一、四足仿生機器人行走原理

四(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人利(li)用了曲桿和(he)連桿，使(shi)四(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人交替(ti)驅動，模(mo)擬動物的四(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)行走。簡單的步態設計完成之后將(jiang)其組合(he)起來，并與紅外(wai)接(jie)近傳(chuan)感器(qi)(qi)連接(jie)，根據紅外(wai)接(jie)近傳(chuan)感器(qi)(qi)的工作原理，變成能(neng)夠(gou)跟蹤光(guang)源的四(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人。當(dang)四(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人在前(qian)進的過程中，機(ji)(ji)器(qi)(qi)人的傳(chuan)感器(qi)(qi)檢測到正前(qian)方10cm處有障(zhang)礙物的時候(hou)，四(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人將(jiang)選擇(ze)(ze)后退；當(dang)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人的傳(chuan)感器(qi)(qi)檢測到左側10cm處有障(zhang)礙物的時候(hou)，四(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人選擇(ze)(ze)接(jie)近光(guang)源的一側，即(ji)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人向右轉(zhuan)；當(dang)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人的傳(chuan)感器(qi)(qi)檢測到右側10cm處有障(zhang)礙物的時候(hou)選擇(ze)(ze)向左轉(zhuan)。傳(chuan)感器(qi)(qi)與四(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人的步態融合(he)在一起，實現四(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿(fang)生(sheng)(sheng)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人的光(guang)源跟蹤。

二、四足仿生機器人三大應用場景介紹

由于四足仿生機器人可以適應復雜的環境，因此四足仿生機器人的應用場景廣泛，但目前四足仿生機器人發展還不夠完善，大多數四足仿生機器人還停留在實驗室研究和演示階段，因此四足仿生機器人的應(ying)用(yong)都是潛(qian)在的，最為常(chang)見的有這(zhe)三種(zhong)：

第一種為野外環境下的運輸工具。在(zai)野外環(huan)境下(xia)，現有的人(ren)造(zao)陸地(di)運輸工具(ju)都難以(yi)應用，大(da)多需要(yao)人(ren)力和畜力等傳統運輸方式(shi)。而四(si)(si)足仿生機器人(ren)能夠在(zai)復(fu)雜的野外環(huan)境下(xia)靈(ling)活運動(dong)，并(bing)可以(yi)承(cheng)擔大(da)量負載，因(yin)此(ci)四(si)(si)足仿生機器人(ren)可以(yi)作(zuo)為(wei)一種潛在(zai)的運輸工具(ju)幫助(zhu)人(ren)類完成野外的運輸任務(wu)。

第二種為危險環境下的偵查工具。在(zai)(zai)危險的(de)(de)(de)環境(jing)中，如地(di)震災(zai)(zai)區(qu)和戰場(chang)，存(cun)(cun)在(zai)(zai)很(hen)多需(xu)要探索(suo)但(dan)人(ren)力難(nan)以(yi)(yi)到達的(de)(de)(de)區(qu)域。四足(zu)動物有著比人(ren)類(lei)(lei)更強(qiang)大的(de)(de)(de)運動能(neng)力，所(suo)以(yi)(yi)四足(zu)仿生機(ji)器(qi)(qi)人(ren)有著潛在(zai)(zai)的(de)(de)(de)幫(bang)(bang)(bang)助人(ren)類(lei)(lei)探索(suo)復雜危險的(de)(de)(de)未知環境(jing)的(de)(de)(de)能(neng)力。針對不(bu)同(tong)的(de)(de)(de)任務(wu)(wu)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)可以(yi)(yi)搭(da)載不(bu)同(tong)的(de)(de)(de)傳感器(qi)(qi)，在(zai)(zai)災(zai)(zai)區(qu)救援中四足(zu)仿生機(ji)器(qi)(qi)人(ren)可以(yi)(yi)幫(bang)(bang)(bang)助人(ren)類(lei)(lei)發現(xian)幸存(cun)(cun)人(ren)員；在(zai)(zai)戰場(chang)上(shang)四足(zu)仿生機(ji)器(qi)(qi)人(ren)可以(yi)(yi)幫(bang)(bang)(bang)助士兵完成預探索(suo)任務(wu)(wu)，減少人(ren)員傷(shang)亡。

第三種為服務型四足仿生機器人。四足(zu)仿生機(ji)(ji)器人可以(yi)完成四足(zu)動物(wu)（如(ru)貓(mao)、狗等(deng)）的(de)行為(wei)(wei)，如(ru)導(dao)盲和作為(wei)(wei)寵(chong)物(wu)等(deng)，卻省去了吃飯睡覺等(deng)普(pu)通動物(wu)必不(bu)可少的(de)行為(wei)(wei)，并且無需(xu)長時(shi)間的(de)人為(wei)(wei)訓練(lian)。因此四足(zu)仿生機(ji)(ji)器人可以(yi)作為(wei)(wei)潛在的(de)服務型機(ji)(ji)器人，相比于普(pu)通的(de)四足(zu)動物(wu)有著方便、潔(jie)凈(jing)等(deng)優勢。