一、搬運機械手有哪些形式

1、圓柱坐標式機械手

圓柱坐(zuo)標式(shi)機械(xie)手是(shi)應用(yong)最多的(de)一種形式(shi)，它適用(yong)于搬運(yun)和測量工件。具有(you)直觀性好(hao)、結構簡(jian)單、本體占用(yong)的(de)空間較小的(de)特點。其動(dong)(dong)(dong)作(zuo)范圍(wei)可分(fen)為(wei)：一個旋轉運(yun)動(dong)(dong)(dong)，一個直線(xian)運(yun)動(dong)(dong)(dong)加(jia)一個不(bu)在直線(xian)運(yun)動(dong)(dong)(dong)所在平面內的(de)旋轉運(yun)動(dong)(dong)(dong)，兩個直線(xian)運(yun)動(dong)(dong)(dong)加(jia)一個旋轉運(yun)動(dong)(dong)(dong)。

2、直角坐標式機械手

直(zhi)(zhi)角(jiao)坐標式機(ji)械(xie)(xie)手(shou)是適合(he)于工作位置成(cheng)行排列(lie)或傳送帶配合(he)使(shi)用的一(yi)種機(ji)械(xie)(xie)手(shou)。它的手(shou)臂(bei)可(ke)以伸縮，左右(you)和上(shang)下(xia)移動(dong)(dong)，按(an)直(zhi)(zhi)角(jiao)坐標形式x、y、z這3個方向(xiang)的直(zhi)(zhi)線(xian)進行運(yun)(yun)動(dong)(dong)。其工作范圍可(ke)以是1個直(zhi)(zhi)線(xian)運(yun)(yun)動(dong)(dong)、2個直(zhi)(zhi)線(xian)運(yun)(yun)動(dong)(dong)或是3個直(zhi)(zhi)線(xian)運(yun)(yun)動(dong)(dong)。如在x、y、z這3個直(zhi)(zhi)線(xian)運(yun)(yun)動(dong)(dong)方向(xiang)上(shang)各具有A、B、C的3個回轉運(yun)(yun)動(dong)(dong)，即構成(cheng)6個自(zi)由度。

3、關節式機械手

關節(jie)式機械手是一種適用于(yu)靠近機體操作的傳(chuan)動形式。它像人手一樣有肘關節(jie)，可實現(xian)多(duo)個自由度，動作比較靈活，適于(yu)在狹窄空間工作。

4、球坐標式機械手

球坐標(biao)式機械(xie)手(shou)(shou)(shou)是一種(zhong)自由(you)度較多(duo)、用途較廣(guang)的機械(xie)手(shou)(shou)(shou)。球坐標(biao)式機械(xie)手(shou)(shou)(shou)的工作范圍包括一個旋轉(zhuan)運(yun)(yun)動(dong)(dong)、兩個旋轉(zhuan)運(yun)(yun)動(dong)(dong)、兩個旋轉(zhuan)運(yun)(yun)動(dong)(dong)加一個直線(xian)運(yun)(yun)動(dong)(dong)。

二、搬運機械手設計要點

工業機械手近年來發展成為高科技自動化生產設備，是工業機器人的(de)一種(zhong)。特(te)點(dian)是可通過編程來完成各(ge)種(zhong)預期的(de)作(zuo)業任務，搬運機械手手部(bu)設(she)計需要考慮以下幾點(dian)：

1、手部設計

搬(ban)運機械手手部設(she)計需(xu)要考(kao)慮以下幾點：

（1）保證(zheng)足夠的夾持力。

（2）手指間應有最(zui)小(xiao)的開閉角。

（3）工件在整個過程中的精準(zhun)定位。

（4）應具有足夠的強度(du)和剛度(du)。

（5）應考慮被(bei)抓(zhua)取對(dui)象的要求。

2、腕部設計

腕部在整個機械手中起到了重要(yao)的鏈接(jie)和支(zhi)撐作(zuo)用(yong)，在進行(xing)腕部設計時要(yao)注意以(yi)下幾點：

（1）結構(gou)簡單(dan)，控制重量。

（2）靈活可靠，良好的(de)密封性。

（3）管(guan)線的(de)布置和潤滑/維修/調(diao)整。

（4）自由度(du)和工作環境的影響。

3、手臂部設計

搬運機械手臂部設(she)計(ji)需要考慮以下幾點：

（1）保證手臂的剛度。

（2）良好(hao)的(de)導(dao)向性。

（3）偏重(zhong)力矩要小。

（4）平穩(wen)移(yi)動，精準定(ding)位(wei)。