一、什么是機器人伺服系統

通常情況下，我們所說的機器人伺服系統是指應用(yong)于多軸運動控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)的(de)(de)精密伺服(fu)系統。一個多軸運動控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統是由高(gao)階(jie)運動控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)與(yu)低(di)(di)階(jie)伺服(fu)驅動器(qi)(qi)所(suo)組成，運動控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)負(fu)責運動控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)命(ming)令譯碼、各(ge)個位(wei)置控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)軸彼此間的(de)(de)相對運動、加(jia)減速輪廓控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)等等，其主要作用(yong)在(zai)于降(jiang)(jiang)低(di)(di)整體系統運動控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)的(de)(de)路徑誤(wu)差。伺服(fu)驅動器(qi)(qi)負(fu)責伺服(fu)電機的(de)(de)位(wei)置控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)，其主要作用(yong)在(zai)于降(jiang)(jiang)低(di)(di)伺服(fu)軸的(de)(de)追隨誤(wu)差。

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二、工業機器人伺服系統的組成有哪些

工業機器人伺服系統由伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)、伺(si)(si)服(fu)驅動器(qi)(qi)、指令(ling)機(ji)構(gou)三大部分構(gou)成，伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)是執行機(ji)構(gou)，就是靠它來實(shi)現運動的(de)，伺(si)(si)服(fu)驅動器(qi)(qi)是伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)的(de)功(gong)率電(dian)(dian)源，指令(ling)機(ji)構(gou)是發脈沖(chong)或(huo)者(zhe)給速度用于配合伺(si)(si)服(fu)驅動器(qi)(qi)正常工作的(de)。

機(ji)(ji)器人(ren)對伺服電(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)要(yao)(yao)求(qiu)(qiu)比其(qi)它兩(liang)個部分都高。首先要(yao)(yao)求(qiu)(qiu)伺服電(dian)機(ji)(ji)具有(you)快速響(xiang)應(ying)性(xing)。電(dian)機(ji)(ji)從獲(huo)得指令(ling)信號(hao)(hao)到完成指令(ling)所要(yao)(yao)求(qiu)(qiu)的(de)(de)(de)(de)工作狀態的(de)(de)(de)(de)時(shi)間應(ying)短。響(xiang)應(ying)指令(ling)信號(hao)(hao)的(de)(de)(de)(de)時(shi)間愈(yu)短，電(dian)伺服系統的(de)(de)(de)(de)靈敏(min)性(xing)愈(yu)高，快速響(xiang)應(ying)性(xing)能愈(yu)好，一般是以(yi)伺服電(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)電(dian)時(shi)間常(chang)數的(de)(de)(de)(de)大(da)小來說明伺服電(dian)機(ji)(ji)快速響(xiang)應(ying)的(de)(de)(de)(de)性(xing)能。其(qi)次，伺服電(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)起動(dong)轉矩慣量(liang)比要(yao)(yao)大(da)。在驅動(dong)負載(zai)的(de)(de)(de)(de)情(qing)況下，要(yao)(yao)求(qiu)(qiu)機(ji)(ji)器人(ren)的(de)(de)(de)(de)伺服電(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)起動(dong)轉矩大(da)，轉動(dong)慣量(liang)小。最后，伺服電(dian)機(ji)(ji)要(yao)(yao)具有(you)控制(zhi)特(te)性(xing)的(de)(de)(de)(de)連續性(xing)和直線性(xing)，隨著控制(zhi)信號(hao)(hao)的(de)(de)(de)(de)變化(hua)，電(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)轉速能連續變化(hua)，有(you)時(shi)還需(xu)轉速與控制(zhi)信號(hao)(hao)成正比或(huo)近似成正比。

當(dang)然，為(wei)了(le)配合機器人的(de)體(ti)形，伺服(fu)電(dian)機必(bi)須(xu)體(ti)積小(xiao)、質量小(xiao)、軸向(xiang)尺寸短(duan)。還要經受得起苛刻的(de)運行(xing)條件，可(ke)進行(xing)十分(fen)頻繁的(de)正反向(xiang)和(he)加減速運行(xing)，并能在短(duan)時(shi)間內承受數倍過(guo)載。

伺服驅(qu)動器是可(ke)利用各種(zhong)(zhong)電(dian)機產生的力矩(ju)(ju)和力，直(zhi)接或間(jian)接地驅(qu)動機器人本體以(yi)獲得機器人的各種(zhong)(zhong)運動的執行機構，具有轉矩(ju)(ju)轉動慣(guan)量比高、無電(dian)刷及換向火花等優點，在機器人中應用比較廣泛。