一、什么是機器人伺服系統

通常情況下，我們所說的機器人伺服系統是(shi)指應用于多(duo)軸(zhou)運動(dong)控制(zhi)的(de)(de)(de)精(jing)密伺(si)服系統。一個多(duo)軸(zhou)運動(dong)控制(zhi)系統是(shi)由高階運動(dong)控制(zhi)器(qi)與(yu)低階伺(si)服驅(qu)動(dong)器(qi)所組成，運動(dong)控制(zhi)器(qi)負(fu)責運動(dong)控制(zhi)命(ming)令譯碼、各個位置(zhi)控制(zhi)軸(zhou)彼此間(jian)的(de)(de)(de)相對運動(dong)、加減速(su)輪廓(kuo)控制(zhi)等(deng)等(deng)，其主要作(zuo)用在于降(jiang)低整體(ti)系統運動(dong)控制(zhi)的(de)(de)(de)路徑誤差。伺(si)服驅(qu)動(dong)器(qi)負(fu)責伺(si)服電機的(de)(de)(de)位置(zhi)控制(zhi)，其主要作(zuo)用在于降(jiang)低伺(si)服軸(zhou)的(de)(de)(de)追(zhui)隨誤差。

該圖片由注冊用戶"天空之城"提供，版權聲明反饋

二、工業機器人伺服系統的組成有哪些

工業機器人伺服系統由伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)、伺(si)服(fu)驅動器(qi)、指(zhi)令(ling)機(ji)構(gou)(gou)三大部(bu)分構(gou)(gou)成，伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)是(shi)執行(xing)機(ji)構(gou)(gou)，就(jiu)是(shi)靠它(ta)來(lai)實(shi)現運動的，伺(si)服(fu)驅動器(qi)是(shi)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)的功(gong)率電(dian)源，指(zhi)令(ling)機(ji)構(gou)(gou)是(shi)發脈(mo)沖或者(zhe)給速度用于配合(he)伺(si)服(fu)驅動器(qi)正常工作(zuo)的。

機(ji)(ji)(ji)器人(ren)對(dui)伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)要(yao)(yao)求(qiu)(qiu)(qiu)比(bi)其它兩個部分都高(gao)。首先要(yao)(yao)求(qiu)(qiu)(qiu)伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)具有(you)快(kuai)速(su)響應(ying)(ying)性(xing)。電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)從(cong)獲得指(zhi)令信號(hao)到(dao)完成指(zhi)令所要(yao)(yao)求(qiu)(qiu)(qiu)的(de)(de)工作(zuo)狀態(tai)的(de)(de)時(shi)(shi)間應(ying)(ying)短。響應(ying)(ying)指(zhi)令信號(hao)的(de)(de)時(shi)(shi)間愈(yu)(yu)短，電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)伺(si)(si)服(fu)系統的(de)(de)靈敏性(xing)愈(yu)(yu)高(gao)，快(kuai)速(su)響應(ying)(ying)性(xing)能愈(yu)(yu)好，一般是以伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)機(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)時(shi)(shi)間常(chang)數的(de)(de)大(da)小來說明(ming)伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)快(kuai)速(su)響應(ying)(ying)的(de)(de)性(xing)能。其次，伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)起動(dong)轉(zhuan)矩慣量(liang)比(bi)要(yao)(yao)大(da)。在驅動(dong)負載的(de)(de)情況下，要(yao)(yao)求(qiu)(qiu)(qiu)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)的(de)(de)伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)起動(dong)轉(zhuan)矩大(da)，轉(zhuan)動(dong)慣量(liang)小。最后，伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)要(yao)(yao)具有(you)控(kong)制特性(xing)的(de)(de)連(lian)續(xu)性(xing)和直線性(xing)，隨(sui)著(zhu)控(kong)制信號(hao)的(de)(de)變化，電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)轉(zhuan)速(su)能連(lian)續(xu)變化，有(you)時(shi)(shi)還需轉(zhuan)速(su)與控(kong)制信號(hao)成正(zheng)比(bi)或近似成正(zheng)比(bi)。

當然，為了配合(he)機器人的(de)體形，伺(si)服電(dian)機必須體積小、質量小、軸向尺寸短(duan)。還(huan)要經受得起苛(ke)刻的(de)運行條件，可進行十(shi)分頻繁的(de)正反向和加減速運行，并能在(zai)短(duan)時間內(nei)承受數倍(bei)過載。

伺服(fu)驅動器(qi)(qi)是可利用各種電機(ji)產生(sheng)的(de)力矩和力，直接或間接地驅動機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)本體以獲(huo)得機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)各種運動的(de)執(zhi)行機(ji)構(gou)，具有轉矩轉動慣量比高、無(wu)電刷及換向火花(hua)等優點，在機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)中(zhong)應用比較廣泛。