一、神經外科手術機器人能治哪些病

神經外科手術機器人，主要用(yong)于腦(nao)出血、三(san)叉神經(jing)痛(tong)、顱內(nei)腫瘤、癲癇、帕金森(sen)病等神經(jing)外科領(ling)域，包括顱內(nei)血腫穿刺引流術(shu)、三(san)叉神經(jing)痛(tong)球囊壓迫術(shu)、顱內(nei)病變活(huo)檢術(shu)、顱內(nei)深(shen)部電極(ji)植(zhi)入、腦(nao)深(shen)部電刺激(ji)器植(zhi)入術(shu)等多種神經(jing)外科手術(shu)類型。

1、顱內血腫穿刺引流術

神經外科手術(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)機(ji)器人(ren)具有微創、定(ding)位(wei)精度(du)高、便(bian)于根據血(xue)腫形狀進行手術(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)規劃(hua)等(deng)優(you)點，機(ji)器人(ren)輔助立體(ti)定(ding)向技術(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)提供三維可視化技術(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)和多模(mo)態圖(tu)像融合技術(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)，幫助醫生規劃(hua)最佳穿刺(ci)路徑(jing)。機(ji)械(xie)臂可自由(you)定(ding)位(wei)于手術(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)目(mu)標(biao)，精度(du)控制在1mm以(yi)內。對于高血(xue)壓腦(nao)出血(xue)患者(zhe)而(er)言，特別是(shi)丘腦(nao)、腦(nao)干(gan)等(deng)重(zhong)要功能(neng)區出血(xue)，無框(kuang)立體(ti)定(ding)位(wei)血(xue)腫穿刺(ci)引流是(shi)一種(zhong)及時、安全、有效的(de)治療方法(fa)，能(neng)更好地改善患者(zhe)的(de)神經功能(neng)和遠期生活質量。充(chong)分(fen)掌握手術(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)指(zhi)征，準確的(de)術(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)前(qian)目(mu)標(biao)定(ding)位(wei)和軌(gui)跡規劃(hua)，正確的(de)術(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)中操(cao)作，完善的(de)術(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)后治療方案，可以(yi)充(chong)分(fen)發揮無框(kuang)架立體(ti)定(ding)向技術(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)優(you)勢，是(shi)一種(zhong)安全有效的(de)血(xue)腫清(qing)除和引流治療方法(fa)。

2、三叉神經痛球囊壓迫術

對(dui)(dui)于不能耐受微(wei)血(xue)管(guan)減(jian)壓術(shu)的三叉(cha)神(shen)經(jing)痛(tong)患(huan)者(zhe)(zhe)或者(zhe)(zhe)微(wei)血(xue)管(guan)減(jian)壓術(shu)后疼(teng)痛(tong)復(fu)發的患(huan)者(zhe)(zhe)，可(ke)以(yi)行球囊壓迫術(shu)以(yi)解除面部(bu)疼(teng)痛(tong)，但(dan)從面部(bu)盲(mang)穿卵(luan)圓孔(kong)(kong)需要一(yi)定(ding)(ding)的經(jing)驗和技巧，對(dui)(dui)部(bu)分術(shu)者(zhe)(zhe)有一(yi)定(ding)(ding)的困難，用機器人定(ding)(ding)位(wei)卵(luan)圓孔(kong)(kong)，計劃手術(shu)路徑(jing)，直接(jie)引(yin)導(dao)穿刺針進入(ru)卵(luan)圓孔(kong)(kong)，可(ke)以(yi)幫助術(shu)者(zhe)(zhe)順利完(wan)成手術(shu)。

3、顱內病變活檢術

隨著(zhu)影(ying)像(xiang)(xiang)學(xue)技(ji)術(shu)的(de)進步，顱(lu)內病(bing)(bing)(bing)變(bian)的(de)確(que)診率得到(dao)明顯提高，但仍(reng)有(you)部(bu)分病(bing)(bing)(bing)灶無(wu)法(fa)從(cong)影(ying)像(xiang)(xiang)學(xue)上(shang)判(pan)定(ding)(ding)其(qi)性質，而開顱(lu)活檢手術(shu)的(de)創傷大，患(huan)(huan)(huan)者(zhe)一(yi)般難以接受。CT/MRI引導下的(de)立(li)體定(ding)(ding)向(xiang)顱(lu)內病(bing)(bing)(bing)變(bian)活檢術(shu)是(shi)病(bing)(bing)(bing)變(bian)性質確(que)診的(de)可(ke)靠手段。在實施(shi)有(you)框架立(li)體定(ding)(ding)向(xiang)手術(shu)時(shi)，患(huan)(huan)(huan)者(zhe)需在行影(ying)像(xiang)(xiang)學(xue)檢查前安裝(zhuang)立(li)體定(ding)(ding)向(xiang)框架.這(zhe)一(yi)過程可(ke)能會因增加患(huan)(huan)(huan)者(zhe)的(de)疼痛刺激，導致患(huan)(huan)(huan)者(zhe)產生(sheng)恐懼感不能配合(he)手術(shu)，兒童(tong)患(huan)(huan)(huan)者(zhe)尤其(qi)差。機器(qi)人輔助(zhu)無(wu)框架立(li)體定(ding)(ding)向(xiang)手術(shu)可(ke)以避免上(shang)述(shu)限制(zhi)，工作區間大，無(wu)死(si)角，定(ding)(ding)位精度高，可(ke)以從(cong)各(ge)方(fang)位、不同角度對顱(lu)內病(bing)(bing)(bing)變(bian)實施(shi)活檢手術(shu)，較(jiao)(jiao)框架立(li)體定(ding)(ding)向(xiang)手術(shu)有(you)較(jiao)(jiao)大的(de)優(you)越性。

4、癲癇顱內深部電極植入術

雖然(ran)現階(jie)段對(dui)癲癇(xian)灶的(de)無創(chuang)定(ding)位(wei)技(ji)術(shu)(shu)有(you)了很(hen)大發展(zhan)，但仍有(you)很(hen)大比例的(de)難治性癲癇(xian)患(huan)者無法通(tong)過無創(chuang)檢查來(lai)確(que)定(ding)癲癇(xian)病灶的(de)位(wei)置。對(dui)于此(ci)類的(de)癲癇(xian)患(huan)者，行顱(lu)(lu)內(nei)電極植入(ru)（SEEG/ECoG）是一種(zhong)最(zui)好(hao)的(de)選擇，而顱(lu)(lu)內(nei)深(shen)部電極（SEEG）因為(wei)創(chuang)傷(shang)小、安(an)全性高、定(ding)位(wei)范圍(wei)立體，在近幾年在國內(nei)外得到了迅速的(de)發展(zhan)。在進行SEEG植入(ru)手術(shu)(shu)時，通(tong)常有(you)機器人輔助手術(shu)(shu)和框(kuang)架手術(shu)(shu)兩種(zhong)方式(shi)，機器人手術(shu)(shu)相對(dui)框(kuang)架手術(shu)(shu)優勢明顯：

（1）安(an)全(quan)：機器人(ren)輔助(zhu)系統在手術中充分發揮了它(ta)“智能”的(de)(de)(de)(de)優(you)勢。醫生使用三維技術，可以在設(she)定(ding)每根顱內電極(ji)植入的(de)(de)(de)(de)軌跡時，清(qing)晰的(de)(de)(de)(de)觀察到重要功(gong)能區和(he)血管密(mi)集區的(de)(de)(de)(de)位(wei)置。這一(yi)優(you)勢有助(zhu)于(yu)避開顱腦內重要結構，提高手術安(an)全(quan)性。

（2）微創：使用(yong)此設備(bei)不(bu)需要在手(shou)術前安裝沉重(zhong)的(de)定位框(kuang)架，植入中也只是在顱骨上進行一個直徑1毫米多的(de)鉆孔(kong)就可以順(shun)利完成植入。

（3）靈(ling)活：靈(ling)活的機(ji)械臂和清晰直觀的三維顯示使電極置入(ru)路徑的選擇范圍也變得更大，方(fang)便醫生選擇更加合適的路徑進行植入(ru)。

（4）高(gao)(gao)效(xiao)(xiao)：術中機器人的(de)(de)機械臂根(gen)據術前設計(ji)(ji)好的(de)(de)電(dian)極(ji)植入(ru)方案(an)計(ji)(ji)劃(hua)，自動定(ding)位電(dian)極(ji)置入(ru)的(de)(de)部(bu)位及方向，每根(gen)電(dian)極(ji)植入(ru)僅需要2至3分(fen)(fen)鐘(zhong)即可完成，遠高(gao)(gao)于有框架手術的(de)(de)7-10分(fen)(fen)鐘(zhong)/根(gen)的(de)(de)工(gong)作(zuo)效(xiao)(xiao)率(lv)。

5、腦深部刺激器植入術

部分帕金(jin)森(sen)及(ji)其它運(yun)動障礙病患者(zhe)進行(xing)(xing)有框架DBS植(zhi)入手術(shu)(shu)前(qian)(qian)因無法(fa)控(kong)制的運(yun)動，導致(zhi)術(shu)(shu)前(qian)(qian)定(ding)(ding)位影(ying)像無法(fa)完成，另有部分患者(zhe)不能耐受術(shu)(shu)中(zhong)局麻植(zhi)入顱內(nei)電(dian)極、術(shu)(shu)中(zhong)測試電(dian)信號(hao)以(yi)及(ji)測試臨床癥狀(zhuang)有無好(hao)轉(zhuan)等程序，需在(zai)全麻下進行(xing)(xing)手術(shu)(shu)。這些患者(zhe)更多(duo)的依(yi)靠(kao)解剖來定(ding)(ding)位靶點(dian)，因此對于精(jing)準(zhun)(zhun)度(du)的要求也(ye)更高。利(li)用機(ji)器(qi)人進行(xing)(xing)顱內(nei)電(dian)極的植(zhi)入，可(ke)以(yi)在(zai)術(shu)(shu)前(qian)(qian)患者(zhe)狀(zhuang)態好(hao)的時(shi)候擇期進行(xing)(xing)影(ying)像學檢(jian)查，提前(qian)(qian)制定(ding)(ding)手術(shu)(shu)計劃，避免了患者(zhe)手術(shu)(shu)當(dang)日安(an)裝框架后定(ding)(ding)位可(ke)能出現的各種問題，且機(ji)器(qi)人手術(shu)(shu)的誤差更小，可(ke)以(yi)更精(jing)準(zhun)(zhun)的引導電(dian)極進入預定(ding)(ding)靶點(dian)。

二、神經外科手術機器人有哪些局限性

手術(shu)機器人給(gei)臨床帶(dai)來的益(yi)處(chu)已越(yue)來越(yue)多的被神(shen)外同(tong)行認識，它有哪(na)些(xie)局(ju)限性，實際應用中應該注意些(xie)什么問(wen)題呢(ni)？

事實(shi)上(shang)，任何一種新的技術，我(wo)們都(dou)要抱持積極學(xue)習、深入(ru)鉆研又(you)嚴謹客觀的態度(du)。

首先(xian)，神(shen)外(wai)機器人系統(tong)盡管擁有多(duo)個自由(you)度轉軸，其(qi)在實際操(cao)作中仍存在一定的(de)“盲區(qu)”，機器人固定連(lian)接裝置和/或神(shen)外(wai)頭(tou)架(jia)也可能阻擋(dang)操(cao)作路徑。這需要周密的(de)術前設(she)計(ji)和體位/頭(tou)位設(she)置以規避。

其次，神(shen)外機器(qi)人輔助手術的(de)精度同樣受注(zhu)冊(ce)誤(wu)差(cha)(cha)、術中腦(nao)位移(yi)（brain shift）等因素(su)影(ying)(ying)響(xiang)(xiang)。不斷改進、優化的(de)機器(qi)人注(zhu)冊(ce)方(fang)式可(ke)能有(you)助于(yu)減(jian)少誤(wu)差(cha)(cha)，還有(you)學者(zhe)提出未來術中MRI和機器(qi)人的(de)聯合應用將最大(da)程度減(jian)少腦(nao)位移(yi)的(de)影(ying)(ying)響(xiang)(xiang)。

再次，過(guo)度依賴手(shou)術機(ji)器人不利于神外醫(yi)生對組織三維位置和(he)解剖空間感的建立，類似于司機(ji)駕車過(guo)度依賴導航會妨礙(ai)形成“心(xin)智地圖”。

最后，許多神經外科手術機器人雖已具備簡單的(de)(de)碰(peng)觸反饋(kui)機制(zhi)（如遇阻力停止運動），但尚(shang)無法感知組織溫度、質地、波動等精細信息。安全精準的(de)(de)手術(shu)離不開醫生(sheng)的(de)(de)綜(zong)合(he)判斷和主(zhu)導角色。簡言之，將機器人引入(ru)手術(shu)的(de)(de)目(mu)的(de)(de)是協助醫生(sheng)，而并不能(neng)取代醫生(sheng)。