一、神經外科手術機器人能治哪些病

神經外科手術機器人，主要(yao)用于腦出血、三叉神(shen)(shen)經(jing)痛、顱(lu)(lu)(lu)內(nei)腫(zhong)瘤、癲癇、帕金森病(bing)等神(shen)(shen)經(jing)外科領域，包括顱(lu)(lu)(lu)內(nei)血腫(zhong)穿(chuan)刺引流術、三叉神(shen)(shen)經(jing)痛球囊壓(ya)迫術、顱(lu)(lu)(lu)內(nei)病(bing)變活(huo)檢術、顱(lu)(lu)(lu)內(nei)深(shen)部電極植入(ru)、腦深(shen)部電刺激(ji)器(qi)植入(ru)術等多種神(shen)(shen)經(jing)外科手術類型。

1、顱內血腫穿刺引流術

神(shen)(shen)經(jing)外科手(shou)術(shu)機(ji)器人具有微創、定(ding)位(wei)精度高、便(bian)于(yu)根(gen)據(ju)血(xue)(xue)腫(zhong)形狀(zhuang)進行手(shou)術(shu)規(gui)(gui)(gui)劃等(deng)優點，機(ji)器人輔助立體(ti)(ti)定(ding)向(xiang)技(ji)術(shu)提供三維可(ke)視(shi)化技(ji)術(shu)和(he)多模態圖像融合技(ji)術(shu)，幫助醫(yi)生規(gui)(gui)(gui)劃最(zui)佳(jia)穿刺路(lu)徑。機(ji)械臂可(ke)自(zi)由定(ding)位(wei)于(yu)手(shou)術(shu)目標，精度控制在1mm以(yi)內。對于(yu)高血(xue)(xue)壓腦出(chu)血(xue)(xue)患者(zhe)而言(yan)，特別是(shi)丘腦、腦干等(deng)重要功能(neng)區出(chu)血(xue)(xue)，無框(kuang)立體(ti)(ti)定(ding)位(wei)血(xue)(xue)腫(zhong)穿刺引流是(shi)一種(zhong)及(ji)時、安全、有效的(de)治(zhi)療(liao)方法，能(neng)更好地(di)改善患者(zhe)的(de)神(shen)(shen)經(jing)功能(neng)和(he)遠(yuan)期生活質量。充分掌握手(shou)術(shu)指征，準確的(de)術(shu)前目標定(ding)位(wei)和(he)軌跡規(gui)(gui)(gui)劃，正確的(de)術(shu)中(zhong)操作，完善的(de)術(shu)后治(zhi)療(liao)方案(an)，可(ke)以(yi)充分發揮(hui)無框(kuang)架立體(ti)(ti)定(ding)向(xiang)技(ji)術(shu)的(de)優勢(shi)，是(shi)一種(zhong)安全有效的(de)血(xue)(xue)腫(zhong)清除和(he)引流治(zhi)療(liao)方法。

2、三叉神經痛球囊壓迫術

對(dui)于不能耐受微(wei)血管減(jian)壓(ya)術(shu)的三叉神經痛患者(zhe)或(huo)者(zhe)微(wei)血管減(jian)壓(ya)術(shu)后疼痛復發(fa)的患者(zhe)，可以(yi)行球囊壓(ya)迫術(shu)以(yi)解(jie)除面部疼痛，但(dan)從面部盲穿卵(luan)圓孔需要一(yi)定(ding)的經驗和技巧，對(dui)部分術(shu)者(zhe)有(you)一(yi)定(ding)的困難，用機器人定(ding)位卵(luan)圓孔，計劃手術(shu)路徑，直接引導穿刺(ci)針進(jin)入卵(luan)圓孔，可以(yi)幫助術(shu)者(zhe)順利完成(cheng)手術(shu)。

3、顱內病變活檢術

隨著影(ying)像學(xue)技術(shu)(shu)(shu)的進步，顱(lu)內(nei)病(bing)變(bian)(bian)的確診率得到明顯提高，但仍有部(bu)分病(bing)灶(zao)無(wu)法從影(ying)像學(xue)上(shang)判定(ding)其性(xing)質，而開顱(lu)活檢(jian)手術(shu)(shu)(shu)的創(chuang)傷大，患者(zhe)一般難以接(jie)受(shou)。CT/MRI引(yin)導下的立(li)(li)體(ti)定(ding)向(xiang)(xiang)顱(lu)內(nei)病(bing)變(bian)(bian)活檢(jian)術(shu)(shu)(shu)是病(bing)變(bian)(bian)性(xing)質確診的可靠手段。在實(shi)施有框架(jia)立(li)(li)體(ti)定(ding)向(xiang)(xiang)手術(shu)(shu)(shu)時，患者(zhe)需在行影(ying)像學(xue)檢(jian)查前安裝立(li)(li)體(ti)定(ding)向(xiang)(xiang)框架(jia).這(zhe)一過程可能會因增(zeng)加患者(zhe)的疼痛刺激(ji)，導致(zhi)患者(zhe)產生恐懼感不能配合手術(shu)(shu)(shu)，兒童患者(zhe)尤(you)其差。機器(qi)人(ren)輔助無(wu)框架(jia)立(li)(li)體(ti)定(ding)向(xiang)(xiang)手術(shu)(shu)(shu)可以避(bi)免上(shang)述限(xian)制，工作區間大，無(wu)死角，定(ding)位精度高，可以從各方(fang)位、不同(tong)角度對顱(lu)內(nei)病(bing)變(bian)(bian)實(shi)施活檢(jian)手術(shu)(shu)(shu)，較框架(jia)立(li)(li)體(ti)定(ding)向(xiang)(xiang)手術(shu)(shu)(shu)有較大的優越性(xing)。

4、癲癇顱內深部電極植入術

雖然現階段(duan)對癲癇(xian)灶的(de)無(wu)創(chuang)定(ding)(ding)位(wei)技術(shu)有(you)了很(hen)大(da)發展，但(dan)仍有(you)很(hen)大(da)比例的(de)難治性癲癇(xian)患(huan)者(zhe)(zhe)無(wu)法(fa)通過無(wu)創(chuang)檢查來確定(ding)(ding)癲癇(xian)病(bing)灶的(de)位(wei)置。對于此(ci)類的(de)癲癇(xian)患(huan)者(zhe)(zhe)，行顱(lu)內(nei)(nei)電極(ji)(ji)植(zhi)入(ru)（SEEG/ECoG）是(shi)一種(zhong)最好的(de)選擇，而顱(lu)內(nei)(nei)深部(bu)電極(ji)(ji)（SEEG）因(yin)為創(chuang)傷(shang)小、安全性高、定(ding)(ding)位(wei)范圍立體，在近幾年在國內(nei)(nei)外得到了迅速(su)的(de)發展。在進行SEEG植(zhi)入(ru)手術(shu)時，通常(chang)有(you)機器人輔助手術(shu)和框架手術(shu)兩種(zhong)方式(shi)，機器人手術(shu)相對框架手術(shu)優勢明顯(xian)：

（1）安全(quan)：機器人(ren)輔(fu)助系統(tong)在(zai)手術(shu)中充分發揮(hui)了它(ta)“智(zhi)能”的(de)優(you)勢(shi)。醫生使用三維技術(shu)，可以在(zai)設定每根(gen)顱(lu)內電極植(zhi)入的(de)軌跡時(shi)，清(qing)晰的(de)觀察到重要功能區和血(xue)管密集區的(de)位(wei)置。這一優(you)勢(shi)有(you)助于避(bi)開(kai)顱(lu)腦內重要結構，提高手術(shu)安全(quan)性。

（2）微創：使用此(ci)設(she)備不(bu)需要(yao)在手(shou)術前(qian)安(an)裝沉(chen)重的(de)定位(wei)框架，植入中也(ye)只是在顱骨上進(jin)行一(yi)個直徑1毫米多(duo)的(de)鉆孔就可(ke)以(yi)順利完成植入。

（3）靈活(huo)：靈活(huo)的機械臂和清晰直觀的三維顯示使電極置入路徑的選擇范圍也變得更大，方(fang)便醫生選擇更加合適(shi)的路徑進行植(zhi)入。

（4）高(gao)效：術中機器人的機械臂根據術前設(she)計(ji)好的電(dian)(dian)極植(zhi)入(ru)方案計(ji)劃，自動定位電(dian)(dian)極置(zhi)入(ru)的部位及(ji)方向，每根電(dian)(dian)極植(zhi)入(ru)僅(jin)需要2至(zhi)3分鐘(zhong)即(ji)可(ke)完成(cheng)，遠高(gao)于有框架手術的7-10分鐘(zhong)/根的工作效率。

5、腦深部刺激器植入術

部(bu)分(fen)帕金森及(ji)其它運(yun)動障礙病患(huan)(huan)者(zhe)(zhe)(zhe)進(jin)(jin)(jin)行(xing)有框架DBS植入(ru)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)前因(yin)無(wu)法控制的運(yun)動，導(dao)致術(shu)(shu)(shu)前定位(wei)影(ying)像無(wu)法完成，另(ling)有部(bu)分(fen)患(huan)(huan)者(zhe)(zhe)(zhe)不能耐受術(shu)(shu)(shu)中(zhong)局麻植入(ru)顱內(nei)(nei)電(dian)極、術(shu)(shu)(shu)中(zhong)測試電(dian)信號以(yi)及(ji)測試臨床癥(zheng)狀有無(wu)好(hao)(hao)轉等程序，需(xu)在(zai)全麻下進(jin)(jin)(jin)行(xing)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)。這些患(huan)(huan)者(zhe)(zhe)(zhe)更(geng)多的依靠(kao)解剖來定位(wei)靶點，因(yin)此對于精準度的要求也更(geng)高。利用機器(qi)人(ren)進(jin)(jin)(jin)行(xing)顱內(nei)(nei)電(dian)極的植入(ru)，可(ke)以(yi)在(zai)術(shu)(shu)(shu)前患(huan)(huan)者(zhe)(zhe)(zhe)狀態好(hao)(hao)的時候(hou)擇期(qi)進(jin)(jin)(jin)行(xing)影(ying)像學檢查，提前制定手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)計劃，避(bi)免(mian)了患(huan)(huan)者(zhe)(zhe)(zhe)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)當(dang)日安裝框架后定位(wei)可(ke)能出(chu)現的各種(zhong)問題，且機器(qi)人(ren)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)的誤差更(geng)小，可(ke)以(yi)更(geng)精準的引導(dao)電(dian)極進(jin)(jin)(jin)入(ru)預定靶點。

二、神經外科手術機器人有哪些局限性

手術機器人給臨床帶(dai)來的益處已越來越多(duo)的被神外同行認識(shi)，它(ta)有哪些局限性，實(shi)際應(ying)用(yong)中(zhong)應(ying)該注意些什(shen)么(me)問(wen)題呢？

事實上，任何一種新的技術，我們都要(yao)抱持(chi)積極學習、深(shen)入(ru)鉆研又(you)嚴謹客觀的態度。

首先(xian)，神外機(ji)器(qi)人系統盡管擁有多個自由(you)度(du)轉軸(zhou)，其在(zai)實(shi)際操(cao)作(zuo)中仍存在(zai)一定的(de)(de)“盲區(qu)”，機(ji)器(qi)人固定連(lian)接(jie)裝置(zhi)和(he)/或神外頭(tou)架也可能阻擋操(cao)作(zuo)路(lu)徑。這(zhe)需要周密的(de)(de)術前設(she)計(ji)和(he)體位/頭(tou)位設(she)置(zhi)以規避。

其次(ci)，神外機器人輔(fu)助手(shou)術(shu)的(de)精(jing)度同樣(yang)受(shou)注冊誤(wu)差(cha)、術(shu)中腦位移(yi)（brain shift）等因素(su)影響(xiang)。不斷改進、優(you)化的(de)機器人注冊方式(shi)可能有(you)助于減(jian)少(shao)誤(wu)差(cha)，還(huan)有(you)學者提出未來術(shu)中MRI和(he)機器人的(de)聯合(he)應用將最(zui)大程(cheng)度減(jian)少(shao)腦位移(yi)的(de)影響(xiang)。

再次，過度(du)依(yi)賴手術機器人不(bu)利于神(shen)外(wai)醫(yi)生對組織三維(wei)位置和(he)解剖空間(jian)感(gan)的建(jian)立(li)，類似于司機駕車過度(du)依(yi)賴導航(hang)會妨礙形成“心智地(di)圖”。

最后，許多神經外科手術機器人雖已具備簡單的碰觸反饋機(ji)(ji)制(zhi)（如遇阻(zu)力(li)停止(zhi)運動(dong)），但尚無法感知組織溫度(du)、質地(di)、波動(dong)等精細(xi)信息。安全精準的手(shou)術離不(bu)(bu)開醫生的綜合(he)判斷和(he)主導(dao)角色。簡言之，將機(ji)(ji)器人引入手(shou)術的目的是協助醫生，而(er)并不(bu)(bu)能取代醫生。