一、神經外科手術機器人能治哪些病

神經外科手術機器人，主(zhu)要用于腦出血、三叉神經(jing)痛(tong)、顱內(nei)腫瘤(liu)、癲癇、帕金森(sen)病(bing)等神經(jing)外科領域，包(bao)括顱內(nei)血腫穿刺引流術、三叉神經(jing)痛(tong)球囊壓迫術、顱內(nei)病(bing)變活檢術、顱內(nei)深(shen)部電(dian)極植入、腦深(shen)部電(dian)刺激器植入術等多種神經(jing)外科手術類型。

1、顱內血腫穿刺引流術

神經(jing)(jing)外科手術機(ji)器(qi)人具(ju)有微創(chuang)、定(ding)(ding)位(wei)精度(du)高、便于根(gen)據血(xue)(xue)腫(zhong)形狀進行手術規劃等優點，機(ji)器(qi)人輔助(zhu)立體定(ding)(ding)向(xiang)技術提供(gong)三(san)維可視化技術和多模態圖像融合技術，幫助(zhu)醫生規劃最佳穿刺(ci)路徑。機(ji)械臂可自由定(ding)(ding)位(wei)于手術目(mu)(mu)標(biao)，精度(du)控制(zhi)在1mm以內。對于高血(xue)(xue)壓腦(nao)出(chu)血(xue)(xue)患(huan)者而言，特別是(shi)丘(qiu)腦(nao)、腦(nao)干等重要功能(neng)(neng)(neng)區出(chu)血(xue)(xue)，無(wu)(wu)框立體定(ding)(ding)位(wei)血(xue)(xue)腫(zhong)穿刺(ci)引(yin)流是(shi)一種及時(shi)、安全、有效的治療(liao)方法，能(neng)(neng)(neng)更好地改善(shan)患(huan)者的神經(jing)(jing)功能(neng)(neng)(neng)和遠期生活質量。充(chong)分掌(zhang)握手術指征，準(zhun)確的術前目(mu)(mu)標(biao)定(ding)(ding)位(wei)和軌跡規劃，正確的術中操作，完善(shan)的術后(hou)治療(liao)方案，可以充(chong)分發揮無(wu)(wu)框架立體定(ding)(ding)向(xiang)技術的優勢，是(shi)一種安全有效的血(xue)(xue)腫(zhong)清除和引(yin)流治療(liao)方法。

2、三叉神經痛球囊壓迫術

對(dui)于不能耐受微血(xue)管減(jian)壓術(shu)的三叉神經痛患(huan)者(zhe)或者(zhe)微血(xue)管減(jian)壓術(shu)后疼(teng)痛復發的患(huan)者(zhe)，可以(yi)行球囊壓迫術(shu)以(yi)解除面部疼(teng)痛，但(dan)從(cong)面部盲穿(chuan)卵(luan)(luan)圓孔需要一(yi)定的經驗和(he)技巧，對(dui)部分術(shu)者(zhe)有一(yi)定的困(kun)難，用機器人定位卵(luan)(luan)圓孔，計劃手(shou)術(shu)路徑，直接引(yin)導穿(chuan)刺針進入卵(luan)(luan)圓孔，可以(yi)幫助術(shu)者(zhe)順利(li)完成手(shou)術(shu)。

3、顱內病變活檢術

隨著影像(xiang)學(xue)技術(shu)的(de)(de)進步，顱(lu)(lu)內(nei)病(bing)變(bian)的(de)(de)確診率(lv)得到明顯提(ti)高，但仍有(you)部分病(bing)灶無法從(cong)影像(xiang)學(xue)上判定(ding)(ding)其(qi)(qi)性質(zhi)，而開顱(lu)(lu)活檢手術(shu)的(de)(de)創傷大，患(huan)(huan)者一般難以接受。CT/MRI引導(dao)下(xia)的(de)(de)立(li)(li)體(ti)定(ding)(ding)向顱(lu)(lu)內(nei)病(bing)變(bian)活檢術(shu)是病(bing)變(bian)性質(zhi)確診的(de)(de)可(ke)靠(kao)手段。在(zai)實(shi)施(shi)(shi)有(you)框(kuang)架(jia)立(li)(li)體(ti)定(ding)(ding)向手術(shu)時(shi)，患(huan)(huan)者需在(zai)行(xing)影像(xiang)學(xue)檢查前安(an)裝立(li)(li)體(ti)定(ding)(ding)向框(kuang)架(jia).這一過(guo)程可(ke)能(neng)會因增加患(huan)(huan)者的(de)(de)疼痛刺激，導(dao)致患(huan)(huan)者產生(sheng)恐懼感不(bu)能(neng)配合(he)手術(shu)，兒童患(huan)(huan)者尤其(qi)(qi)差。機器人輔助無框(kuang)架(jia)立(li)(li)體(ti)定(ding)(ding)向手術(shu)可(ke)以避免上述限制，工作區間大，無死(si)角，定(ding)(ding)位精度(du)高，可(ke)以從(cong)各方位、不(bu)同(tong)角度(du)對顱(lu)(lu)內(nei)病(bing)變(bian)實(shi)施(shi)(shi)活檢手術(shu)，較框(kuang)架(jia)立(li)(li)體(ti)定(ding)(ding)向手術(shu)有(you)較大的(de)(de)優越(yue)性。

4、癲癇顱內深部電極植入術

雖然現階(jie)段對癲癇灶的(de)無創定(ding)位(wei)技(ji)術有(you)了(le)很大發展(zhan)，但仍有(you)很大比例的(de)難治性癲癇患(huan)(huan)者(zhe)無法通過無創檢(jian)查來確定(ding)癲癇病(bing)灶的(de)位(wei)置。對于此(ci)類(lei)的(de)癲癇患(huan)(huan)者(zhe)，行顱內(nei)(nei)(nei)電極植入(ru)（SEEG/ECoG）是一(yi)種(zhong)最(zui)好的(de)選擇(ze)，而顱內(nei)(nei)(nei)深部電極（SEEG）因(yin)為創傷小(xiao)、安全性高、定(ding)位(wei)范圍立(li)體，在近幾年(nian)在國(guo)內(nei)(nei)(nei)外得到了(le)迅速的(de)發展(zhan)。在進行SEEG植入(ru)手(shou)術時，通常有(you)機器(qi)人輔助手(shou)術和框架(jia)手(shou)術兩種(zhong)方式(shi)，機器(qi)人手(shou)術相對框架(jia)手(shou)術優勢明顯：

（1）安(an)全(quan)：機器人(ren)輔(fu)助(zhu)系統在(zai)手術(shu)中充分發揮了它“智能”的優(you)勢。醫生使(shi)用三維技術(shu)，可以在(zai)設定(ding)每根顱(lu)內電極植入的軌跡時，清晰的觀察到重要功(gong)能區和(he)血管(guan)密集區的位置(zhi)。這一優(you)勢有助(zhu)于避開(kai)顱(lu)腦內重要結(jie)構，提高手術(shu)安(an)全(quan)性。

（2）微創：使(shi)用此設備不需要在(zai)手術前安(an)裝(zhuang)沉重的定位框(kuang)架，植入中(zhong)也只(zhi)是在(zai)顱(lu)骨(gu)上進行一個直(zhi)徑(jing)1毫米多的鉆孔就可以順利完成植入。

（3）靈活：靈活的(de)(de)機械(xie)臂和清晰直(zhi)觀(guan)的(de)(de)三(san)維(wei)顯示使電極(ji)置入路徑的(de)(de)選擇范圍也變得更大(da)，方(fang)便醫生選擇更加合適的(de)(de)路徑進行(xing)植入。

（4）高(gao)效：術中機(ji)器人的(de)機(ji)械臂根據術前設計好的(de)電極植入方案計劃，自動定位電極置入的(de)部(bu)位及(ji)方向(xiang)，每根電極植入僅需要(yao)2至3分鐘即可完成，遠高(gao)于有(you)框架手術的(de)7-10分鐘/根的(de)工作效率。

5、腦深部刺激器植入術

部分帕金森及其它運動障(zhang)礙(ai)病(bing)患者(zhe)進(jin)行(xing)有框架(jia)DBS植入手(shou)(shou)術(shu)前因(yin)無法控制的(de)(de)運動，導致術(shu)前定(ding)(ding)位(wei)影像無法完成，另有部分患者(zhe)不能耐受術(shu)中局麻(ma)植入顱內(nei)電(dian)極(ji)、術(shu)中測(ce)試(shi)電(dian)信號以(yi)及測(ce)試(shi)臨床癥狀有無好轉等程序，需(xu)在(zai)全麻(ma)下進(jin)行(xing)手(shou)(shou)術(shu)。這(zhe)些患者(zhe)更(geng)多(duo)的(de)(de)依靠解(jie)剖來定(ding)(ding)位(wei)靶點(dian)，因(yin)此對于精(jing)準(zhun)度(du)的(de)(de)要求也更(geng)高(gao)。利用機(ji)器人(ren)進(jin)行(xing)顱內(nei)電(dian)極(ji)的(de)(de)植入，可(ke)以(yi)在(zai)術(shu)前患者(zhe)狀態好的(de)(de)時候擇期進(jin)行(xing)影像學檢查，提前制定(ding)(ding)手(shou)(shou)術(shu)計(ji)劃，避(bi)免了患者(zhe)手(shou)(shou)術(shu)當日(ri)安裝框架(jia)后定(ding)(ding)位(wei)可(ke)能出現(xian)的(de)(de)各種問(wen)題，且機(ji)器人(ren)手(shou)(shou)術(shu)的(de)(de)誤差(cha)更(geng)小，可(ke)以(yi)更(geng)精(jing)準(zhun)的(de)(de)引導電(dian)極(ji)進(jin)入預定(ding)(ding)靶點(dian)。

二、神經外科手術機器人有哪些局限性

手(shou)術(shu)機器人給臨床(chuang)帶來(lai)的益處已越來(lai)越多的被神外同行認(ren)識，它有哪(na)些局限(xian)性，實際應用中應該注意些什么(me)問題(ti)呢？

事實上，任何一種(zhong)新的(de)技術，我們都要(yao)抱持積極學習、深入(ru)鉆研又嚴(yan)謹客觀的(de)態度。

首先，神外機(ji)(ji)器人系統盡管擁(yong)有多個(ge)自由度轉軸(zhou)，其(qi)在(zai)(zai)實際(ji)操作中仍存在(zai)(zai)一定的“盲區”，機(ji)(ji)器人固定連接裝置和(he)/或神外頭(tou)(tou)架也可能(neng)阻擋操作路徑。這需要周密的術前(qian)設(she)計和(he)體位(wei)(wei)/頭(tou)(tou)位(wei)(wei)設(she)置以(yi)規避。

其次，神外機器(qi)人輔助手術(shu)的(de)精度同樣受(shou)注(zhu)冊誤差、術(shu)中腦位(wei)移（brain shift）等因素影響(xiang)。不斷改進、優化的(de)機器(qi)人注(zhu)冊方式可能(neng)有助于減(jian)少誤差，還有學(xue)者提出未來術(shu)中MRI和機器(qi)人的(de)聯合(he)應用將最大(da)程度減(jian)少腦位(wei)移的(de)影響(xiang)。

再次，過(guo)度(du)依(yi)賴(lai)手術機(ji)器人(ren)不利于神外(wai)醫(yi)生(sheng)對組(zu)織三(san)維位置和(he)解(jie)剖(pou)空間感的(de)建立(li)，類(lei)似于司機(ji)駕車過(guo)度(du)依(yi)賴(lai)導航(hang)會妨(fang)礙形成“心智地圖(tu)”。

最后，許多神經外科手術機器人雖已具備(bei)簡(jian)單的碰觸反(fan)饋機制（如遇阻力(li)停止運動），但尚無法(fa)感(gan)知(zhi)組織溫(wen)度(du)、質地、波動等精(jing)細信息。安全精(jing)準的手術離不開醫(yi)生的綜合(he)判斷和主(zhu)導角色。簡(jian)言之(zhi)，將機器人(ren)引(yin)入手術的目的是(shi)協助醫(yi)生，而并不能取代(dai)醫(yi)生。