一、自動駕駛系統的定位方法有哪些

目前使(shi)用最廣泛(fan)的(de)自(zi)動駕(jia)駛(shi)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)方法包括融(rong)合全球定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)系統（GNSS，Global Navigation Satellite System）和慣性導航(hang)系統（INS，Inertial Navigation System）。其中，GNSS的(de)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)精(jing)度(du)由器件成本(ben)決(jue)定(ding)(ding)(ding)，一般(ban)在幾十(shi)米到幾厘(li)米級別之間，精(jing)度(du)越(yue)高，成本(ben)也(ye)越(yue)貴。融(rong)合GNSS和INS的(de)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)方法能夠在一定(ding)(ding)(ding)程(cheng)度(du)上(shang)解決(jue)GNSS在環境(jing)惡劣條(tiao)件（高樓、樹木遮擋，大面積水(shui)域、隧道等）下(xia)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)精(jing)度(du)偏(pian)差(cha)較大的(de)影(ying)響，但對于城市(shi)這樣大范圍定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)條(tiao)件都不好(hao)的(de)情況，單純的(de)GNSS+INS的(de)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)技(ji)術還(huan)是不夠滿足(zu)自(zi)動駕(jia)駛(shi)的(de)需求。

地(di)圖(tu)輔(fu)助類定(ding)位(wei)方法(fa)是另一種廣泛使(shi)用的(de)自動駕駛定(ding)位(wei)技術，代(dai)表算法(fa)是同(tong)(tong)步定(ding)位(wei)與地(di)圖(tu)構(gou)建(jian)（SLAm，Simultaneous Localization And mapping）。SLAM的(de)目(mu)標是構(gou)建(jian)地(di)圖(tu)的(de)同(tong)(tong)時使(shi)用該(gai)地(di)圖(tu)進行定(ding)位(wei)，SLAM通過傳感器(qi)（攝像頭、Lidar等(deng)）觀(guan)測(ce)到的(de)環(huan)境(jing)特征，確定(ding)當(dang)前車輛的(de)位(wei)置(zhi)以及當(dang)前觀(guan)測(ce)目(mu)標的(de)位(wei)置(zhi)，這是一個利(li)用以往的(de)先驗概(gai)率(lv)分布和當(dang)前的(de)觀(guan)測(ce)值(zhi)來估計(ji)(ji)當(dang)前位(wei)置(zhi)的(de)過程(cheng)，這一過程(cheng)通常使(shi)用的(de)方法(fa)有：貝葉斯濾(lv)波(bo)器(qi)（Bayesian Filter）、卡(ka)爾曼(man)濾(lv)波(bo)器(qi)（Kalman Filter）、擴展卡(ka)爾曼(man)濾(lv)波(bo)器(qi)（Extend Kalman Filter）、粒子(zi)濾(lv)波(bo)器(qi)（Partical Filter）等(deng)，這些都是基于概(gai)率(lv)和統計(ji)(ji)原理的(de)定(ding)位(wei)技術。

該圖片由注冊用戶"淺嘗不止—"提供，版權聲明反饋

二、自動駕駛系統有哪些功能

自動駕駛系統的主要功能全(quan)速自適應巡航、自動(dong)泊車、主動(dong)車道保持、自動(dong)變道、限速識別(bie)等功能(neng)。L2級別(bie)自動(dong)駕駛(shi)主要有(you)自適應巡航系(xi)統、車道保持輔助(zhu)功能(neng)、AEB主動(dong)剎車系(xi)統，除此之外，還有(you)一(yi)(yi)些(xie)適用(yong)于不(bu)同(tong)場景的一(yi)(yi)些(xie)駕駛(shi)輔助(zhu)功能(neng)。