一、自動駕駛系統的定位方法有哪些

目前使(shi)用最廣泛(fan)的(de)自(zi)動駕駛定(ding)位(wei)方(fang)法包(bao)括融(rong)合(he)全球(qiu)定(ding)位(wei)系統(tong)(tong)（GNSS，Global Navigation Satellite System）和慣(guan)性導航系統(tong)(tong)（INS，Inertial Navigation System）。其中(zhong)，GNSS的(de)定(ding)位(wei)精度由器件成(cheng)本(ben)決定(ding)，一(yi)般在幾十米到幾厘米級別(bie)之間，精度越高(gao)，成(cheng)本(ben)也越貴(gui)。融(rong)合(he)GNSS和INS的(de)定(ding)位(wei)方(fang)法能(neng)夠在一(yi)定(ding)程度上解決GNSS在環境惡(e)劣條件（高(gao)樓、樹(shu)木(mu)遮擋(dang)，大(da)面積水域、隧(sui)道等）下定(ding)位(wei)精度偏差較大(da)的(de)影(ying)響，但對于城市這(zhe)樣大(da)范圍(wei)定(ding)位(wei)條件都(dou)不(bu)好(hao)的(de)情況，單純的(de)GNSS+INS的(de)定(ding)位(wei)技術(shu)還是不(bu)夠滿足自(zi)動駕駛的(de)需求。

地圖輔助類定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)方法是另一(yi)種廣(guang)泛使(shi)用(yong)(yong)的(de)(de)(de)自動駕駛定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)技術，代表算法是同步定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)與地圖構(gou)建（SLAm，Simultaneous Localization And mapping）。SLAM的(de)(de)(de)目標(biao)是構(gou)建地圖的(de)(de)(de)同時(shi)使(shi)用(yong)(yong)該(gai)地圖進行定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)，SLAM通過傳感器（攝像頭、Lidar等(deng)）觀(guan)測到的(de)(de)(de)環境(jing)特(te)征，確定(ding)(ding)(ding)(ding)當(dang)前車(che)輛(liang)的(de)(de)(de)位(wei)(wei)(wei)置以(yi)及當(dang)前觀(guan)測目標(biao)的(de)(de)(de)位(wei)(wei)(wei)置，這(zhe)是一(yi)個利用(yong)(yong)以(yi)往的(de)(de)(de)先驗概率分布(bu)和當(dang)前的(de)(de)(de)觀(guan)測值(zhi)來估(gu)計(ji)當(dang)前位(wei)(wei)(wei)置的(de)(de)(de)過程(cheng)，這(zhe)一(yi)過程(cheng)通常(chang)使(shi)用(yong)(yong)的(de)(de)(de)方法有：貝葉斯濾(lv)(lv)波(bo)(bo)器（Bayesian Filter）、卡爾曼濾(lv)(lv)波(bo)(bo)器（Kalman Filter）、擴(kuo)展卡爾曼濾(lv)(lv)波(bo)(bo)器（Extend Kalman Filter）、粒子(zi)濾(lv)(lv)波(bo)(bo)器（Partical Filter）等(deng)，這(zhe)些都是基于概率和統計(ji)原理的(de)(de)(de)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)技術。

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二、自動駕駛系統有哪些功能

自動駕駛系統的主要功能全速(su)自(zi)適應巡航、自(zi)動(dong)(dong)泊車、主動(dong)(dong)車道保(bao)(bao)持、自(zi)動(dong)(dong)變(bian)道、限(xian)速(su)識(shi)別等功(gong)能。L2級(ji)別自(zi)動(dong)(dong)駕駛主要有(you)(you)自(zi)適應巡航系統(tong)、車道保(bao)(bao)持輔助功(gong)能、AEB主動(dong)(dong)剎車系統(tong)，除此之外，還有(you)(you)一些(xie)適用于不同場景的一些(xie)駕駛輔助功(gong)能。