一、諧波減速器是什么

諧波減速器是基于諧波傳動原理的一種減速器元件，是上世紀50年代后期發展出的一種新型齒輪傳動方式，主要由柔輪、剛輪及波發生器三個構件組成，與一般齒輪傳動方式及原理不同，諧波減速器是依(yi)靠波發生器與(yu)柔(rou)輪裝配(pei)后，在旋轉過程(cheng)中迫使柔(rou)輪產生彈變形(xing)與(yu)剛輪齒圈嚙合來傳遞運(yun)動的。

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二、諧波減速器的優缺點有哪些

前(qian)文已(yi)經(jing)簡單(dan)了(le)解(jie)了(le)什(shen)么(me)(me)是諧(xie)(xie)波(bo)減速器(qi)，那么(me)(me)諧(xie)(xie)波(bo)減速器(qi)的優缺點有哪些(xie)呢？

1、諧波減速器的主要優點

（1）傳(chuan)動(dong)速(su)比(bi)大。單級諧波(bo)齒(chi)輪傳(chuan)動(dong)速(su)比(bi)范(fan)圍(wei)為(wei)70~320，在(zai)某些裝置(zhi)中可(ke)達(da)到1000，多級傳(chuan)動(dong)速(su)比(bi)可(ke)達(da)30000以(yi)上。它不僅(jin)可(ke)用(yong)于(yu)(yu)減(jian)速(su)，也可(ke)用(yong)于(yu)(yu)增速(su)的(de)場合。

（2）承(cheng)載(zai)能(neng)力高(gao)。這是(shi)因為諧波(bo)齒(chi)(chi)輪(lun)傳動中同時嚙合(he)的(de)齒(chi)(chi)數(shu)多，雙波(bo)傳動同時嚙合(he)的(de)齒(chi)(chi)數(shu)可達(da)總齒(chi)(chi)數(shu)的(de)30％以(yi)上(shang)，而且柔輪(lun)采用了高(gao)強度材料，齒(chi)(chi)與齒(chi)(chi)之間是(shi)面接(jie)觸。

（3）傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)精度高(gao)。這是因為諧(xie)波齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)中同時(shi)嚙(nie)(nie)合(he)的(de)(de)(de)齒(chi)(chi)數多，誤(wu)差平(ping)均化，即多齒(chi)(chi)嚙(nie)(nie)合(he)對誤(wu)差有相(xiang)互(hu)補償作(zuo)用(yong)(yong)，故傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)精度高(gao)。在(zai)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)精度等級相(xiang)同的(de)(de)(de)情(qing)況下，傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)誤(wu)差只有普(pu)通圓柱(zhu)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)的(de)(de)(de)1/4左右。同時(shi)可(ke)采用(yong)(yong)微(wei)量改(gai)變(bian)波發生(sheng)器的(de)(de)(de)半徑來增加柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)的(de)(de)(de)變(bian)形使齒(chi)(chi)隙(xi)很小(xiao)，甚至能做(zuo)到(dao)無側隙(xi)嚙(nie)(nie)合(he)，故諧(xie)波齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)減速機傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)空程(cheng)小(xiao)，適用(yong)(yong)于(yu)反向轉動(dong)(dong)。

（4）傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)效率高、運(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)平(ping)穩(wen)。由于(yu)柔輪(lun)(lun)輪(lun)(lun)齒在傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)過程中(zhong)作均(jun)勻的(de)徑向移動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)，因(yin)此，即使(shi)輸入速度很高，輪(lun)(lun)齒的(de)相對(dui)滑(hua)移速度仍是極低（故為(wei)普通漸開線齒輪(lun)(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)的(de)百(bai)分(fen)之—），所以，輪(lun)(lun)齒磨損小(xiao)，效率高（可(ke)達69%~96％）。又由于(yu)嚙入和嚙出時(shi)，齒輪(lun)(lun)的(de)兩側都參加工作，因(yin)而(er)無沖擊現(xian)象，運(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)平(ping)穩(wen)。

（5）結構(gou)簡單(dan)、零件(jian)數少(shao)、安裝方便(bian)。僅有三個基本構(gou)件(jian)，且輸(shu)入與輸(shu)出軸同軸線，所以結構(gou)簡單(dan)，安裝方便(bian)。

（6）體(ti)積(ji)小(xiao)、重量輕。與一般減速機比較，輸出(chu)力矩相同時(shi)，諧(xie)波齒輪減速機的體(ti)積(ji)可減小(xiao)2／3，重量可減輕1／2。

（7）可向密閉空間傳(chuan)(chuan)遞(di)運動。利用柔輪的柔性特點，輪傳(chuan)(chuan)動的這一可貴優點是現有其(qi)他傳(chuan)(chuan)動無法比擬的。

2、諧波減速器的主要缺點

（1）柔輪周(zhou)期(qi)性地發生(sheng)(sheng)變形，因而產生(sheng)(sheng)交變應力，使之易(yi)于產生(sheng)(sheng)疲勞破壞。

（2）轉動(dong)慣(guan)量和起動(dong)力(li)矩大，不宜用于(yu)小(xiao)功率的(de)跟蹤傳動(dong)。

（3）不能用(yong)于傳動速比小(xiao)于35的場合。

（4）采用滾子波(bo)發生器（自由變形(xing)波(bo)）的諧波(bo)傳(chuan)動，其瞬時傳(chuan)動比不是常(chang)數。

（5）散熱(re)條件(jian)差。