一、搬運機械手有哪些形式

1、圓柱坐標式機械手

圓柱坐標式(shi)機(ji)械手是應用最多的(de)一(yi)(yi)種(zhong)形式(shi)，它適用于搬(ban)運(yun)(yun)(yun)(yun)和測量工(gong)件。具有直觀(guan)性好、結構簡單、本體占用的(de)空間(jian)較小(xiao)的(de)特點。其動(dong)作范(fan)圍可分為：一(yi)(yi)個(ge)旋(xuan)轉運(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)，一(yi)(yi)個(ge)直線運(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)加(jia)一(yi)(yi)個(ge)不在(zai)直線運(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)所在(zai)平(ping)面內的(de)旋(xuan)轉運(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)，兩個(ge)直線運(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)加(jia)一(yi)(yi)個(ge)旋(xuan)轉運(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)。

2、直角坐標式機械手

直(zhi)角坐標式(shi)(shi)機械手是適合(he)于工作位置成行排列或傳送帶配合(he)使用的一種機械手。它的手臂(bei)可以伸縮，左右和上下移動(dong)(dong)，按直(zhi)角坐標形(xing)式(shi)(shi)x、y、z這3個(ge)方(fang)向的直(zhi)線(xian)進行運(yun)動(dong)(dong)。其工作范圍可以是1個(ge)直(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)(dong)、2個(ge)直(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)(dong)或是3個(ge)直(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)(dong)。如在x、y、z這3個(ge)直(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)(dong)方(fang)向上各具(ju)有A、B、C的3個(ge)回轉運(yun)動(dong)(dong)，即構成6個(ge)自由度。

3、關節式機械手

關節式機械手是一(yi)種適用于靠近機體操(cao)作的傳動形式。它像人手一(yi)樣有肘關節，可實現多個自(zi)由度，動作比(bi)較靈活，適于在狹(xia)窄空(kong)間工(gong)作。

4、球坐標式機械手

球(qiu)坐(zuo)標式(shi)機(ji)(ji)械手是一(yi)種自由度較多、用途較廣(guang)的機(ji)(ji)械手。球(qiu)坐(zuo)標式(shi)機(ji)(ji)械手的工作范(fan)圍包括一(yi)個(ge)旋轉(zhuan)運(yun)動(dong)、兩(liang)個(ge)旋轉(zhuan)運(yun)動(dong)、兩(liang)個(ge)旋轉(zhuan)運(yun)動(dong)加(jia)一(yi)個(ge)直(zhi)線運(yun)動(dong)。

二、搬運機械手設計要點

工業機械手近年來發展成為高科技自動化生產設備，是工業機器人的(de)一種(zhong)。特點是可通過編(bian)程來(lai)完成(cheng)各種(zhong)預期(qi)的(de)作業任務，搬(ban)運機(ji)械手(shou)手(shou)部設(she)計需要(yao)考慮以下幾點：

1、手部設計

搬運機(ji)械手手部設計(ji)需要考慮以下幾點(dian)：

（1）保(bao)證足夠的夾(jia)持力。

（2）手指間應有最小的開閉角。

（3）工(gong)件(jian)在整(zheng)個過程中的(de)精(jing)準(zhun)定位。

（4）應(ying)具有足(zu)夠的強度(du)和剛度(du)。

（5）應考慮被抓取對象的要(yao)求。

2、腕部設計

腕部在整個機械手中起到了重要的鏈接和支(zhi)撐作用，在進行腕(wan)部設計時要注意以下(xia)幾點：

（1）結構簡單，控制重量。

（2）靈活可靠，良好的密封性(xing)。

（3）管(guan)線的布(bu)置和潤滑/維修/調(diao)整。

（4）自由(you)度(du)和工作(zuo)環境的影響。

3、手臂部設計

搬運機械(xie)手臂部設計需要(yao)考(kao)慮以下幾點：

（1）保證手臂的剛度。

（2）良好的(de)導向性。

（3）偏重力矩要(yao)小。

（4）平穩移動，精準定位。