一、口腔手術機器人適用范圍

在(zai)面(mian)(mian)(mian)(mian)向口(kou)腔(qiang)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)的機器(qi)(qi)人(ren)(ren)研(yan)(yan)究(jiu)中(zhong)，應(ying)(ying)用(yong)(yong)(yong)較(jiao)多(duo)的一(yi)類口(kou)腔(qiang)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)為顱頜(he)面(mian)(mian)(mian)(mian)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)。其中(zhong)包括OSAHS、唇腭裂手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)、頜(he)面(mian)(mian)(mian)(mian)部骨(gu)折(zhe)、顱頜(he)面(mian)(mian)(mian)(mian)畸形及顱頜(he)面(mian)(mian)(mian)(mian)穿刺(ci)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)等(deng)(deng)，在(zai)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)研(yan)(yan)究(jiu)中(zhong)較(jiao)為廣泛(fan)。在(zai)顱頜(he)面(mian)(mian)(mian)(mian)穿刺(ci)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)中(zhong)，采(cai)用(yong)(yong)(yong)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)更為精準，且(qie)不會(hui)出現(xian)人(ren)(ren)手(shou)(shou)穿刺(ci)中(zhong)過大幅度(du)的抖動等(deng)(deng)意外情況，安全性更高。在(zai)其他(ta)顱頜(he)面(mian)(mian)(mian)(mian)的手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)治療中(zhong)，均(jun)有成功的手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)應(ying)(ying)用(yong)(yong)(yong)，采(cai)用(yong)(yong)(yong)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)多(duo)為成熟(shu)的如(ru)達芬(fen)奇(qi)、六軸(zhou)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)等(deng)(deng)系統。另一(yi)方面(mian)(mian)(mian)(mian)，采(cai)用(yong)(yong)(yong)達芬(fen)奇(qi)等(deng)(deng)成熟(shu)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)系統在(zai)口(kou)腔(qiang)腫(zhong)瘤切(qie)(qie)除手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)中(zhong)的研(yan)(yan)究(jiu)較(jiao)多(duo)，但在(zai)具體研(yan)(yan)究(jiu)中(zhong)，對于機械臂和(he)具體切(qie)(qie)除手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)采(cai)用(yong)(yong)(yong)的器(qi)(qi)械，還具有一(yi)定的優(you)化(hua)空間。

除上(shang)述(shu)面(mian)向顱(lu)頜面(mian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)外科手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)外，采(cai)用(yong)(yong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)對(dui)(dui)(dui)(dui)(dui)于(yu)種(zhong)植(zhi)(zhi)牙(ya)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)較(jiao)為廣泛。其中(zhong)，一類(lei)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)為對(dui)(dui)(dui)(dui)(dui)于(yu)全口義齒的(de)(de)(de)(de)(de)(de)排(pai)牙(ya)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)。此(ci)(ci)類(lei)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)中(zhong)，結合(he)對(dui)(dui)(dui)(dui)(dui)患(huan)者口部特(te)征的(de)(de)(de)(de)(de)(de)三維測量(liang)作為輸入進(jin)行排(pai)牙(ya)位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)與(yu)姿態的(de)(de)(de)(de)(de)(de)分析。設(she)計特(te)制(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)多(duo)(duo)自(zi)由度專用(yong)(yong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)進(jin)行排(pai)牙(ya)操(cao)作。此(ci)(ci)類(lei)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)重點(dian)在(zai)(zai)于(yu)對(dui)(dui)(dui)(dui)(dui)口部特(te)征的(de)(de)(de)(de)(de)(de)描述(shu)及(ji)(ji)排(pai)牙(ya)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)精(jing)度的(de)(de)(de)(de)(de)(de)提(ti)升(sheng)。但此(ci)(ci)類(lei)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)為專用(yong)(yong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)，且不(bu)(bu)與(yu)人(ren)(ren)(ren)(ren)體直接交(jiao)互，因此(ci)(ci)，在(zai)(zai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)中(zhong)，不(bu)(bu)用(yong)(yong)過(guo)多(duo)(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)考慮安(an)(an)全性(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)問(wen)題。另一方(fang)面(mian)，較(jiao)多(duo)(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)面(mian)向于(yu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)口腔種(zhong)植(zhi)(zhi)術(shu)(shu)(shu)，在(zai)(zai)此(ci)(ci)類(lei)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)中(zhong)，需要機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)與(yu)人(ren)(ren)(ren)(ren)體交(jiao)互，因此(ci)(ci)對(dui)(dui)(dui)(dui)(dui)位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)、力控制(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)要求(qiu)精(jing)度較(jiao)高。在(zai)(zai)此(ci)(ci)類(lei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)中(zhong)，較(jiao)多(duo)(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)采(cai)用(yong)(yong)了相對(dui)(dui)(dui)(dui)(dui)穩定的(de)(de)(de)(de)(de)(de)協作性(xing)機(ji)(ji)(ji)械臂。對(dui)(dui)(dui)(dui)(dui)于(yu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)精(jing)度提(ti)升(sheng)方(fang)法，通(tong)常采(cai)用(yong)(yong)多(duo)(duo)傳感器(qi)(qi)(qi)系統。借助光(guang)學精(jing)密定位(wei)(wei)(wei)(wei)設(she)備(bei)來(lai)建立全局坐標系下各(ge)(ge)個(ge)裝置(zhi)、設(she)備(bei)及(ji)(ji)人(ren)(ren)(ren)(ren)體的(de)(de)(de)(de)(de)(de)坐標，進(jin)而(er)獲取(qu)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)及(ji)(ji)對(dui)(dui)(dui)(dui)(dui)象(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)精(jing)確位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)。此(ci)(ci)外，此(ci)(ci)類(lei)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)中(zhong)需要研(yan)(yan)(yan)究(jiu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)在(zai)(zai)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)過(guo)程中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)導航避障方(fang)法，具體方(fang)法中(zhong)，通(tong)過(guo)對(dui)(dui)(dui)(dui)(dui)種(zhong)植(zhi)(zhi)牙(ya)場景(jing)中(zhong)障礙(ai)物的(de)(de)(de)(de)(de)(de)構建，以進(jin)行機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)過(guo)程中(zhong)各(ge)(ge)個(ge)階段運動的(de)(de)(de)(de)(de)(de)規(gui)劃，最(zui)終完成安(an)(an)全的(de)(de)(de)(de)(de)(de)種(zhong)植(zhi)(zhi)牙(ya)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)操(cao)作。

此外(wai)，在(zai)一些研究中，采(cai)用帶有柔性器(qi)械(xie)臂的機(ji)器(qi)人通過口腔進(jin)入喉(hou)(hou)部，對(dui)喉(hou)(hou)部進(jin)行手術。此類(lei)研究的重點在(zai)于(yu)柔性器(qi)械(xie)臂模型的建立及復(fu)雜驅動(dong)機(ji)械(xie)結(jie)構的設計，從而(er)實現在(zai)有限的喉(hou)(hou)部手術空間內，有效的完成(cheng)不(bu)同(tong)的手術動(dong)作。

總體來說，在口腔手術上，機器人已有了較多的應用，其發展也越來越趨向于成熟。相信隨著各類技術的(de)不斷發展，設備精度(du)、計算能力的(de)提高，將有(you)越來越多種類的機器人應(ying)用(yong)于口腔手(shou)術中。

二、口腔種植牙機器人優勢有哪些

相對于傳統種(zhong)植手術(shu)、導板(ban)技術(shu)、手術(shu)導航系統，口腔(qiang)種(zhong)植牙機器人有如下幾方面(mian)優勢：

1、功能齊全

該口腔種植(zhi)(zhi)手術機(ji)(ji)器人(ren)所(suo)搭(da)載(zai)的(de)應用軟(ruan)件(jian)系統(tong)，是一套專門針對(dui)機(ji)(ji)器人(ren)種植(zhi)(zhi)牙(ya)場景研發的(de)專用軟(ruan)件(jian)。軟(ruan)件(jian)內不但(dan)包括病(bing)人(ren)數(shu)據管理系統(tong)，方便醫(yi)生更好地把控病(bing)人(ren)整體情況，同時還具有種植(zhi)(zhi)手術過程中必備的(de)各類功(gong)能模(mo)塊：包含(han)圖(tu)像顯示(shi)、種植(zhi)(zhi)計劃制定、制作導板、設計種植(zhi)(zhi)步驟、機(ji)(ji)器人(ren)運動(dong)控制和(he)術后(hou)評估等。

2、即刻修復

與醫(yi)生手(shou)動種植(zhi)牙(ya)(ya)相比，另一個(ge)使用口腔(qiang)種植(zhi)牙(ya)(ya)機器(qi)人的(de)(de)優勢體(ti)現在(zai)(zai)精準。機器(qi)人種植(zhi)技術(shu)可以將種植(zhi)體(ti)的(de)(de)位置(zhi)精度控制在(zai)(zai)0.2～0.3毫米(mi)，因此可根據(ju)規劃位置(zhi)、基臺尺寸和(he)臨牙(ya)(ya)外(wai)形(xing)預制牙(ya)(ya)冠(guan)，在(zai)(zai)術(shu)中經過簡單打(da)磨或(huo)不處理(li)就(jiu)可以直接佩戴，大幅度縮短手(shou)術(shu)時(shi)(shi)間(jian)的(de)(de)同時(shi)(shi)，也減少了(le)患者的(de)(de)手(shou)術(shu)次數。

3、無需翻瓣

在(zai)傳統手(shou)術(shu)(shu)過(guo)程(cheng)中，醫生需(xu)要將患者牙齦(yin)切(qie)開翻(fan)瓣，來看清牙槽嵴骨(gu)位(wei)(wei)置(zhi)，以便(bian)直(zhi)觀地觀察手(shou)術(shu)(shu)區域。對于患者來說，不(bu)但會帶來較大的切(qie)口(kou)和出血(xue)量，還會增加術(shu)(shu)后(hou)感染的風險；口(kou)腔(qiang)種植牙機器(qi)人優勢在(zai)于可直(zhi)接控制(zhi)手(shou)術(shu)(shu)位(wei)(wei)置(zhi)，免去(qu)了(le)翻(fan)瓣過(guo)程(cheng)，同(tong)時降低(di)出血(xue)量和感染風險，且術(shu)(shu)后(hou)無(wu)需(xu)縫合。

4、無需對牙齒骨骼表面進行修整

人體牙齒(chi)骨表(biao)面(mian)不(bu)平，醫(yi)生(sheng)在(zai)(zai)種(zhong)(zhong)植(zhi)手(shou)術(shu)過程中為了保證種(zhong)(zhong)植(zhi)方向(xiang)，通常需要事(shi)先在(zai)(zai)牙槽嵴表(biao)面(mian)打(da)(da)磨一(yi)個平面(mian)，避免因為受力不(bu)均導致種(zhong)(zhong)植(zhi)方向(xiang)產生(sheng)偏差。使用(yong)口腔種(zhong)(zhong)植(zhi)牙機(ji)器人優勢在(zai)(zai)于其具有(you)種(zhong)(zhong)植(zhi)力反(fan)饋技(ji)術(shu)，該技(ji)術(shu)能幫助(zhu)醫(yi)生(sheng)在(zai)(zai)牙槽嵴斜面(mian)上完成大角(jiao)度種(zhong)(zhong)植(zhi)，無需打(da)(da)磨修整，減少(shao)手(shou)術(shu)時(shi)(shi)間(jian)，降低患者痛苦(ku)，縮(suo)短(duan)術(shu)后愈(yu)合時(shi)(shi)間(jian)。

手術精度更高，手術時間更短，患者痛苦更小，醫生操作更方便，這些都是口腔種植牙機器人優勢的體現。