一、口腔手術機器人適用范圍

在(zai)面(mian)(mian)向口腔手(shou)(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)的(de)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)研(yan)究(jiu)中，應用(yong)較(jiao)多的(de)一類口腔手(shou)(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)為(wei)(wei)顱(lu)(lu)頜(he)面(mian)(mian)手(shou)(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)。其中包括OSAHS、唇腭(e)裂手(shou)(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)、頜(he)面(mian)(mian)部(bu)骨(gu)折、顱(lu)(lu)頜(he)面(mian)(mian)畸形及顱(lu)(lu)頜(he)面(mian)(mian)穿刺手(shou)(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)等，在(zai)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)研(yan)究(jiu)中較(jiao)為(wei)(wei)廣(guang)泛(fan)。在(zai)顱(lu)(lu)頜(he)面(mian)(mian)穿刺手(shou)(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)中，采用(yong)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)更(geng)為(wei)(wei)精準，且不會(hui)出現人(ren)(ren)(ren)(ren)手(shou)(shou)(shou)(shou)穿刺中過大幅度的(de)抖動等意外情況(kuang)，安全性更(geng)高。在(zai)其他顱(lu)(lu)頜(he)面(mian)(mian)的(de)手(shou)(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)治(zhi)療中，均有(you)成(cheng)功的(de)手(shou)(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)應用(yong)，采用(yong)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)多為(wei)(wei)成(cheng)熟(shu)(shu)的(de)如達芬奇、六軸(zhou)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)等系統。另一方面(mian)(mian)，采用(yong)達芬奇等成(cheng)熟(shu)(shu)手(shou)(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)系統在(zai)口腔腫瘤切除(chu)(chu)手(shou)(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)中的(de)研(yan)究(jiu)較(jiao)多，但(dan)在(zai)具體(ti)研(yan)究(jiu)中，對于機(ji)械臂和具體(ti)切除(chu)(chu)手(shou)(shou)(shou)(shou)術(shu)(shu)采用(yong)的(de)器(qi)(qi)(qi)械，還具有(you)一定的(de)優化空間。

除上述面(mian)向顱頜(he)面(mian)的(de)(de)(de)(de)外科手術(shu)外，采用(yong)(yong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)對(dui)(dui)(dui)于種(zhong)(zhong)植(zhi)(zhi)牙手術(shu)的(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)究較為(wei)(wei)廣(guang)泛。其中(zhong)，一類(lei)(lei)研(yan)(yan)究為(wei)(wei)對(dui)(dui)(dui)于全(quan)口義齒(chi)的(de)(de)(de)(de)排牙機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)研(yan)(yan)究。此(ci)(ci)類(lei)(lei)研(yan)(yan)究中(zhong)，結合對(dui)(dui)(dui)患者口部(bu)(bu)特(te)征的(de)(de)(de)(de)三(san)維測量作為(wei)(wei)輸(shu)入進行(xing)排牙位(wei)置(zhi)與姿態的(de)(de)(de)(de)分(fen)析(xi)。設(she)計特(te)制的(de)(de)(de)(de)多自由度專用(yong)(yong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)進行(xing)排牙操(cao)作。此(ci)(ci)類(lei)(lei)研(yan)(yan)究的(de)(de)(de)(de)重點(dian)在于對(dui)(dui)(dui)口部(bu)(bu)特(te)征的(de)(de)(de)(de)描述及排牙機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)精(jing)(jing)度的(de)(de)(de)(de)提(ti)升(sheng)。但此(ci)(ci)類(lei)(lei)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)為(wei)(wei)專用(yong)(yong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)，且不與人(ren)(ren)(ren)(ren)體直(zhi)接交互，因(yin)(yin)此(ci)(ci)，在機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)究中(zhong)，不用(yong)(yong)過(guo)多的(de)(de)(de)(de)考慮安全(quan)性的(de)(de)(de)(de)問題。另一方面(mian)，較多的(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)究面(mian)向于機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)口腔種(zhong)(zhong)植(zhi)(zhi)術(shu)，在此(ci)(ci)類(lei)(lei)研(yan)(yan)究中(zhong)，需要機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)與人(ren)(ren)(ren)(ren)體交互，因(yin)(yin)此(ci)(ci)對(dui)(dui)(dui)位(wei)置(zhi)、力控制的(de)(de)(de)(de)要求(qiu)精(jing)(jing)度較高(gao)。在此(ci)(ci)類(lei)(lei)的(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)究中(zhong)，較多的(de)(de)(de)(de)研(yan)(yan)究采用(yong)(yong)了相對(dui)(dui)(dui)穩定的(de)(de)(de)(de)協(xie)作性機(ji)(ji)(ji)械(xie)臂。對(dui)(dui)(dui)于機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)精(jing)(jing)度提(ti)升(sheng)方法(fa)(fa)，通常采用(yong)(yong)多傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)系統。借(jie)助(zhu)光(guang)學精(jing)(jing)密定位(wei)設(she)備來建(jian)立(li)全(quan)局坐標(biao)系下(xia)各(ge)個裝置(zhi)、設(she)備及人(ren)(ren)(ren)(ren)體的(de)(de)(de)(de)坐標(biao)，進而獲(huo)取(qu)手術(shu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)及對(dui)(dui)(dui)象的(de)(de)(de)(de)精(jing)(jing)確位(wei)置(zhi)。此(ci)(ci)外，此(ci)(ci)類(lei)(lei)手術(shu)中(zhong)需要研(yan)(yan)究機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)在手術(shu)過(guo)程中(zhong)的(de)(de)(de)(de)導航避障方法(fa)(fa)，具體方法(fa)(fa)中(zhong)，通過(guo)對(dui)(dui)(dui)種(zhong)(zhong)植(zhi)(zhi)牙場(chang)景(jing)中(zhong)障礙物的(de)(de)(de)(de)構建(jian)，以(yi)進行(xing)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)手術(shu)過(guo)程中(zhong)各(ge)個階段(duan)運動的(de)(de)(de)(de)規劃，最終完成安全(quan)的(de)(de)(de)(de)種(zhong)(zhong)植(zhi)(zhi)牙手術(shu)操(cao)作。

此外(wai)，在一些研究(jiu)中，采用(yong)帶有(you)柔(rou)性器(qi)械臂的(de)(de)機器(qi)人通過口腔進入(ru)喉(hou)部(bu)，對喉(hou)部(bu)進行(xing)手(shou)術。此類研究(jiu)的(de)(de)重點在于(yu)柔(rou)性器(qi)械臂模型的(de)(de)建立(li)及復雜驅動(dong)機械結構的(de)(de)設計，從而實現(xian)在有(you)限的(de)(de)喉(hou)部(bu)手(shou)術空間內(nei)，有(you)效的(de)(de)完成不同(tong)的(de)(de)手(shou)術動(dong)作。

總體來說，在口腔手術上，機器人已有了較多的應用，其發展也(ye)越來越趨向(xiang)于成熟。相信隨著各(ge)類(lei)技術的(de)不斷發展，設備精度、計(ji)算能(neng)力的(de)提高(gao)，將有越來越多種類的機器人應用于口(kou)腔手術中。

二、口腔種植牙機器人優勢有哪些

相對于傳統種植手術(shu)、導(dao)板技術(shu)、手術(shu)導(dao)航系統，口腔種植牙機器人有如下幾方面優(you)勢：

1、功能齊全

該口(kou)腔種植(zhi)(zhi)手術機(ji)器(qi)人所搭載的(de)應用軟件(jian)系統(tong)，是一套專(zhuan)門針對機(ji)器(qi)人種植(zhi)(zhi)牙場景研(yan)發的(de)專(zhuan)用軟件(jian)。軟件(jian)內不但包括病人數據(ju)管理系統(tong)，方便醫生更好地(di)把控(kong)病人整體情況(kuang)，同(tong)時還具有種植(zhi)(zhi)手術過程中必備的(de)各類功(gong)能(neng)模塊(kuai)：包含圖(tu)像顯示、種植(zhi)(zhi)計(ji)劃制定、制作導板、設計(ji)種植(zhi)(zhi)步驟、機(ji)器(qi)人運動控(kong)制和術后評估等(deng)。

2、即刻修復

與醫生手動種植(zhi)(zhi)牙(ya)相比(bi)，另一個使用口腔種植(zhi)(zhi)牙(ya)機(ji)器人(ren)的(de)優勢體現在(zai)(zai)精準(zhun)。機(ji)器人(ren)種植(zhi)(zhi)技術(shu)(shu)可以(yi)(yi)將種植(zhi)(zhi)體的(de)位置精度控制在(zai)(zai)0.2～0.3毫米，因(yin)此可根據規劃位置、基(ji)臺(tai)尺(chi)寸和(he)臨牙(ya)外形預制牙(ya)冠，在(zai)(zai)術(shu)(shu)中經過(guo)簡(jian)單打磨(mo)或不處(chu)理就(jiu)可以(yi)(yi)直接佩戴，大幅度縮短手術(shu)(shu)時間的(de)同時，也減少了(le)患(huan)者的(de)手術(shu)(shu)次(ci)數。

3、無需翻瓣

在傳統手術過程(cheng)中，醫生需(xu)要將患者牙齦切(qie)開(kai)翻瓣(ban)(ban)，來(lai)看清牙槽嵴骨位(wei)置，以便直觀地觀察(cha)手術區域。對于(yu)患者來(lai)說，不但會(hui)帶來(lai)較大(da)的切(qie)口(kou)和(he)出血(xue)(xue)量，還會(hui)增加術后感(gan)染的風險；口(kou)腔種植牙機器人優勢在于(yu)可直接控制手術位(wei)置，免去了(le)翻瓣(ban)(ban)過程(cheng)，同時降(jiang)低出血(xue)(xue)量和(he)感(gan)染風險，且術后無需(xu)縫合。

4、無需對牙齒骨骼表面進行修整

人(ren)體牙齒骨表(biao)面不(bu)平(ping)，醫(yi)生在種(zhong)植(zhi)(zhi)手術過程中(zhong)為了保(bao)證種(zhong)植(zhi)(zhi)方向(xiang)，通常需要事先在牙槽嵴表(biao)面打磨(mo)一個平(ping)面，避免因為受力(li)不(bu)均導致種(zhong)植(zhi)(zhi)方向(xiang)產生偏(pian)差。使用口腔(qiang)種(zhong)植(zhi)(zhi)牙機器人(ren)優勢在于其具有種(zhong)植(zhi)(zhi)力(li)反饋技術，該技術能幫助醫(yi)生在牙槽嵴斜面上完成大角度種(zhong)植(zhi)(zhi)，無需打磨(mo)修整，減(jian)少手術時(shi)間，降低(di)患者(zhe)痛苦，縮短術后愈(yu)合時(shi)間。

手術精度更高，手術時間更短，患者痛苦更小，醫生操作更方便，這些都是口腔種植牙機器人優勢的體現。