一、口腔手術機器人適用范圍

在(zai)(zai)面(mian)向口(kou)腔手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)的(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)研(yan)究中，應用較多(duo)的(de)一類口(kou)腔手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)為顱頜(he)(he)(he)面(mian)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)。其中包括OSAHS、唇腭裂(lie)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)、頜(he)(he)(he)面(mian)部(bu)骨折、顱頜(he)(he)(he)面(mian)畸形及顱頜(he)(he)(he)面(mian)穿(chuan)刺(ci)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)等(deng)，在(zai)(zai)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)研(yan)究中較為廣泛(fan)。在(zai)(zai)顱頜(he)(he)(he)面(mian)穿(chuan)刺(ci)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)中，采(cai)(cai)用機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)更為精準，且不會(hui)出現人(ren)手(shou)(shou)穿(chuan)刺(ci)中過(guo)大幅度的(de)抖動等(deng)意(yi)外情況，安(an)全性更高。在(zai)(zai)其他顱頜(he)(he)(he)面(mian)的(de)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)治療中，均有成功的(de)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)應用，采(cai)(cai)用機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)多(duo)為成熟的(de)如達芬奇(qi)、六(liu)軸機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)等(deng)系(xi)統(tong)(tong)。另一方面(mian)，采(cai)(cai)用達芬奇(qi)等(deng)成熟手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)系(xi)統(tong)(tong)在(zai)(zai)口(kou)腔腫瘤(liu)切(qie)除(chu)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)中的(de)研(yan)究較多(duo)，但在(zai)(zai)具體研(yan)究中，對于機(ji)(ji)械臂和(he)具體切(qie)除(chu)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)采(cai)(cai)用的(de)器(qi)(qi)(qi)(qi)械，還(huan)具有一定的(de)優化(hua)空間(jian)。

除上述(shu)面(mian)向顱頜(he)面(mian)的(de)(de)(de)外科手(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)外，采(cai)用(yong)(yong)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)對(dui)(dui)(dui)于(yu)種植牙手(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)的(de)(de)(de)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)(jiu)較(jiao)為廣泛。其(qi)中(zhong)(zhong)，一類研(yan)(yan)(yan)究(jiu)(jiu)為對(dui)(dui)(dui)于(yu)全口(kou)(kou)義齒(chi)的(de)(de)(de)排牙機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)(jiu)。此(ci)類研(yan)(yan)(yan)究(jiu)(jiu)中(zhong)(zhong)，結合(he)對(dui)(dui)(dui)患者(zhe)口(kou)(kou)部特征的(de)(de)(de)三維測量(liang)作(zuo)為輸入進行(xing)排牙位(wei)置與(yu)姿(zi)態的(de)(de)(de)分析。設計(ji)特制的(de)(de)(de)多(duo)(duo)自(zi)由度專(zhuan)用(yong)(yong)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)進行(xing)排牙操作(zuo)。此(ci)類研(yan)(yan)(yan)究(jiu)(jiu)的(de)(de)(de)重(zhong)點(dian)在(zai)于(yu)對(dui)(dui)(dui)口(kou)(kou)部特征的(de)(de)(de)描述(shu)及排牙機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)精(jing)度的(de)(de)(de)提升(sheng)(sheng)。但此(ci)類機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)為專(zhuan)用(yong)(yong)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)，且(qie)不與(yu)人(ren)體直接交(jiao)互(hu)，因此(ci)，在(zai)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)(jiu)中(zhong)(zhong)，不用(yong)(yong)過(guo)多(duo)(duo)的(de)(de)(de)考慮安全性的(de)(de)(de)問題。另一方(fang)面(mian)，較(jiao)多(duo)(duo)的(de)(de)(de)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)(jiu)面(mian)向于(yu)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)口(kou)(kou)腔種植術(shu)(shu)，在(zai)此(ci)類研(yan)(yan)(yan)究(jiu)(jiu)中(zhong)(zhong)，需要機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)與(yu)人(ren)體交(jiao)互(hu)，因此(ci)對(dui)(dui)(dui)位(wei)置、力控制的(de)(de)(de)要求精(jing)度較(jiao)高(gao)。在(zai)此(ci)類的(de)(de)(de)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)(jiu)中(zhong)(zhong)，較(jiao)多(duo)(duo)的(de)(de)(de)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)(jiu)采(cai)用(yong)(yong)了相(xiang)對(dui)(dui)(dui)穩定的(de)(de)(de)協作(zuo)性機(ji)(ji)械(xie)臂(bei)。對(dui)(dui)(dui)于(yu)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)精(jing)度提升(sheng)(sheng)方(fang)法，通常(chang)采(cai)用(yong)(yong)多(duo)(duo)傳感器(qi)(qi)系統。借助(zhu)光(guang)學精(jing)密定位(wei)設備來建立全局(ju)坐標(biao)系下各個裝(zhuang)置、設備及人(ren)體的(de)(de)(de)坐標(biao)，進而獲取(qu)手(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)及對(dui)(dui)(dui)象的(de)(de)(de)精(jing)確位(wei)置。此(ci)外，此(ci)類手(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)中(zhong)(zhong)需要研(yan)(yan)(yan)究(jiu)(jiu)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)在(zai)手(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)過(guo)程中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)導航避障(zhang)方(fang)法，具體方(fang)法中(zhong)(zhong)，通過(guo)對(dui)(dui)(dui)種植牙場(chang)景中(zhong)(zhong)障(zhang)礙物的(de)(de)(de)構建，以進行(xing)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)手(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)過(guo)程中(zhong)(zhong)各個階段運動的(de)(de)(de)規劃，最(zui)終完成安全的(de)(de)(de)種植牙手(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)操作(zuo)。

此外，在(zai)(zai)一些研(yan)究中，采用帶有(you)柔性器械臂的(de)(de)機(ji)(ji)器人通過口(kou)腔進入(ru)喉部(bu)，對喉部(bu)進行手(shou)術(shu)。此類研(yan)究的(de)(de)重點在(zai)(zai)于(yu)柔性器械臂模型(xing)的(de)(de)建立及復雜驅(qu)動機(ji)(ji)械結(jie)構的(de)(de)設計，從而實現(xian)在(zai)(zai)有(you)限的(de)(de)喉部(bu)手(shou)術(shu)空間內，有(you)效的(de)(de)完成(cheng)不(bu)同的(de)(de)手(shou)術(shu)動作。

總體來說，在口腔手術上，機器人已有了較多的應用，其(qi)發展也越(yue)(yue)來越(yue)(yue)趨向(xiang)于成(cheng)熟。相(xiang)信(xin)隨著各類(lei)技術的不(bu)斷發展，設備精度、計算能力的提高，將有越來越多種(zhong)類的機器(qi)人(ren)應用于口(kou)腔手(shou)術(shu)中(zhong)。

二、口腔種植牙機器人優勢有哪些

相(xiang)對于傳統種植(zhi)手(shou)術、導板技術、手(shou)術導航系統，口腔種植(zhi)牙機器人有如下幾方面優勢：

1、功能齊全

該口腔種植手術(shu)(shu)機器人(ren)所(suo)搭載的(de)應(ying)用軟(ruan)件系統，是一(yi)套專門針對(dui)機器人(ren)種植牙場景研(yan)發的(de)專用軟(ruan)件。軟(ruan)件內不但包(bao)括病(bing)人(ren)數(shu)據管理系統，方便醫生更好(hao)地把控病(bing)人(ren)整體(ti)情況，同時還具(ju)有種植手術(shu)(shu)過(guo)程中必備的(de)各類功能模塊：包(bao)含圖像(xiang)顯示、種植計劃制定、制作導(dao)板、設(she)計種植步驟、機器人(ren)運動控制和術(shu)(shu)后評估等。

2、即刻修復

與醫(yi)生手(shou)(shou)動種(zhong)植牙(ya)相比(bi)，另(ling)一個(ge)使用口腔種(zhong)植牙(ya)機(ji)器(qi)人(ren)的優勢體現在(zai)精(jing)準。機(ji)器(qi)人(ren)種(zhong)植技(ji)術(shu)(shu)(shu)可以(yi)將種(zhong)植體的位置(zhi)精(jing)度控制在(zai)0.2～0.3毫(hao)米，因此可根據規劃位置(zhi)、基臺尺寸和臨牙(ya)外形預制牙(ya)冠，在(zai)術(shu)(shu)(shu)中(zhong)經過簡單打磨或不處理就可以(yi)直(zhi)接佩戴(dai)，大(da)幅度縮短手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)時間的同時，也減少了患(huan)者(zhe)的手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)次數(shu)。

3、無需翻瓣

在傳(chuan)統手(shou)術(shu)(shu)過(guo)程中，醫生需(xu)(xu)要將患者牙齦切開翻(fan)瓣，來看清牙槽嵴骨位(wei)置(zhi)(zhi)，以便(bian)直(zhi)觀地觀察手(shou)術(shu)(shu)區域。對于患者來說，不(bu)但會帶(dai)來較大的切口(kou)和出(chu)(chu)血量，還會增加術(shu)(shu)后感染(ran)(ran)的風險；口(kou)腔種植(zhi)牙機器(qi)人優勢在于可(ke)直(zhi)接控制手(shou)術(shu)(shu)位(wei)置(zhi)(zhi)，免去了(le)翻(fan)瓣過(guo)程，同時降低(di)出(chu)(chu)血量和感染(ran)(ran)風險，且術(shu)(shu)后無需(xu)(xu)縫合。

4、無需對牙齒骨骼表面進行修整

人體牙齒(chi)骨表(biao)面不平，醫生在種(zhong)植(zhi)手術(shu)(shu)(shu)過(guo)程中(zhong)為了保證種(zhong)植(zhi)方向，通(tong)常需要事(shi)先在牙槽嵴表(biao)面打磨(mo)(mo)一(yi)個平面，避(bi)免因(yin)為受力不均導致種(zhong)植(zhi)方向產生偏差。使用口腔種(zhong)植(zhi)牙機(ji)器人優(you)勢(shi)在于其具有種(zhong)植(zhi)力反饋技術(shu)(shu)(shu)，該技術(shu)(shu)(shu)能幫助醫生在牙槽嵴斜面上完成大角(jiao)度種(zhong)植(zhi)，無(wu)需打磨(mo)(mo)修整，減少(shao)手術(shu)(shu)(shu)時間，降(jiang)低(di)患(huan)者痛苦，縮短術(shu)(shu)(shu)后(hou)愈合(he)時間。

手術精度更高，手術時間更短，患者痛苦更小，醫生操作更方便，這些都是口腔種植牙機器人優勢的體現。