)(you)障(zhang)礙物的(de)時候，四(si)(si)足(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)選擇接近光源的(de)一(yi)(yi)側(ce)，即機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)向(xiang)右(you)轉；當機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)檢(jian)測到(dao)右(you)側(ce)10cm處(chu)有(you)(you)(you)障(zhang)礙物的(de)時候選擇向(xiang)左轉。傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)與四(si)(si)足(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)步態(tai)融(rong)合(he)在一(yi)(yi)起，實現四(si)(si)足(zu)(zu)仿(fang)(fang)(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)光源跟蹤。

二、四足仿生機器人三大應用場景介紹

由于四足仿生機器人可以適應復雜的環境，因此四足仿生機器人的應用場景廣泛，但目前四足仿生機器人發展還不夠完善，大多數四足仿生機器人還停留在實驗室研究和演示階段，因此四足仿生機器人的應用(yong)都是潛在(zai)的，最(zui)為常見的有這三種：

第一種為野外環境下的運輸工具。在野外(wai)環(huan)境下，現有的(de)人造陸地(di)運輸(shu)(shu)工具都難以(yi)應(ying)用，大多需要人力和畜力等傳統(tong)運輸(shu)(shu)方(fang)式。而四足(zu)仿生機(ji)器人能(neng)夠在復雜的(de)野外(wai)環(huan)境下靈活運動(dong)，并可以(yi)承擔(dan)大量(liang)負載，因此(ci)四足(zu)仿生機(ji)器人可以(yi)作為(wei)一種(zhong)潛在的(de)運輸(shu)(shu)工具幫助人類完成野外(wai)的(de)運輸(shu)(shu)任務。

第二種為危險環境下的偵查工具。在(zai)危險(xian)(xian)的環境中，如(ru)地震災(zai)區(qu)和戰場，存(cun)在(zai)很多需要探索但人(ren)(ren)(ren)力(li)難以(yi)到達的區(qu)域。四(si)(si)足(zu)動(dong)物有著比人(ren)(ren)(ren)類(lei)更強(qiang)大的運(yun)動(dong)能力(li)，所以(yi)四(si)(si)足(zu)仿(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)器人(ren)(ren)(ren)有著潛在(zai)的幫助(zhu)人(ren)(ren)(ren)類(lei)探索復雜危險(xian)(xian)的未知環境的能力(li)。針對不同的任務(wu)機(ji)器人(ren)(ren)(ren)可(ke)以(yi)搭載不同的傳感(gan)器，在(zai)災(zai)區(qu)救援中四(si)(si)足(zu)仿(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)器人(ren)(ren)(ren)可(ke)以(yi)幫助(zhu)人(ren)(ren)(ren)類(lei)發現幸存(cun)人(ren)(ren)(ren)員；在(zai)戰場上四(si)(si)足(zu)仿(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)器人(ren)(ren)(ren)可(ke)以(yi)幫助(zhu)士兵完(wan)成預探索任務(wu)，減少人(ren)(ren)(ren)員傷亡。

第三種為服務型四足仿生機器人。四足仿生機(ji)器(qi)人(ren)(ren)可(ke)以完成四足動物（如貓、狗(gou)等(deng)(deng)）的(de)(de)行為(wei)，如導盲和(he)作為(wei)寵物等(deng)(deng)，卻省去了吃飯(fan)睡覺等(deng)(deng)普通(tong)動物必不可(ke)少的(de)(de)行為(wei)，并且無需(xu)長時間的(de)(de)人(ren)(ren)為(wei)訓練。因(yin)此四足仿生機(ji)器(qi)人(ren)(ren)可(ke)以作為(wei)潛(qian)在的(de)(de)服務型機(ji)器(qi)人(ren)(ren)，相(xiang)比于普通(tong)的(de)(de)四足動物有著方便、潔凈等(deng)(deng)優勢。