一、什么是機器人伺服系統

通常情況下，我們所說的機器人伺服系統是(shi)指(zhi)應用(yong)于多(duo)軸(zhou)運(yun)(yun)(yun)動控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)精密伺服系統。一個多(duo)軸(zhou)運(yun)(yun)(yun)動控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系統是(shi)由高階運(yun)(yun)(yun)動控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)器與(yu)低階伺服驅(qu)動器所組成，運(yun)(yun)(yun)動控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)器負(fu)責運(yun)(yun)(yun)動控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)命令譯碼、各個位置控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)軸(zhou)彼(bi)此間(jian)的(de)(de)(de)(de)相(xiang)對運(yun)(yun)(yun)動、加減速輪廓控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)等(deng)等(deng)，其主要作用(yong)在于降(jiang)低整體系統運(yun)(yun)(yun)動控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)路徑誤差(cha)(cha)。伺服驅(qu)動器負(fu)責伺服電機(ji)的(de)(de)(de)(de)位置控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，其主要作用(yong)在于降(jiang)低伺服軸(zhou)的(de)(de)(de)(de)追隨(sui)誤差(cha)(cha)。

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二、工業機器人伺服系統的組成有哪些

工業機器人伺服系統由伺(si)(si)服(fu)電機、伺(si)(si)服(fu)驅動器(qi)、指(zhi)令機構(gou)三(san)大部分構(gou)成，伺(si)(si)服(fu)電機是(shi)(shi)執行機構(gou)，就是(shi)(shi)靠(kao)它來實現運動的(de)(de)，伺(si)(si)服(fu)驅動器(qi)是(shi)(shi)伺(si)(si)服(fu)電機的(de)(de)功率電源，指(zhi)令機構(gou)是(shi)(shi)發脈沖(chong)或(huo)者給速(su)度用于(yu)配合伺(si)(si)服(fu)驅動器(qi)正常(chang)工(gong)作的(de)(de)。

機(ji)(ji)(ji)(ji)器人對(dui)伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)要求(qiu)比(bi)其它兩(liang)個部分都高。首先要求(qiu)伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)具有快(kuai)速響(xiang)應(ying)性(xing)(xing)。電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)從獲得指令信(xin)(xin)號(hao)(hao)到完(wan)成(cheng)指令所要求(qiu)的(de)(de)工(gong)作狀(zhuang)態的(de)(de)時(shi)間(jian)(jian)應(ying)短(duan)。響(xiang)應(ying)指令信(xin)(xin)號(hao)(hao)的(de)(de)時(shi)間(jian)(jian)愈短(duan)，電(dian)(dian)伺(si)(si)服(fu)系統的(de)(de)靈敏性(xing)(xing)愈高，快(kuai)速響(xiang)應(ying)性(xing)(xing)能愈好，一般是以(yi)伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)時(shi)間(jian)(jian)常數的(de)(de)大(da)小來說明伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)快(kuai)速響(xiang)應(ying)的(de)(de)性(xing)(xing)能。其次，伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)起(qi)動轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩慣(guan)量比(bi)要大(da)。在驅動負載的(de)(de)情況下，要求(qiu)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人的(de)(de)伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)起(qi)動轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩大(da)，轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動慣(guan)量小。最后，伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)要具有控(kong)制(zhi)特性(xing)(xing)的(de)(de)連續性(xing)(xing)和直線(xian)性(xing)(xing)，隨著(zhu)控(kong)制(zhi)信(xin)(xin)號(hao)(hao)的(de)(de)變(bian)化，電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)速能連續變(bian)化，有時(shi)還需轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)速與控(kong)制(zhi)信(xin)(xin)號(hao)(hao)成(cheng)正(zheng)比(bi)或近似成(cheng)正(zheng)比(bi)。

當(dang)然(ran)，為了配合機(ji)器人的(de)體形，伺服電機(ji)必須體積小、質量小、軸向尺寸短。還(huan)要經受得(de)起苛刻(ke)的(de)運行(xing)條件，可進行(xing)十分(fen)頻(pin)繁(fan)的(de)正反向和加減(jian)速運行(xing)，并能在短時間內(nei)承受數倍過(guo)載。

伺服(fu)驅動(dong)(dong)器是可利用各(ge)種電機(ji)產生的力矩和力，直(zhi)接或間(jian)接地驅動(dong)(dong)機(ji)器人(ren)本體以(yi)獲得機(ji)器人(ren)的各(ge)種運動(dong)(dong)的執行機(ji)構，具有轉矩轉動(dong)(dong)慣量比高、無電刷及換向火花等優點，在機(ji)器人(ren)中應用比較廣(guang)泛。