一、口腔手術機器人適用范圍

在(zai)面(mian)向口腔手(shou)(shou)(shou)術(shu)的(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)研究中(zhong)(zhong)(zhong)，應用較多的(de)(de)(de)(de)一類口腔手(shou)(shou)(shou)術(shu)為顱頜(he)(he)面(mian)手(shou)(shou)(shou)術(shu)。其中(zhong)(zhong)(zhong)包(bao)括(kuo)OSAHS、唇腭裂手(shou)(shou)(shou)術(shu)、頜(he)(he)面(mian)部骨折(zhe)、顱頜(he)(he)面(mian)畸形(xing)及顱頜(he)(he)面(mian)穿刺(ci)手(shou)(shou)(shou)術(shu)等(deng)，在(zai)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)研究中(zhong)(zhong)(zhong)較為廣泛(fan)。在(zai)顱頜(he)(he)面(mian)穿刺(ci)手(shou)(shou)(shou)術(shu)中(zhong)(zhong)(zhong)，采(cai)用機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)更為精準，且不會出現人(ren)(ren)手(shou)(shou)(shou)穿刺(ci)中(zhong)(zhong)(zhong)過(guo)大幅度的(de)(de)(de)(de)抖動(dong)等(deng)意外情況，安全性更高。在(zai)其他(ta)顱頜(he)(he)面(mian)的(de)(de)(de)(de)手(shou)(shou)(shou)術(shu)治療中(zhong)(zhong)(zhong)，均有成(cheng)功的(de)(de)(de)(de)手(shou)(shou)(shou)術(shu)應用，采(cai)用機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)多為成(cheng)熟的(de)(de)(de)(de)如(ru)達芬(fen)奇、六軸機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)等(deng)系(xi)統(tong)。另一方面(mian)，采(cai)用達芬(fen)奇等(deng)成(cheng)熟手(shou)(shou)(shou)術(shu)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)系(xi)統(tong)在(zai)口腔腫瘤切除(chu)手(shou)(shou)(shou)術(shu)中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)研究較多，但(dan)在(zai)具體研究中(zhong)(zhong)(zhong)，對于機(ji)(ji)械臂(bei)和具體切除(chu)手(shou)(shou)(shou)術(shu)采(cai)用的(de)(de)(de)(de)器(qi)(qi)械，還(huan)具有一定的(de)(de)(de)(de)優化空間(jian)。

除上述面(mian)向顱(lu)頜面(mian)的(de)(de)(de)(de)(de)外(wai)科手(shou)(shou)術(shu)外(wai)，采(cai)用(yong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)對(dui)(dui)于種(zhong)植(zhi)(zhi)牙(ya)(ya)手(shou)(shou)術(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)究(jiu)(jiu)較為廣(guang)泛。其中，一(yi)類研(yan)(yan)究(jiu)(jiu)為對(dui)(dui)于全口(kou)義齒的(de)(de)(de)(de)(de)排(pai)牙(ya)(ya)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)研(yan)(yan)究(jiu)(jiu)。此類研(yan)(yan)究(jiu)(jiu)中，結合對(dui)(dui)患(huan)者口(kou)部特征(zheng)的(de)(de)(de)(de)(de)三維測量作(zuo)(zuo)為輸入進行(xing)排(pai)牙(ya)(ya)位置(zhi)與姿態的(de)(de)(de)(de)(de)分(fen)析(xi)。設(she)計(ji)特制的(de)(de)(de)(de)(de)多(duo)(duo)(duo)自由度專用(yong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)進行(xing)排(pai)牙(ya)(ya)操作(zuo)(zuo)。此類研(yan)(yan)究(jiu)(jiu)的(de)(de)(de)(de)(de)重點在(zai)(zai)于對(dui)(dui)口(kou)部特征(zheng)的(de)(de)(de)(de)(de)描述及(ji)排(pai)牙(ya)(ya)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)精(jing)(jing)度的(de)(de)(de)(de)(de)提升。但(dan)此類機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)為專用(yong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)，且不與人(ren)(ren)(ren)體直接交互(hu)，因(yin)此，在(zai)(zai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)究(jiu)(jiu)中，不用(yong)過(guo)多(duo)(duo)(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)考慮安全性的(de)(de)(de)(de)(de)問題。另一(yi)方面(mian)，較多(duo)(duo)(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)究(jiu)(jiu)面(mian)向于機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)口(kou)腔種(zhong)植(zhi)(zhi)術(shu)，在(zai)(zai)此類研(yan)(yan)究(jiu)(jiu)中，需(xu)要(yao)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)與人(ren)(ren)(ren)體交互(hu)，因(yin)此對(dui)(dui)位置(zhi)、力(li)控制的(de)(de)(de)(de)(de)要(yao)求精(jing)(jing)度較高。在(zai)(zai)此類的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)究(jiu)(jiu)中，較多(duo)(duo)(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)究(jiu)(jiu)采(cai)用(yong)了相對(dui)(dui)穩定的(de)(de)(de)(de)(de)協作(zuo)(zuo)性機(ji)(ji)(ji)械臂。對(dui)(dui)于機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)精(jing)(jing)度提升方法(fa)，通常采(cai)用(yong)多(duo)(duo)(duo)傳(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)系統。借助光學精(jing)(jing)密(mi)定位設(she)備來(lai)建(jian)立(li)全局坐標系下各(ge)個裝置(zhi)、設(she)備及(ji)人(ren)(ren)(ren)體的(de)(de)(de)(de)(de)坐標，進而獲取手(shou)(shou)術(shu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)及(ji)對(dui)(dui)象的(de)(de)(de)(de)(de)精(jing)(jing)確(que)位置(zhi)。此外(wai)，此類手(shou)(shou)術(shu)中需(xu)要(yao)研(yan)(yan)究(jiu)(jiu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)在(zai)(zai)手(shou)(shou)術(shu)過(guo)程中的(de)(de)(de)(de)(de)導航(hang)避障方法(fa)，具體方法(fa)中，通過(guo)對(dui)(dui)種(zhong)植(zhi)(zhi)牙(ya)(ya)場景(jing)中障礙物的(de)(de)(de)(de)(de)構建(jian)，以進行(xing)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)手(shou)(shou)術(shu)過(guo)程中各(ge)個階段運動的(de)(de)(de)(de)(de)規劃(hua)，最終完成安全的(de)(de)(de)(de)(de)種(zhong)植(zhi)(zhi)牙(ya)(ya)手(shou)(shou)術(shu)操作(zuo)(zuo)。

此外，在一些研究中，采用帶有柔性器械(xie)臂的(de)機(ji)器人通過(guo)口(kou)腔進入喉部，對喉部進行手術。此類研究的(de)重點在于柔性器械(xie)臂模(mo)型的(de)建立及(ji)復雜驅動(dong)機(ji)械(xie)結(jie)構的(de)設(she)計，從而實現在有限的(de)喉部手術空(kong)間內，有效的(de)完成不同的(de)手術動(dong)作。

總體來說，在口腔手術上，機器人已有了較多的應用，其發展(zhan)也越來越趨向于成熟。相(xiang)信(xin)隨著各(ge)類技術的(de)不斷發(fa)展，設備精度、計算能力(li)的(de)提高，將有越來越多種類的機(ji)器人(ren)應(ying)用(yong)于口腔手術中(zhong)。

二、口腔種植牙機器人優勢有哪些

相對(dui)于傳統種植手(shou)術、導板技術、手(shou)術導航系統，口(kou)腔種植牙(ya)機器人有如下幾(ji)方面(mian)優勢：

1、功能齊全

該口腔(qiang)種植(zhi)手(shou)術(shu)機(ji)器(qi)人(ren)所搭載的(de)應用軟件系(xi)統(tong)，是一套專門針(zhen)對機(ji)器(qi)人(ren)種植(zhi)牙場(chang)景研發的(de)專用軟件。軟件內不但包(bao)括(kuo)病(bing)人(ren)數據(ju)管理系(xi)統(tong)，方便醫(yi)生更好(hao)地把控病(bing)人(ren)整體情(qing)況(kuang)，同時(shi)還具(ju)有種植(zhi)手(shou)術(shu)過程中(zhong)必備的(de)各(ge)類功能模塊：包(bao)含圖像顯示(shi)、種植(zhi)計(ji)劃(hua)制(zhi)定、制(zhi)作導板、設計(ji)種植(zhi)步(bu)驟、機(ji)器(qi)人(ren)運(yun)動控制(zhi)和術(shu)后評估等。

2、即刻修復

與醫生手(shou)動(dong)種(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)植(zhi)牙(ya)相(xiang)比，另一(yi)個(ge)使用口(kou)腔種(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)植(zhi)牙(ya)機器人(ren)的優勢體現(xian)在(zai)精(jing)準(zhun)。機器人(ren)種(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)植(zhi)技術可(ke)以(yi)將種(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)植(zhi)體的位(wei)置(zhi)精(jing)度控制(zhi)在(zai)0.2～0.3毫米，因此可(ke)根據規(gui)劃位(wei)置(zhi)、基臺尺(chi)寸和(he)臨牙(ya)外形預制(zhi)牙(ya)冠，在(zai)術中(zhong)經過簡單打磨或不處理(li)就(jiu)可(ke)以(yi)直接佩戴，大幅度縮短手(shou)術時間的同時，也(ye)減少了(le)患者的手(shou)術次數。

3、無需翻瓣

在傳統手(shou)術(shu)過程(cheng)中，醫生需要將患者牙齦切(qie)開翻(fan)(fan)瓣(ban)，來(lai)看清牙槽嵴骨位(wei)(wei)置，以便直觀地觀察手(shou)術(shu)區域。對于患者來(lai)說，不但會帶來(lai)較大的切(qie)口(kou)和出血量，還會增加(jia)術(shu)后感染(ran)的風險；口(kou)腔種植牙機器人優(you)勢在于可直接(jie)控制手(shou)術(shu)位(wei)(wei)置，免(mian)去了翻(fan)(fan)瓣(ban)過程(cheng)，同時降低出血量和感染(ran)風險，且術(shu)后無需縫合。

4、無需對牙齒骨骼表面進行修整

人(ren)體牙(ya)(ya)(ya)齒骨表面(mian)不(bu)平(ping)，醫(yi)生在(zai)種(zhong)植(zhi)手術(shu)(shu)過(guo)程中(zhong)為了(le)保(bao)證種(zhong)植(zhi)方(fang)向，通常需要事先在(zai)牙(ya)(ya)(ya)槽嵴表面(mian)打(da)磨(mo)(mo)一個平(ping)面(mian)，避免因為受力(li)不(bu)均導致種(zhong)植(zhi)方(fang)向產生偏差。使用口腔種(zhong)植(zhi)牙(ya)(ya)(ya)機(ji)器人(ren)優勢在(zai)于其具(ju)有(you)種(zhong)植(zhi)力(li)反(fan)饋技(ji)術(shu)(shu)，該技(ji)術(shu)(shu)能幫助醫(yi)生在(zai)牙(ya)(ya)(ya)槽嵴斜(xie)面(mian)上(shang)完成大角度種(zhong)植(zhi)，無(wu)需打(da)磨(mo)(mo)修整，減少手術(shu)(shu)時間，降低患(huan)者痛苦，縮短(duan)術(shu)(shu)后愈(yu)合(he)時間。

手術精度更高，手術時間更短，患者痛苦更小，醫生操作更方便，這些都是口腔種植牙機器人優勢的體現。