一、諧波減速器是什么

諧波減速器是基于諧波傳動原理的一種減速器元件，是上世紀50年代后期發展出的一種新型齒輪傳動方式，主要由柔輪、剛輪及波發生器三個構件組成，與一般齒輪傳動方式及原理不同，諧波減速器是依靠波發生器(qi)與柔輪(lun)裝配(pei)后，在旋轉過程中迫使(shi)柔輪(lun)產生彈變形與剛輪(lun)齒圈嚙合來傳(chuan)遞運動的。

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二、諧波減速器的優缺點有哪些

前文已(yi)經(jing)簡單了解了什么(me)是諧(xie)波(bo)減(jian)速器，那么(me)諧(xie)波(bo)減(jian)速器的優缺點有哪些呢？

1、諧波減速器的主要優點

（1）傳(chuan)動(dong)(dong)速(su)比大。單級(ji)諧波齒輪傳(chuan)動(dong)(dong)速(su)比范圍為(wei)70~320，在某些裝(zhuang)置(zhi)中可(ke)達到1000，多級(ji)傳(chuan)動(dong)(dong)速(su)比可(ke)達30000以上。它不(bu)僅可(ke)用于減速(su)，也可(ke)用于增速(su)的場合。

（2）承載能(neng)力(li)高。這是因為諧波齒(chi)輪傳動中同時嚙(nie)合(he)的(de)齒(chi)數(shu)多(duo)，雙波傳動同時嚙(nie)合(he)的(de)齒(chi)數(shu)可達總齒(chi)數(shu)的(de)30％以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒(chi)與(yu)齒(chi)之間是面接觸。

（3）傳動(dong)(dong)精度高。這是因為(wei)諧波(bo)齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪傳動(dong)(dong)中同(tong)(tong)時嚙(nie)合(he)(he)的(de)齒(chi)(chi)(chi)(chi)數多(duo)，誤差平均化，即多(duo)齒(chi)(chi)(chi)(chi)嚙(nie)合(he)(he)對誤差有(you)相互(hu)補償(chang)作用，故(gu)傳動(dong)(dong)精度高。在(zai)齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪精度等級相同(tong)(tong)的(de)情況下，傳動(dong)(dong)誤差只有(you)普通圓柱齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪傳動(dong)(dong)的(de)1/4左右。同(tong)(tong)時可(ke)采用微量改變波(bo)發生器的(de)半徑來增加柔輪的(de)變形使齒(chi)(chi)(chi)(chi)隙(xi)(xi)很小，甚(shen)至(zhi)能做(zuo)到無側隙(xi)(xi)嚙(nie)合(he)(he)，故(gu)諧波(bo)齒(chi)(chi)(chi)(chi)輪減速機傳動(dong)(dong)空程小，適用于反向轉動(dong)(dong)。

（4）傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)效(xiao)率高、運(yun)動(dong)(dong)平穩(wen)。由于柔輪(lun)輪(lun)齒(chi)(chi)在傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)過程中(zhong)作(zuo)均勻的徑向移(yi)(yi)動(dong)(dong)，因此(ci)，即使輸入速度很高，輪(lun)齒(chi)(chi)的相對滑移(yi)(yi)速度仍是極低(di)（故為普通漸開線齒(chi)(chi)輪(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)的百(bai)分之—），所以，輪(lun)齒(chi)(chi)磨(mo)損小，效(xiao)率高（可(ke)達(da)69%~96％）。又由于嚙(nie)入和嚙(nie)出時，齒(chi)(chi)輪(lun)的兩(liang)側都參加(jia)工(gong)作(zuo)，因而(er)無沖擊現象，運(yun)動(dong)(dong)平穩(wen)。

（5）結構(gou)簡單、零件(jian)(jian)數(shu)少、安裝方(fang)便。僅有三個基本構(gou)件(jian)(jian)，且輸入與輸出軸(zhou)同軸(zhou)線，所以結構(gou)簡單，安裝方(fang)便。

（6）體積(ji)小、重量輕(qing)。與一(yi)般減(jian)速(su)機(ji)比較，輸出(chu)力(li)矩相同時(shi)，諧波(bo)齒輪減(jian)速(su)機(ji)的(de)體積(ji)可(ke)減(jian)小2／3，重量可(ke)減(jian)輕(qing)1／2。

（7）可向(xiang)密閉(bi)空間傳(chuan)遞運(yun)動。利用柔輪的柔性特點，輪傳(chuan)動的這(zhe)一可貴優點是(shi)現有(you)其(qi)他傳(chuan)動無(wu)法(fa)比(bi)擬的。

2、諧波減速器的主要缺點

（1）柔輪(lun)周期性地發生(sheng)變形，因而產生(sheng)交變應力，使之易于(yu)產生(sheng)疲勞破壞(huai)。

（2）轉動慣(guan)量和(he)起(qi)動力矩大，不宜用于小功率(lv)的跟蹤傳動。

（3）不能用于(yu)(yu)傳動(dong)速比(bi)小于(yu)(yu)35的場合(he)。

（4）采用滾子波(bo)(bo)發(fa)生(sheng)器（自由變形波(bo)(bo)）的諧(xie)波(bo)(bo)傳動，其(qi)瞬時傳動比不(bu)是常數。

（5）散熱(re)條件差(cha)。