一、諧波減速器是什么

諧波減速器是基于諧波傳動原理的一種減速器元件，是上世紀50年代后期發展出的一種新型齒輪傳動方式，主要由柔輪、剛輪及波發生器三個構件組成，與一般齒輪傳動方式及原理不同，諧波減速器是(shi)依靠波發生器與柔(rou)輪裝配后，在旋(xuan)轉過程中(zhong)迫使柔(rou)輪產生彈變形與剛(gang)輪齒圈嚙合來傳(chuan)遞運動的。

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二、諧波減速器的優缺點有哪些

前文已經簡單(dan)了(le)解(jie)了(le)什么是諧(xie)波(bo)減(jian)速器(qi)，那么諧(xie)波(bo)減(jian)速器(qi)的優缺(que)點有哪些呢？

1、諧波減速器的主要優點

（1）傳動(dong)速(su)(su)(su)比大。單級(ji)諧波齒輪(lun)傳動(dong)速(su)(su)(su)比范圍為(wei)70~320，在某些裝置中可(ke)達(da)到1000，多級(ji)傳動(dong)速(su)(su)(su)比可(ke)達(da)30000以上。它(ta)不僅可(ke)用于(yu)減速(su)(su)(su)，也可(ke)用于(yu)增速(su)(su)(su)的場合。

（2）承載能力(li)高。這(zhe)是因為諧波(bo)齒(chi)輪(lun)傳動中同(tong)時嚙(nie)合(he)的(de)齒(chi)數(shu)多，雙波(bo)傳動同(tong)時嚙(nie)合(he)的(de)齒(chi)數(shu)可達(da)總齒(chi)數(shu)的(de)30％以上(shang)，而且柔(rou)輪(lun)采用了高強度材料，齒(chi)與(yu)齒(chi)之間是面接(jie)觸。

（3）傳(chuan)(chuan)動(dong)精度(du)高。這是因為諧波(bo)齒(chi)輪(lun)(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)中同(tong)(tong)時嚙合的(de)齒(chi)數多，誤差平均化(hua)，即多齒(chi)嚙合對誤差有(you)相互(hu)補償作(zuo)用(yong)，故傳(chuan)(chuan)動(dong)精度(du)高。在齒(chi)輪(lun)(lun)精度(du)等級相同(tong)(tong)的(de)情況下，傳(chuan)(chuan)動(dong)誤差只有(you)普通圓柱齒(chi)輪(lun)(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)的(de)1/4左右。同(tong)(tong)時可(ke)采用(yong)微(wei)量改變波(bo)發生器的(de)半徑來(lai)增加柔輪(lun)(lun)的(de)變形使齒(chi)隙很小，甚至(zhi)能做到無側(ce)隙嚙合，故諧波(bo)齒(chi)輪(lun)(lun)減速(su)機傳(chuan)(chuan)動(dong)空(kong)程小，適用(yong)于反向(xiang)轉動(dong)。

（4）傳(chuan)(chuan)動(dong)效率高(gao)、運動(dong)平穩(wen)。由(you)于柔輪(lun)(lun)輪(lun)(lun)齒(chi)在傳(chuan)(chuan)動(dong)過程中作均勻的(de)徑(jing)向移動(dong)，因此，即(ji)使輸入速(su)度(du)很高(gao)，輪(lun)(lun)齒(chi)的(de)相對滑移速(su)度(du)仍是極低(di)（故(gu)為(wei)普通漸(jian)開線齒(chi)輪(lun)(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)的(de)百(bai)分之—），所以(yi)，輪(lun)(lun)齒(chi)磨損小(xiao)，效率高(gao)（可達69%~96％）。又由(you)于嚙入和嚙出時，齒(chi)輪(lun)(lun)的(de)兩側都參加(jia)工作，因而無沖擊(ji)現(xian)象(xiang)，運動(dong)平穩(wen)。

（5）結構(gou)(gou)簡單、零件(jian)數少、安裝(zhuang)方便。僅有(you)三個基本構(gou)(gou)件(jian)，且輸入與(yu)輸出軸同軸線，所以結構(gou)(gou)簡單，安裝(zhuang)方便。

（6）體(ti)積小、重量(liang)輕。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪(lun)減速機的體(ti)積可減小2／3，重量(liang)可減輕1／2。

（7）可向密閉(bi)空間傳遞運動。利用柔輪(lun)的(de)柔性特點(dian)，輪(lun)傳動的(de)這一可貴優點(dian)是(shi)現(xian)有其他傳動無法比擬的(de)。

2、諧波減速器的主要缺點

（1）柔輪周(zhou)期性地發生(sheng)變(bian)形(xing)，因而產生(sheng)交(jiao)變(bian)應力，使之易(yi)于產生(sheng)疲勞破壞。

（2）轉動(dong)(dong)慣量和(he)起動(dong)(dong)力(li)矩大，不宜用(yong)于小功率的(de)跟(gen)蹤傳動(dong)(dong)。

（3）不能用于傳動速比小于35的場合。

（4）采用滾子波發生(sheng)器（自由變形波）的諧波傳動，其瞬(shun)時傳動比不是常數。

（5）散熱(re)條件差。