一、搬運機械手有哪些形式

1、圓柱坐標式機械手

圓柱(zhu)坐標式機械手是(shi)應用最多的(de)一(yi)種(zhong)形(xing)式，它適用于(yu)搬運和測量工(gong)件(jian)。具有(you)直(zhi)觀(guan)性好(hao)、結構簡單、本體(ti)占用的(de)空(kong)間較小的(de)特(te)點(dian)。其動(dong)(dong)(dong)作(zuo)范圍可分為：一(yi)個(ge)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)運動(dong)(dong)(dong)，一(yi)個(ge)直(zhi)線(xian)運動(dong)(dong)(dong)加一(yi)個(ge)不(bu)在直(zhi)線(xian)運動(dong)(dong)(dong)所在平(ping)面(mian)內的(de)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)運動(dong)(dong)(dong)，兩個(ge)直(zhi)線(xian)運動(dong)(dong)(dong)加一(yi)個(ge)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)運動(dong)(dong)(dong)。

2、直角坐標式機械手

直(zhi)(zhi)(zhi)角坐標(biao)式(shi)機械手(shou)是適(shi)合于工(gong)作(zuo)位置成行排列或傳(chuan)送帶配合使用的(de)(de)(de)一種(zhong)機械手(shou)。它(ta)的(de)(de)(de)手(shou)臂可以(yi)伸縮，左右和(he)上(shang)下移動(dong)(dong)(dong)，按直(zhi)(zhi)(zhi)角坐標(biao)形式(shi)x、y、z這3個方向的(de)(de)(de)直(zhi)(zhi)(zhi)線(xian)(xian)進行運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)。其工(gong)作(zuo)范圍(wei)可以(yi)是1個直(zhi)(zhi)(zhi)線(xian)(xian)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)、2個直(zhi)(zhi)(zhi)線(xian)(xian)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)或是3個直(zhi)(zhi)(zhi)線(xian)(xian)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)。如在(zai)x、y、z這3個直(zhi)(zhi)(zhi)線(xian)(xian)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)方向上(shang)各具有A、B、C的(de)(de)(de)3個回轉運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)，即構成6個自(zi)由度。

3、關節式機械手

關(guan)節(jie)式機械手(shou)是一種適用于(yu)靠近(jin)機體操作的傳動形式。它像人手(shou)一樣有肘(zhou)關(guan)節(jie)，可實現多個自由度，動作比較靈(ling)活，適于(yu)在(zai)狹窄(zhai)空間工(gong)作。

4、球坐標式機械手

球坐(zuo)標式(shi)機械手是(shi)一種(zhong)自由(you)度較(jiao)多、用途較(jiao)廣的機械手。球坐(zuo)標式(shi)機械手的工(gong)作范圍(wei)包括一個旋轉運(yun)動(dong)、兩個旋轉運(yun)動(dong)、兩個旋轉運(yun)動(dong)加一個直線(xian)運(yun)動(dong)。

二、搬運機械手設計要點

工業機械手近年來發展成為高科技自動化生產設備，是工業機器人的一種(zhong)。特點(dian)是可通(tong)過編程來完(wan)成各種(zhong)預期的作業任務，搬運(yun)機械手手部設計需要考慮以下幾點(dian)：

1、手部設計

搬運機械手手部設計(ji)需要考慮以下幾(ji)點(dian)：

（1）保證足夠的夾持(chi)力。

（2）手指間應(ying)有最小的開閉角。

（3）工件在整個過程中的精準定位(wei)。

（4）應具有足夠(gou)的強度和剛度。

（5）應考慮被抓取對象的要求。

2、腕部設計

腕部在整個機械手中起到了(le)重要的(de)鏈接和(he)支撐作用(yong)，在(zai)進行腕部設計時要注意(yi)以(yi)下幾點：

（1）結構(gou)簡(jian)單，控(kong)制(zhi)重量。

（2）靈(ling)活可靠，良好的(de)密封性。

（3）管線的布置和潤滑/維(wei)修/調整。

（4）自由度和工作(zuo)環境(jing)的影(ying)響。

3、手臂部設計

搬(ban)運機械手(shou)臂部設計(ji)需要考慮以下幾(ji)點：

（1）保證手臂(bei)的(de)剛(gang)度。

（2）良好的導(dao)向性。

（3）偏重力(li)矩要小。

（4）平穩(wen)移動，精準定位。