一、神經外科手術機器人能治哪些病

神經外科手術機器人，主(zhu)要用(yong)于腦出血、三叉(cha)神(shen)經痛(tong)(tong)、顱(lu)內腫(zhong)瘤、癲癇、帕金(jin)森病等神(shen)經外(wai)科(ke)(ke)領(ling)域(yu)，包括(kuo)顱(lu)內血腫(zhong)穿刺(ci)引流(liu)術(shu)、三叉(cha)神(shen)經痛(tong)(tong)球囊壓迫術(shu)、顱(lu)內病變活檢術(shu)、顱(lu)內深(shen)部(bu)電(dian)極植入(ru)、腦深(shen)部(bu)電(dian)刺(ci)激器(qi)植入(ru)術(shu)等多種神(shen)經外(wai)科(ke)(ke)手(shou)術(shu)類型。

1、顱內血腫穿刺引流術

神(shen)經外科(ke)手術(shu)(shu)機器人(ren)具(ju)有(you)微創、定位(wei)精(jing)度高、便于根據血腫(zhong)形狀進行手術(shu)(shu)規(gui)(gui)劃等(deng)優(you)點，機器人(ren)輔助立體(ti)(ti)定向技(ji)術(shu)(shu)提供三維(wei)可視化技(ji)術(shu)(shu)和多模態(tai)圖像融合(he)技(ji)術(shu)(shu)，幫助醫(yi)生規(gui)(gui)劃最佳(jia)穿刺路徑。機械臂可自(zi)由定位(wei)于手術(shu)(shu)目標，精(jing)度控制在1mm以(yi)內(nei)。對于高血壓腦出血患(huan)者而言，特別是(shi)丘腦、腦干等(deng)重要(yao)功能(neng)區(qu)出血，無(wu)框立體(ti)(ti)定位(wei)血腫(zhong)穿刺引(yin)(yin)流是(shi)一種及(ji)時、安(an)全(quan)、有(you)效的(de)治療(liao)(liao)方(fang)法，能(neng)更好(hao)地改(gai)善患(huan)者的(de)神(shen)經功能(neng)和遠期生活(huo)質(zhi)量。充(chong)分掌握(wo)手術(shu)(shu)指征，準(zhun)確的(de)術(shu)(shu)前(qian)目標定位(wei)和軌跡規(gui)(gui)劃，正確的(de)術(shu)(shu)中(zhong)操作，完善的(de)術(shu)(shu)后治療(liao)(liao)方(fang)案，可以(yi)充(chong)分發揮無(wu)框架(jia)立體(ti)(ti)定向技(ji)術(shu)(shu)的(de)優(you)勢，是(shi)一種安(an)全(quan)有(you)效的(de)血腫(zhong)清除和引(yin)(yin)流治療(liao)(liao)方(fang)法。

2、三叉神經痛球囊壓迫術

對(dui)于不能耐(nai)受(shou)微血管(guan)減壓術(shu)的(de)(de)(de)三叉神經(jing)(jing)痛(tong)患(huan)者(zhe)或(huo)者(zhe)微血管(guan)減壓術(shu)后疼痛(tong)復發的(de)(de)(de)患(huan)者(zhe)，可以行球囊壓迫(po)術(shu)以解(jie)除面部(bu)疼痛(tong)，但從面部(bu)盲(mang)穿卵圓(yuan)孔(kong)需要一定(ding)的(de)(de)(de)經(jing)(jing)驗和技巧(qiao)，對(dui)部(bu)分術(shu)者(zhe)有一定(ding)的(de)(de)(de)困難，用機器(qi)人定(ding)位卵圓(yuan)孔(kong)，計劃手術(shu)路徑，直接引導穿刺(ci)針進入卵圓(yuan)孔(kong)，可以幫助術(shu)者(zhe)順利完成手術(shu)。

3、顱內病變活檢術

隨(sui)著影(ying)像學(xue)(xue)技術的(de)(de)進步，顱內病(bing)變的(de)(de)確(que)診率得到明顯提高，但仍(reng)有(you)部分病(bing)灶無(wu)法從影(ying)像學(xue)(xue)上判定其性質，而(er)開顱活檢(jian)(jian)(jian)(jian)手術的(de)(de)創(chuang)傷(shang)大(da)，患(huan)(huan)者(zhe)一般難以(yi)接受。CT/MRI引導(dao)下的(de)(de)立(li)(li)體(ti)定向(xiang)(xiang)顱內病(bing)變活檢(jian)(jian)(jian)(jian)術是病(bing)變性質確(que)診的(de)(de)可(ke)靠手段(duan)。在實(shi)施有(you)框(kuang)架立(li)(li)體(ti)定向(xiang)(xiang)手術時，患(huan)(huan)者(zhe)需在行影(ying)像學(xue)(xue)檢(jian)(jian)(jian)(jian)查前安(an)裝立(li)(li)體(ti)定向(xiang)(xiang)框(kuang)架.這一過程(cheng)可(ke)能會因增加患(huan)(huan)者(zhe)的(de)(de)疼痛刺激，導(dao)致患(huan)(huan)者(zhe)產生恐懼感(gan)不能配合手術，兒童患(huan)(huan)者(zhe)尤(you)其差。機器(qi)人輔助無(wu)框(kuang)架立(li)(li)體(ti)定向(xiang)(xiang)手術可(ke)以(yi)避免上述限(xian)制，工(gong)作區間大(da)，無(wu)死角，定位精度(du)高，可(ke)以(yi)從各方位、不同(tong)角度(du)對顱內病(bing)變實(shi)施活檢(jian)(jian)(jian)(jian)手術，較(jiao)(jiao)框(kuang)架立(li)(li)體(ti)定向(xiang)(xiang)手術有(you)較(jiao)(jiao)大(da)的(de)(de)優越性。

4、癲癇顱內深部電極植入術

雖(sui)然現(xian)階段對癲(dian)(dian)癇灶的無(wu)創定位(wei)(wei)技(ji)術有了很(hen)大發展，但仍有很(hen)大比例的難治(zhi)性(xing)癲(dian)(dian)癇患(huan)者(zhe)無(wu)法通過無(wu)創檢(jian)查(cha)來確(que)定癲(dian)(dian)癇病灶的位(wei)(wei)置。對于(yu)此(ci)類的癲(dian)(dian)癇患(huan)者(zhe)，行(xing)顱(lu)內電極植入（SEEG/ECoG）是一種(zhong)最好的選擇，而顱(lu)內深部(bu)電極（SEEG）因為創傷(shang)小、安全(quan)性(xing)高、定位(wei)(wei)范圍立(li)體，在(zai)近幾(ji)年在(zai)國內外得(de)到了迅速的發展。在(zai)進行(xing)SEEG植入手術時，通常有機(ji)器(qi)人輔(fu)助手術和框(kuang)架(jia)手術兩種(zhong)方式，機(ji)器(qi)人手術相對框(kuang)架(jia)手術優勢(shi)明顯(xian)：

（1）安(an)全：機器(qi)人輔助(zhu)系(xi)統在手(shou)術(shu)中充分發揮了(le)它“智能”的優勢。醫生使用三維技術(shu)，可以在設定每根顱內電(dian)極植入(ru)的軌(gui)跡時，清晰的觀察到重要(yao)功能區(qu)和血管(guan)密集區(qu)的位(wei)置。這一優勢有助(zhu)于避開顱腦內重要(yao)結構，提高手(shou)術(shu)安(an)全性。

（2）微創：使用此設備(bei)不(bu)需要在手術前安(an)裝沉重的定位框架(jia)，植入中也只是(shi)在顱骨上進行一個直徑1毫米多的鉆孔就可以順(shun)利完成植入。

（3）靈活：靈活的機械臂和清晰直觀的三維顯示使電極置入(ru)路徑的選(xuan)擇范圍也變得更大，方便(bian)醫(yi)生(sheng)選(xuan)擇更加合適的路徑進行植入(ru)。

（4）高(gao)效(xiao)：術中機器人的機械臂根(gen)據術前設計好的電極(ji)植入方案計劃(hua)，自動定位電極(ji)置入的部位及方向(xiang)，每(mei)根(gen)電極(ji)植入僅需要2至(zhi)3分鐘(zhong)即可完成，遠(yuan)高(gao)于(yu)有框架手術的7-10分鐘(zhong)/根(gen)的工(gong)作效(xiao)率。

5、腦深部刺激器植入術

部分帕金森及其(qi)它運動障礙病患(huan)(huan)者(zhe)(zhe)進(jin)行有(you)框(kuang)架(jia)DBS植(zhi)(zhi)入手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)前因無法控(kong)制的運動，導(dao)致(zhi)術(shu)(shu)(shu)前定位(wei)影像(xiang)無法完(wan)成，另有(you)部分患(huan)(huan)者(zhe)(zhe)不能耐受術(shu)(shu)(shu)中(zhong)局麻(ma)植(zhi)(zhi)入顱內(nei)電極、術(shu)(shu)(shu)中(zhong)測試電信號以及測試臨床癥(zheng)狀(zhuang)(zhuang)有(you)無好轉等程序，需在全麻(ma)下進(jin)行手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)。這(zhe)些患(huan)(huan)者(zhe)(zhe)更(geng)(geng)(geng)多的依靠解(jie)剖(pou)來定位(wei)靶點，因此(ci)對于精準度的要求也更(geng)(geng)(geng)高。利用機(ji)器(qi)人進(jin)行顱內(nei)電極的植(zhi)(zhi)入，可以在術(shu)(shu)(shu)前患(huan)(huan)者(zhe)(zhe)狀(zhuang)(zhuang)態好的時候擇(ze)期進(jin)行影像(xiang)學檢查，提前制定手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)計(ji)劃，避免了患(huan)(huan)者(zhe)(zhe)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)當日安裝(zhuang)框(kuang)架(jia)后定位(wei)可能出(chu)現的各(ge)種問題，且機(ji)器(qi)人手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)的誤(wu)差更(geng)(geng)(geng)小，可以更(geng)(geng)(geng)精準的引導(dao)電極進(jin)入預定靶點。

二、神經外科手術機器人有哪些局限性

手術機器人(ren)給(gei)臨床帶來的益處已越(yue)來越(yue)多的被(bei)神外同行認識，它有哪些(xie)(xie)局限性(xing)，實際應(ying)用中應(ying)該注意些(xie)(xie)什么問(wen)題呢？

事實上，任何一種新的(de)技術，我們都(dou)要抱持積極學習、深入鉆研(yan)又嚴謹(jin)客觀(guan)的(de)態度。

首先，神外機器人(ren)系統盡管擁有多(duo)個自由度轉(zhuan)軸(zhou)，其在實際(ji)操(cao)作中仍存在一定的“盲(mang)區”，機器人(ren)固定連(lian)接裝置和/或神外頭架也可能阻(zu)擋操(cao)作路徑。這需(xu)要周密的術(shu)前(qian)設(she)計和體位/頭位設(she)置以規避(bi)。

其(qi)次，神(shen)外機器(qi)人輔助手(shou)術的(de)精度同樣受注(zhu)冊誤(wu)差、術中腦位(wei)移(yi)（brain shift）等因素影響(xiang)(xiang)。不斷改進、優化(hua)的(de)機器(qi)人注(zhu)冊方式可(ke)能有助于減少誤(wu)差，還有學者提出未來(lai)術中MRI和(he)機器(qi)人的(de)聯(lian)合應用將(jiang)最(zui)大程度減少腦位(wei)移(yi)的(de)影響(xiang)(xiang)。

再次(ci)，過(guo)度依賴手術機器人不利于神外(wai)醫生對(dui)組(zu)織三(san)維位(wei)置和解(jie)剖空間感(gan)的(de)建(jian)立，類(lei)似于司機駕(jia)車過(guo)度依賴導航(hang)會妨礙形成“心智地圖”。

最后，許多神經外科手術機器人雖已具備簡(jian)單的(de)碰觸反饋機制（如遇阻力停(ting)止運動），但尚無法感知組織溫度、質地(di)、波動等精細信息(xi)。安全精準(zhun)的(de)手(shou)術(shu)(shu)離不開醫(yi)生(sheng)的(de)綜(zong)合判斷和(he)主導角色。簡(jian)言(yan)之，將機器人引(yin)入手(shou)術(shu)(shu)的(de)目的(de)是協助醫(yi)生(sheng)，而并不能取代醫(yi)生(sheng)。