一、搬運機械手有哪些形式

1、圓柱坐標式機械手

圓柱(zhu)坐標式機(ji)械(xie)手是應用(yong)(yong)最多(duo)的一種形式，它適用(yong)(yong)于搬運(yun)(yun)(yun)和測量工件(jian)。具有直觀(guan)性好、結構(gou)簡單、本體占用(yong)(yong)的空間較小的特點。其(qi)動(dong)(dong)作范圍可(ke)分為(wei)：一個(ge)旋(xuan)轉運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)，一個(ge)直線運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)加一個(ge)不在直線運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)所(suo)在平(ping)面內的旋(xuan)轉運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)，兩個(ge)直線運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)加一個(ge)旋(xuan)轉運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)。

2、直角坐標式機械手

直(zhi)(zhi)(zhi)角(jiao)坐標式(shi)機械手(shou)是適(shi)合(he)于工作(zuo)位置成行排列或(huo)傳(chuan)送帶配合(he)使(shi)用(yong)的(de)一種機械手(shou)。它的(de)手(shou)臂(bei)可以伸縮，左右和(he)上下移動(dong)，按直(zhi)(zhi)(zhi)角(jiao)坐標形式(shi)x、y、z這(zhe)3個(ge)(ge)(ge)(ge)方向的(de)直(zhi)(zhi)(zhi)線(xian)進行運(yun)(yun)動(dong)。其工作(zuo)范(fan)圍可以是1個(ge)(ge)(ge)(ge)直(zhi)(zhi)(zhi)線(xian)運(yun)(yun)動(dong)、2個(ge)(ge)(ge)(ge)直(zhi)(zhi)(zhi)線(xian)運(yun)(yun)動(dong)或(huo)是3個(ge)(ge)(ge)(ge)直(zhi)(zhi)(zhi)線(xian)運(yun)(yun)動(dong)。如在(zai)x、y、z這(zhe)3個(ge)(ge)(ge)(ge)直(zhi)(zhi)(zhi)線(xian)運(yun)(yun)動(dong)方向上各(ge)具有A、B、C的(de)3個(ge)(ge)(ge)(ge)回轉運(yun)(yun)動(dong)，即構成6個(ge)(ge)(ge)(ge)自由度。

3、關節式機械手

關節式機械手是一(yi)種(zhong)適(shi)用于(yu)靠近(jin)機體操(cao)作的(de)傳動(dong)形式。它像人手一(yi)樣有肘關節，可實(shi)現(xian)多個自(zi)由度(du)，動(dong)作比較靈活，適(shi)于(yu)在(zai)狹窄空間工作。

4、球坐標式機械手

球(qiu)坐標(biao)式機(ji)械手是一(yi)種(zhong)自(zi)由度較多、用途較廣的機(ji)械手。球(qiu)坐標(biao)式機(ji)械手的工(gong)作(zuo)范圍包括一(yi)個(ge)(ge)旋轉運(yun)(yun)動(dong)(dong)、兩個(ge)(ge)旋轉運(yun)(yun)動(dong)(dong)、兩個(ge)(ge)旋轉運(yun)(yun)動(dong)(dong)加一(yi)個(ge)(ge)直(zhi)線運(yun)(yun)動(dong)(dong)。

二、搬運機械手設計要點

工業機械手近年來發展成為高科技自動化生產設備，是工業機器人的(de)(de)一(yi)種(zhong)。特(te)點是可通(tong)過編(bian)程來完成各種(zhong)預(yu)期的(de)(de)作業(ye)任務，搬(ban)運機械手手部設計需要(yao)考慮(lv)以下(xia)幾點：

1、手部設計

搬運機械(xie)手手部設計(ji)需要考慮以下幾點：

（1）保證足夠的夾持力。

（2）手指間應有最(zui)小的開(kai)閉(bi)角。

（3）工件在整個過程中的精(jing)準定位。

（4）應(ying)具有足夠的強度和剛度。

（5）應考(kao)慮(lv)被抓(zhua)取對象的要求。

2、腕部設計

腕部在整個機械手中起(qi)到了重(zhong)要的鏈(lian)接和(he)支撐作用(yong)，在進行腕部(bu)設計時要注意以下幾(ji)點：

（1）結構簡單，控(kong)制(zhi)重量。

（2）靈活可靠，良好的密封性。

（3）管(guan)線的布(bu)置(zhi)和潤(run)滑/維修/調整。

（4）自由度和(he)工作環境的影(ying)響。

3、手臂部設計

搬運機械(xie)手(shou)臂部設(she)計需要考(kao)慮以下幾點：

（1）保證手臂(bei)的剛度。

（2）良好的導(dao)向性。

（3）偏(pian)重(zhong)力矩(ju)要(yao)小。

（4）平穩移(yi)動，精準定位。