一、神經外科手術機器人能治哪些病

神經外科手術機器人，主要用于(yu)腦出(chu)血(xue)、三叉神(shen)經(jing)痛(tong)、顱(lu)內(nei)腫(zhong)瘤(liu)、癲(dian)癇、帕金森病(bing)等神(shen)經(jing)外科領域，包括顱(lu)內(nei)血(xue)腫(zhong)穿(chuan)刺(ci)引流術(shu)(shu)、三叉神(shen)經(jing)痛(tong)球囊壓(ya)迫術(shu)(shu)、顱(lu)內(nei)病(bing)變(bian)活(huo)檢術(shu)(shu)、顱(lu)內(nei)深(shen)部(bu)電極植入、腦深(shen)部(bu)電刺(ci)激器植入術(shu)(shu)等多種神(shen)經(jing)外科手術(shu)(shu)類型。

1、顱內血腫穿刺引流術

神經(jing)(jing)外科手術(shu)(shu)機(ji)器人(ren)具(ju)有微創、定位(wei)精度高、便(bian)于根據(ju)血腫(zhong)(zhong)形狀(zhuang)進行手術(shu)(shu)規(gui)劃(hua)等優點，機(ji)器人(ren)輔助(zhu)立體(ti)(ti)定向技術(shu)(shu)提供三維(wei)可視(shi)化技術(shu)(shu)和多模態(tai)圖像融合技術(shu)(shu)，幫助(zhu)醫生規(gui)劃(hua)最佳(jia)穿刺(ci)路徑。機(ji)械臂可自(zi)由定位(wei)于手術(shu)(shu)目(mu)標，精度控(kong)制在1mm以內。對(dui)于高血壓(ya)腦(nao)出血患者而言，特別是丘腦(nao)、腦(nao)干等重(zhong)要功(gong)能(neng)區出血，無框(kuang)立體(ti)(ti)定位(wei)血腫(zhong)(zhong)穿刺(ci)引(yin)流(liu)是一種及時、安全(quan)、有效的(de)(de)治療(liao)方(fang)(fang)法(fa)，能(neng)更好地改善患者的(de)(de)神經(jing)(jing)功(gong)能(neng)和遠(yuan)期生活質量。充分掌(zhang)握手術(shu)(shu)指征(zheng)，準確(que)的(de)(de)術(shu)(shu)前(qian)目(mu)標定位(wei)和軌跡規(gui)劃(hua)，正確(que)的(de)(de)術(shu)(shu)中(zhong)操作，完善的(de)(de)術(shu)(shu)后治療(liao)方(fang)(fang)案，可以充分發揮無框(kuang)架立體(ti)(ti)定向技術(shu)(shu)的(de)(de)優勢，是一種安全(quan)有效的(de)(de)血腫(zhong)(zhong)清(qing)除和引(yin)流(liu)治療(liao)方(fang)(fang)法(fa)。

2、三叉神經痛球囊壓迫術

對于不能耐(nai)受微(wei)(wei)血管減(jian)壓(ya)(ya)術(shu)的(de)三叉神經(jing)痛(tong)患者(zhe)或者(zhe)微(wei)(wei)血管減(jian)壓(ya)(ya)術(shu)后疼(teng)痛(tong)復發的(de)患者(zhe)，可(ke)以行球囊壓(ya)(ya)迫(po)術(shu)以解除面(mian)部疼(teng)痛(tong)，但(dan)從面(mian)部盲穿卵(luan)(luan)(luan)圓(yuan)孔(kong)需要一定(ding)的(de)經(jing)驗(yan)和技巧，對部分術(shu)者(zhe)有一定(ding)的(de)困難(nan)，用機器人定(ding)位卵(luan)(luan)(luan)圓(yuan)孔(kong)，計劃(hua)手(shou)術(shu)路徑，直(zhi)接引導(dao)穿刺針進(jin)入卵(luan)(luan)(luan)圓(yuan)孔(kong)，可(ke)以幫(bang)助(zhu)術(shu)者(zhe)順(shun)利(li)完成手(shou)術(shu)。

3、顱內病變活檢術

隨(sui)著影(ying)像學(xue)技術(shu)的(de)(de)進步，顱(lu)內(nei)病(bing)(bing)變(bian)的(de)(de)確診(zhen)率得到明顯(xian)提(ti)高，但仍有(you)部分病(bing)(bing)灶(zao)無法從影(ying)像學(xue)上(shang)(shang)判(pan)定(ding)(ding)其性(xing)(xing)質，而開(kai)顱(lu)活(huo)檢手(shou)術(shu)的(de)(de)創傷(shang)大(da)(da)，患者(zhe)一般難以(yi)接受(shou)。CT/MRI引(yin)導下的(de)(de)立體(ti)定(ding)(ding)向(xiang)顱(lu)內(nei)病(bing)(bing)變(bian)活(huo)檢術(shu)是病(bing)(bing)變(bian)性(xing)(xing)質確診(zhen)的(de)(de)可靠手(shou)段(duan)。在(zai)(zai)實施有(you)框(kuang)架(jia)立體(ti)定(ding)(ding)向(xiang)手(shou)術(shu)時，患者(zhe)需在(zai)(zai)行(xing)影(ying)像學(xue)檢查前(qian)安裝立體(ti)定(ding)(ding)向(xiang)框(kuang)架(jia).這(zhe)一過程可能(neng)會因增(zeng)加患者(zhe)的(de)(de)疼痛(tong)刺激，導致患者(zhe)產生恐懼(ju)感不能(neng)配合手(shou)術(shu)，兒童患者(zhe)尤其差。機器人輔助無框(kuang)架(jia)立體(ti)定(ding)(ding)向(xiang)手(shou)術(shu)可以(yi)避免(mian)上(shang)(shang)述限制(zhi)，工作區間大(da)(da)，無死角，定(ding)(ding)位精度(du)高，可以(yi)從各(ge)方位、不同(tong)角度(du)對顱(lu)內(nei)病(bing)(bing)變(bian)實施活(huo)檢手(shou)術(shu)，較(jiao)框(kuang)架(jia)立體(ti)定(ding)(ding)向(xiang)手(shou)術(shu)有(you)較(jiao)大(da)(da)的(de)(de)優越性(xing)(xing)。

4、癲癇顱內深部電極植入術

雖(sui)然現階段(duan)對(dui)癲(dian)癇灶的無(wu)創(chuang)定(ding)位技術(shu)有(you)了很(hen)大發展(zhan)，但(dan)仍有(you)很(hen)大比例的難(nan)治性癲(dian)癇患者無(wu)法通過(guo)無(wu)創(chuang)檢查來確(que)定(ding)癲(dian)癇病灶的位置。對(dui)于此類的癲(dian)癇患者，行顱內電(dian)極植入（SEEG/ECoG）是一(yi)種(zhong)最好的選(xuan)擇，而顱內深部電(dian)極（SEEG）因(yin)為創(chuang)傷小、安(an)全性高(gao)、定(ding)位范圍立體(ti)，在近幾年在國內外得到了迅速(su)的發展(zhan)。在進行SEEG植入手(shou)(shou)術(shu)時，通常有(you)機(ji)器人輔助手(shou)(shou)術(shu)和框架手(shou)(shou)術(shu)兩種(zhong)方式，機(ji)器人手(shou)(shou)術(shu)相對(dui)框架手(shou)(shou)術(shu)優勢明(ming)顯：

（1）安(an)(an)全：機器人(ren)輔助系統在手術中充分發揮了它“智能”的(de)優勢(shi)。醫生使用三維技(ji)術，可以(yi)在設定(ding)每根顱(lu)內(nei)電極植(zhi)入的(de)軌跡時，清晰的(de)觀察到重(zhong)(zhong)要(yao)(yao)功能區和血管密集區的(de)位置。這一優勢(shi)有助于(yu)避開顱(lu)腦(nao)內(nei)重(zhong)(zhong)要(yao)(yao)結構，提(ti)高手術安(an)(an)全性。

（2）微創：使用此(ci)設備不需要在手術(shu)前安裝沉(chen)重(zhong)的定位框架，植入中也(ye)只是(shi)在顱骨上(shang)進行一個直(zhi)徑(jing)1毫米多的鉆孔就可以順利完成植入。

（3）靈活：靈活的(de)(de)機械臂(bei)和清晰直(zhi)觀的(de)(de)三維顯示使(shi)電極置(zhi)入(ru)路(lu)徑(jing)(jing)的(de)(de)選擇(ze)范(fan)圍也變得(de)更大，方便醫生選擇(ze)更加合(he)適的(de)(de)路(lu)徑(jing)(jing)進(jin)行(xing)植入(ru)。

（4）高效(xiao)：術(shu)中機器人的(de)機械臂根據術(shu)前設(she)計(ji)好的(de)電(dian)極(ji)植入方案計(ji)劃，自動(dong)定(ding)位電(dian)極(ji)置入的(de)部位及方向，每(mei)根電(dian)極(ji)植入僅需要(yao)2至3分(fen)鐘即可完成，遠高于有(you)框架手術(shu)的(de)7-10分(fen)鐘/根的(de)工作效(xiao)率。

5、腦深部刺激器植入術

部分帕(pa)金森及其它(ta)運動障礙病患(huan)者進(jin)(jin)行(xing)有框(kuang)架DBS植(zhi)(zhi)入手術(shu)(shu)前(qian)因無(wu)(wu)法控制的(de)(de)運動，導致術(shu)(shu)前(qian)定(ding)(ding)位(wei)(wei)影像無(wu)(wu)法完成，另有部分患(huan)者不能耐受術(shu)(shu)中局麻植(zhi)(zhi)入顱(lu)(lu)內電(dian)極、術(shu)(shu)中測試(shi)電(dian)信號以及測試(shi)臨床癥(zheng)狀(zhuang)有無(wu)(wu)好轉等程(cheng)序，需在全麻下進(jin)(jin)行(xing)手術(shu)(shu)。這些患(huan)者更(geng)多的(de)(de)依靠解剖來定(ding)(ding)位(wei)(wei)靶點(dian)，因此對(dui)于精準度的(de)(de)要求也更(geng)高(gao)。利用(yong)機器人進(jin)(jin)行(xing)顱(lu)(lu)內電(dian)極的(de)(de)植(zhi)(zhi)入，可以在術(shu)(shu)前(qian)患(huan)者狀(zhuang)態好的(de)(de)時候擇期(qi)進(jin)(jin)行(xing)影像學檢查，提前(qian)制定(ding)(ding)手術(shu)(shu)計(ji)劃，避免了(le)患(huan)者手術(shu)(shu)當(dang)日安(an)裝框(kuang)架后定(ding)(ding)位(wei)(wei)可能出(chu)現的(de)(de)各種問題，且(qie)機器人手術(shu)(shu)的(de)(de)誤(wu)差更(geng)小，可以更(geng)精準的(de)(de)引導電(dian)極進(jin)(jin)入預定(ding)(ding)靶點(dian)。

二、神經外科手術機器人有哪些局限性

手術機器人給臨床帶來(lai)的益處已越(yue)來(lai)越(yue)多(duo)的被神外同行(xing)認識(shi)，它有哪(na)些局限性，實際應用中(zhong)應該注(zhu)意些什么(me)問題呢？

事實上(shang)，任何一種新(xin)的(de)技術，我們(men)都要抱持積極(ji)學習(xi)、深入鉆研(yan)又嚴謹(jin)客觀的(de)態(tai)度。

首(shou)先，神(shen)(shen)外機器人系統盡管擁有(you)多個自由度轉軸，其在(zai)實際操作(zuo)中仍存(cun)在(zai)一定的“盲區(qu)”，機器人固定連接裝置(zhi)和/或神(shen)(shen)外頭架(jia)也可能阻擋操作(zuo)路徑。這需要(yao)周密的術(shu)前設(she)計和體位/頭位設(she)置(zhi)以規避(bi)。

其(qi)次(ci)，神(shen)外機器(qi)人(ren)輔助手術(shu)的精度同樣受注冊誤(wu)差、術(shu)中(zhong)腦(nao)(nao)位移(yi)（brain shift）等因素(su)影響(xiang)。不斷改進、優化的機器(qi)人(ren)注冊方式可能有(you)助于減少(shao)誤(wu)差，還有(you)學(xue)者(zhe)提出未來術(shu)中(zhong)MRI和(he)機器(qi)人(ren)的聯合應用(yong)將最大程度減少(shao)腦(nao)(nao)位移(yi)的影響(xiang)。

再次，過度依賴手術機器人不利于神外醫生對組織三(san)維(wei)位(wei)置和解剖空(kong)間感的建(jian)立，類似于司(si)機駕車過度依賴導航會妨礙(ai)形成“心智地圖”。

最后，許多神經外科手術機器人雖已具備簡單(dan)的(de)(de)碰觸(chu)反饋機制（如遇阻力停止(zhi)運動），但尚無(wu)法感知組織溫(wen)度、質(zhi)地(di)、波動等精細(xi)信息。安全(quan)精準的(de)(de)手(shou)術(shu)(shu)離不開醫生(sheng)的(de)(de)綜(zong)合判斷和主導角色。簡言(yan)之(zhi)，將機器(qi)人引入(ru)手(shou)術(shu)(shu)的(de)(de)目的(de)(de)是協助(zhu)醫生(sheng)，而并不能取(qu)代醫生(sheng)。