一、諧波減速器是什么

諧波減速器是基于諧波傳動原理的一種減速器元件，是上世紀50年代后期發展出的一種新型齒輪傳動方式，主要由柔輪、剛輪及波發生器三個構件組成，與一般齒輪傳動方式及原理不同，諧波減速器是依靠波發(fa)生器(qi)與柔輪裝(zhuang)配后，在(zai)旋轉過程中迫使柔輪產生彈變形(xing)與剛輪齒圈嚙合來(lai)傳遞運動的。

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二、諧波減速器的優缺點有哪些

前文已經簡單了(le)解了(le)什么是諧(xie)波(bo)減(jian)速器，那(nei)么諧(xie)波(bo)減(jian)速器的優缺點有哪些呢？

1、諧波減速器的主要優點

（1）傳(chuan)(chuan)動速比(bi)大。單級諧波齒輪傳(chuan)(chuan)動速比(bi)范圍為70~320，在某些裝(zhuang)置中可(ke)(ke)達到1000，多級傳(chuan)(chuan)動速比(bi)可(ke)(ke)達30000以上。它(ta)不僅可(ke)(ke)用(yong)于減速，也可(ke)(ke)用(yong)于增速的場合(he)。

（2）承載能(neng)力高。這是(shi)因為諧波齒(chi)輪(lun)傳動中同時(shi)嚙合的齒(chi)數多(duo)，雙波傳動同時(shi)嚙合的齒(chi)數可(ke)達(da)總齒(chi)數的30％以上，而且柔輪(lun)采用了高強度材料，齒(chi)與(yu)齒(chi)之間(jian)是(shi)面(mian)接觸。

（3）傳動(dong)(dong)精(jing)度高。這是因為諧波齒輪(lun)(lun)傳動(dong)(dong)中同時(shi)嚙合的(de)齒數多，誤(wu)差(cha)平(ping)均(jun)化，即多齒嚙合對誤(wu)差(cha)有相互(hu)補償作用，故傳動(dong)(dong)精(jing)度高。在齒輪(lun)(lun)精(jing)度等級相同的(de)情況下，傳動(dong)(dong)誤(wu)差(cha)只有普通圓(yuan)柱齒輪(lun)(lun)傳動(dong)(dong)的(de)1/4左右。同時(shi)可采用微量改變(bian)波發生(sheng)器的(de)半徑來增加柔輪(lun)(lun)的(de)變(bian)形使齒隙(xi)很小(xiao)，甚至能(neng)做到無側隙(xi)嚙合，故諧波齒輪(lun)(lun)減速機傳動(dong)(dong)空程(cheng)小(xiao)，適用于反向轉動(dong)(dong)。

（4）傳(chuan)動效率高(gao)(gao)、運動平(ping)穩。由于柔(rou)輪(lun)輪(lun)齒(chi)(chi)(chi)在傳(chuan)動過程中作(zuo)均(jun)勻的(de)徑向移動，因(yin)此(ci)，即使輸入(ru)速度很高(gao)(gao)，輪(lun)齒(chi)(chi)(chi)的(de)相(xiang)對滑移速度仍是極低（故為普通漸開線齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)傳(chuan)動的(de)百分之—），所以，輪(lun)齒(chi)(chi)(chi)磨損小，效率高(gao)(gao)（可達(da)69%~96％）。又由于嚙入(ru)和嚙出(chu)時，齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)的(de)兩側都參(can)加(jia)工(gong)作(zuo)，因(yin)而(er)無沖擊現象，運動平(ping)穩。

（5）結構(gou)簡單(dan)、零(ling)件(jian)數(shu)少、安裝(zhuang)方便。僅有三個基本構(gou)件(jian)，且輸入與輸出軸(zhou)同(tong)軸(zhou)線，所以結構(gou)簡單(dan)，安裝(zhuang)方便。

（6）體積小、重(zhong)量輕。與一般減(jian)速(su)機比較(jiao)，輸出力矩相同時(shi)，諧波齒輪減(jian)速(su)機的體積可(ke)減(jian)小2／3，重(zhong)量可(ke)減(jian)輕1／2。

（7）可向(xiang)密閉空間傳(chuan)遞運動。利用柔輪(lun)的柔性(xing)特點，輪(lun)傳(chuan)動的這(zhe)一可貴優點是現有其(qi)他傳(chuan)動無法比擬的。

2、諧波減速器的主要缺點

（1）柔輪(lun)周期(qi)性地發生(sheng)變形(xing)，因而產(chan)生(sheng)交變應力(li)，使之易于產(chan)生(sheng)疲勞破壞。

（2）轉動慣(guan)量和起動力矩(ju)大，不(bu)宜用于小功率的跟蹤(zong)傳動。

（3）不能用(yong)于(yu)傳動速比小于(yu)35的場合(he)。

（4）采用(yong)滾(gun)子波發生器（自由(you)變形波）的諧(xie)波傳(chuan)(chuan)動，其(qi)瞬(shun)時傳(chuan)(chuan)動比不(bu)是常數(shu)。

（5）散熱條件(jian)差。