一、口腔手術機器人適用范圍

在(zai)面(mian)向口(kou)(kou)(kou)腔手(shou)術(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)研(yan)究(jiu)中(zhong)(zhong)，應(ying)用較多的(de)(de)(de)(de)一(yi)類(lei)口(kou)(kou)(kou)腔手(shou)術(shu)(shu)(shu)為顱(lu)(lu)頜(he)(he)面(mian)手(shou)術(shu)(shu)(shu)。其中(zhong)(zhong)包(bao)括OSAHS、唇腭裂(lie)手(shou)術(shu)(shu)(shu)、頜(he)(he)面(mian)部骨折(zhe)、顱(lu)(lu)頜(he)(he)面(mian)畸形及顱(lu)(lu)頜(he)(he)面(mian)穿刺手(shou)術(shu)(shu)(shu)等(deng)，在(zai)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)研(yan)究(jiu)中(zhong)(zhong)較為廣(guang)泛。在(zai)顱(lu)(lu)頜(he)(he)面(mian)穿刺手(shou)術(shu)(shu)(shu)中(zhong)(zhong)，采用機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)更(geng)為精準，且不會出現人(ren)(ren)手(shou)穿刺中(zhong)(zhong)過大幅度的(de)(de)(de)(de)抖(dou)動等(deng)意外情(qing)況(kuang)，安全性(xing)更(geng)高(gao)。在(zai)其他(ta)顱(lu)(lu)頜(he)(he)面(mian)的(de)(de)(de)(de)手(shou)術(shu)(shu)(shu)治療中(zhong)(zhong)，均(jun)有成功(gong)的(de)(de)(de)(de)手(shou)術(shu)(shu)(shu)應(ying)用，采用機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)多為成熟(shu)的(de)(de)(de)(de)如達(da)(da)芬奇、六軸(zhou)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)等(deng)系統。另一(yi)方(fang)面(mian)，采用達(da)(da)芬奇等(deng)成熟(shu)手(shou)術(shu)(shu)(shu)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)系統在(zai)口(kou)(kou)(kou)腔腫瘤切除(chu)手(shou)術(shu)(shu)(shu)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)研(yan)究(jiu)較多，但(dan)在(zai)具體研(yan)究(jiu)中(zhong)(zhong)，對于機(ji)(ji)械臂(bei)和具體切除(chu)手(shou)術(shu)(shu)(shu)采用的(de)(de)(de)(de)器(qi)械，還(huan)具有一(yi)定的(de)(de)(de)(de)優化空間。

除上述面向(xiang)顱頜面的(de)(de)(de)(de)(de)外科手(shou)(shou)術(shu)(shu)外，采(cai)(cai)用(yong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)對(dui)(dui)于種植牙(ya)手(shou)(shou)術(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)究較(jiao)(jiao)為廣(guang)泛。其中(zhong)，一類(lei)研(yan)(yan)究為對(dui)(dui)于全(quan)口(kou)義齒的(de)(de)(de)(de)(de)排牙(ya)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)研(yan)(yan)究。此(ci)類(lei)研(yan)(yan)究中(zhong)，結合對(dui)(dui)患者口(kou)部(bu)特(te)征(zheng)的(de)(de)(de)(de)(de)三維測量作(zuo)為輸(shu)入進行(xing)排牙(ya)位(wei)置與姿態的(de)(de)(de)(de)(de)分析。設計特(te)制的(de)(de)(de)(de)(de)多自由度專(zhuan)用(yong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)進行(xing)排牙(ya)操(cao)作(zuo)。此(ci)類(lei)研(yan)(yan)究的(de)(de)(de)(de)(de)重點在(zai)(zai)于對(dui)(dui)口(kou)部(bu)特(te)征(zheng)的(de)(de)(de)(de)(de)描(miao)述及(ji)(ji)排牙(ya)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)精(jing)度的(de)(de)(de)(de)(de)提升。但此(ci)類(lei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)為專(zhuan)用(yong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)，且(qie)不(bu)與人(ren)(ren)(ren)(ren)體直接(jie)交互，因此(ci)，在(zai)(zai)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)究中(zhong)，不(bu)用(yong)過多的(de)(de)(de)(de)(de)考慮安全(quan)性的(de)(de)(de)(de)(de)問題。另一方面，較(jiao)(jiao)多的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)究面向(xiang)于機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)口(kou)腔種植術(shu)(shu)，在(zai)(zai)此(ci)類(lei)研(yan)(yan)究中(zhong)，需要(yao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)與人(ren)(ren)(ren)(ren)體交互，因此(ci)對(dui)(dui)位(wei)置、力控制的(de)(de)(de)(de)(de)要(yao)求精(jing)度較(jiao)(jiao)高。在(zai)(zai)此(ci)類(lei)的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)究中(zhong)，較(jiao)(jiao)多的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)究采(cai)(cai)用(yong)了相(xiang)對(dui)(dui)穩定的(de)(de)(de)(de)(de)協作(zuo)性機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)臂。對(dui)(dui)于機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)精(jing)度提升方法，通常(chang)采(cai)(cai)用(yong)多傳感(gan)器(qi)(qi)系統(tong)。借助光(guang)學(xue)精(jing)密(mi)定位(wei)設備來建(jian)立全(quan)局(ju)坐標系下(xia)各個裝(zhuang)置、設備及(ji)(ji)人(ren)(ren)(ren)(ren)體的(de)(de)(de)(de)(de)坐標，進而獲取手(shou)(shou)術(shu)(shu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)及(ji)(ji)對(dui)(dui)象的(de)(de)(de)(de)(de)精(jing)確位(wei)置。此(ci)外，此(ci)類(lei)手(shou)(shou)術(shu)(shu)中(zhong)需要(yao)研(yan)(yan)究機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)在(zai)(zai)手(shou)(shou)術(shu)(shu)過程中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)導航(hang)避障(zhang)方法，具(ju)體方法中(zhong)，通過對(dui)(dui)種植牙(ya)場(chang)景(jing)中(zhong)障(zhang)礙物的(de)(de)(de)(de)(de)構建(jian)，以進行(xing)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)手(shou)(shou)術(shu)(shu)過程中(zhong)各個階段運動的(de)(de)(de)(de)(de)規劃(hua)，最(zui)終完成安全(quan)的(de)(de)(de)(de)(de)種植牙(ya)手(shou)(shou)術(shu)(shu)操(cao)作(zuo)。

此外，在一些研究中，采用帶(dai)有柔(rou)性器(qi)(qi)械臂的(de)機器(qi)(qi)人通過口腔進(jin)入喉部(bu)(bu)，對喉部(bu)(bu)進(jin)行手術。此類(lei)研究的(de)重點在于柔(rou)性器(qi)(qi)械臂模(mo)型的(de)建立及復雜驅動機械結構的(de)設計，從而實現(xian)在有限的(de)喉部(bu)(bu)手術空(kong)間內，有效的(de)完成不同的(de)手術動作。

總體來說，在口腔手術上，機器人已有了較多的應用，其發(fa)展(zhan)也越來越趨向于成熟。相(xiang)信隨(sui)著各(ge)類(lei)技術的(de)不斷發展，設備精度、計(ji)算能(neng)力的(de)提高，將(jiang)有越來越(yue)多種類(lei)的機器人應用(yong)于口腔手術中(zhong)。

二、口腔種植牙機器人優勢有哪些

相對于傳(chuan)統種(zhong)植(zhi)手(shou)術(shu)、導板技術(shu)、手(shou)術(shu)導航系(xi)統，口腔種(zhong)植(zhi)牙機器人(ren)有(you)如下幾方面優勢：

1、功能齊全

該口腔(qiang)種植手(shou)術(shu)機器人(ren)所搭(da)載的(de)應用(yong)軟(ruan)件系統，是(shi)一套專門針對(dui)機器人(ren)種植牙場景(jing)研發的(de)專用(yong)軟(ruan)件。軟(ruan)件內(nei)不但包(bao)括病人(ren)數(shu)據管(guan)理系統，方便醫生更好地(di)把控病人(ren)整體(ti)情況，同時還具有種植手(shou)術(shu)過程中必備的(de)各類功能(neng)模(mo)塊：包(bao)含圖像顯(xian)示、種植計劃制定、制作導板、設計種植步驟、機器人(ren)運動控制和術(shu)后評估(gu)等。

2、即刻修復

與(yu)醫(yi)生手動種(zhong)(zhong)植牙(ya)相比，另一個使(shi)用口腔種(zhong)(zhong)植牙(ya)機器人的優勢(shi)體現在精準。機器人種(zhong)(zhong)植技術(shu)可(ke)以(yi)將(jiang)種(zhong)(zhong)植體的位置精度控制在0.2～0.3毫米(mi)，因此可(ke)根(gen)據規劃(hua)位置、基臺尺寸和(he)臨牙(ya)外形預制牙(ya)冠，在術(shu)中經過簡單打磨或不處理就可(ke)以(yi)直接佩戴(dai)，大幅(fu)度縮(suo)短手術(shu)時間的同時，也減少了患者的手術(shu)次數(shu)。

3、無需翻瓣

在傳統手(shou)(shou)術(shu)(shu)過(guo)程中(zhong)，醫(yi)生需要將患(huan)者牙(ya)齦切開翻瓣，來(lai)看清(qing)牙(ya)槽嵴骨位(wei)置，以(yi)便直(zhi)(zhi)觀地觀察手(shou)(shou)術(shu)(shu)區域(yu)。對于患(huan)者來(lai)說(shuo)，不但(dan)會(hui)帶來(lai)較大的(de)(de)切口和出血量(liang)，還(huan)會(hui)增加術(shu)(shu)后感(gan)染的(de)(de)風(feng)險(xian)；口腔種(zhong)植牙(ya)機器人優勢在于可直(zhi)(zhi)接控制手(shou)(shou)術(shu)(shu)位(wei)置，免去了翻瓣過(guo)程，同時降低(di)出血量(liang)和感(gan)染風(feng)險(xian)，且術(shu)(shu)后無需縫合。

4、無需對牙齒骨骼表面進行修整

人體牙齒骨表面(mian)不(bu)平(ping)(ping)，醫生(sheng)在(zai)種(zhong)植(zhi)(zhi)手術(shu)(shu)過程中(zhong)為了保證種(zhong)植(zhi)(zhi)方向，通常(chang)需(xu)要(yao)事先在(zai)牙槽嵴表面(mian)打(da)(da)磨一個平(ping)(ping)面(mian)，避免因為受力不(bu)均導(dao)致(zhi)種(zhong)植(zhi)(zhi)方向產生(sheng)偏差。使用口(kou)腔(qiang)種(zhong)植(zhi)(zhi)牙機器人優(you)勢在(zai)于其具有(you)種(zhong)植(zhi)(zhi)力反饋技術(shu)(shu)，該技術(shu)(shu)能幫助(zhu)醫生(sheng)在(zai)牙槽嵴斜面(mian)上完(wan)成大角度(du)種(zhong)植(zhi)(zhi)，無需(xu)打(da)(da)磨修整，減少手術(shu)(shu)時間(jian)，降低患者(zhe)痛苦，縮(suo)短術(shu)(shu)后愈合(he)時間(jian)。

手術精度更高，手術時間更短，患者痛苦更小，醫生操作更方便，這些都是口腔種植牙機器人優勢的體現。