一、搬運機械手有哪些形式

1、圓柱坐標式機械手

圓柱(zhu)坐標式(shi)機械手是應用最(zui)多的一種形式(shi)，它適用于搬(ban)運(yun)和測(ce)量工(gong)件(jian)。具有直(zhi)觀(guan)性好、結構簡單、本體占用的空間較小的特(te)點。其動作(zuo)范圍可分(fen)為(wei)：一個(ge)(ge)旋轉運(yun)動，一個(ge)(ge)直(zhi)線(xian)運(yun)動加(jia)一個(ge)(ge)不在直(zhi)線(xian)運(yun)動所在平面內(nei)的旋轉運(yun)動，兩個(ge)(ge)直(zhi)線(xian)運(yun)動加(jia)一個(ge)(ge)旋轉運(yun)動。

2、直角坐標式機械手

直角坐標式(shi)機(ji)械手是(shi)適合于工作(zuo)位置成(cheng)行(xing)排(pai)列或傳送帶配(pei)合使(shi)用的一種機(ji)械手。它的手臂可(ke)以(yi)(yi)伸縮，左右和上(shang)下移動(dong)(dong)，按直角坐標形式(shi)x、y、z這3個(ge)(ge)方(fang)向的直線(xian)(xian)(xian)進行(xing)運動(dong)(dong)。其工作(zuo)范圍(wei)可(ke)以(yi)(yi)是(shi)1個(ge)(ge)直線(xian)(xian)(xian)運動(dong)(dong)、2個(ge)(ge)直線(xian)(xian)(xian)運動(dong)(dong)或是(shi)3個(ge)(ge)直線(xian)(xian)(xian)運動(dong)(dong)。如在x、y、z這3個(ge)(ge)直線(xian)(xian)(xian)運動(dong)(dong)方(fang)向上(shang)各具(ju)有A、B、C的3個(ge)(ge)回轉運動(dong)(dong)，即構(gou)成(cheng)6個(ge)(ge)自由度。

3、關節式機械手

關(guan)節式機械手是一種適用于(yu)靠近機體操(cao)作的傳動(dong)形式。它像人手一樣有肘關(guan)節，可實現多個自由(you)度，動(dong)作比較(jiao)靈活(huo)，適于(yu)在狹窄(zhai)空間(jian)工作。

4、球坐標式機械手

球(qiu)坐標(biao)式機(ji)械(xie)手是一種(zhong)自由(you)度較多、用(yong)途較廣(guang)的機(ji)械(xie)手。球(qiu)坐標(biao)式機(ji)械(xie)手的工作范圍包括一個(ge)旋(xuan)轉(zhuan)運動(dong)、兩(liang)個(ge)旋(xuan)轉(zhuan)運動(dong)、兩(liang)個(ge)旋(xuan)轉(zhuan)運動(dong)加一個(ge)直線運動(dong)。

二、搬運機械手設計要點

工業機械手近年來發展成為高科技自動化生產設備，是工業機器人的(de)一種。特點(dian)是(shi)可通過編程來完成各種預期的(de)作業任務，搬運機械手(shou)手(shou)部設(she)計需(xu)要考慮以下幾(ji)點(dian)：

1、手部設計

搬運機(ji)械手手部設計需要考(kao)慮以下幾點：

（1）保證足夠(gou)的夾持力(li)。

（2）手(shou)指(zhi)間(jian)應有(you)最小的開閉(bi)角。

（3）工件在整個過程(cheng)中的精(jing)準定位。

（4）應(ying)具有足(zu)夠的(de)強度和剛度。

（5）應考慮被抓取對象的(de)要求。

2、腕部設計

腕部在整個機械手中起到了(le)重要(yao)的鏈接(jie)和支(zhi)撐作用，在進行(xing)腕部(bu)設計時要(yao)注意以下幾點：

（1）結構簡單，控(kong)制重量。

（2）靈活(huo)可靠，良(liang)好的密封(feng)性。

（3）管(guan)線的布置和(he)潤滑(hua)/維修/調整。

（4）自由度和工作環境的影響(xiang)。

3、手臂部設計

搬運機械手臂部設計需要考慮以下幾(ji)點：

（1）保證手臂的(de)剛度(du)。

（2）良好的導(dao)向性。

（3）偏(pian)重力矩要小。

（4）平(ping)穩移(yi)動，精準定位(wei)。