一、諧波減速器是什么

諧波減速器是基于諧波傳動原理的一種減速器元件，是上世紀50年代后期發展出的一種新型齒輪傳動方式，主要由柔輪、剛輪及波發生器三個構件組成，與一般齒輪傳動方式及原理不同，諧波減速器是依靠波(bo)發(fa)生(sheng)器與柔(rou)(rou)輪裝配后，在旋轉過程中迫使柔(rou)(rou)輪產生(sheng)彈變形與剛輪齒圈嚙(nie)合來傳遞運動的。

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二、諧波減速器的優缺點有哪些

前(qian)文已(yi)經(jing)簡單了解了什么是諧(xie)波(bo)減速器，那么諧(xie)波(bo)減速器的優缺點有(you)哪些呢(ni)？

1、諧波減速器的主要優點

（1）傳(chuan)動(dong)速(su)(su)比(bi)大。單級(ji)諧波齒輪(lun)傳(chuan)動(dong)速(su)(su)比(bi)范圍為70~320，在某些裝置中可(ke)(ke)達到1000，多級(ji)傳(chuan)動(dong)速(su)(su)比(bi)可(ke)(ke)達30000以上。它不僅可(ke)(ke)用(yong)于(yu)減速(su)(su)，也可(ke)(ke)用(yong)于(yu)增速(su)(su)的場合。

（2）承載能力高。這是因為諧(xie)波(bo)齒輪傳動中同時嚙(nie)合的齒數多，雙波(bo)傳動同時嚙(nie)合的齒數可達總齒數的30％以上，而且柔輪采用(yong)了高強(qiang)度材料，齒與(yu)齒之間是面(mian)接(jie)觸(chu)。

（3）傳(chuan)動(dong)精(jing)度高(gao)。這是(shi)因為諧波齒(chi)(chi)輪(lun)傳(chuan)動(dong)中同時嚙合(he)的(de)齒(chi)(chi)數多(duo)，誤(wu)差(cha)平均化，即(ji)多(duo)齒(chi)(chi)嚙合(he)對誤(wu)差(cha)有相互補償作(zuo)用(yong)，故(gu)(gu)傳(chuan)動(dong)精(jing)度高(gao)。在齒(chi)(chi)輪(lun)精(jing)度等級相同的(de)情況下(xia)，傳(chuan)動(dong)誤(wu)差(cha)只有普通圓柱齒(chi)(chi)輪(lun)傳(chuan)動(dong)的(de)1/4左(zuo)右。同時可采用(yong)微量改變波發生器的(de)半徑(jing)來增加柔輪(lun)的(de)變形使齒(chi)(chi)隙很小，甚至能(neng)做到無側隙嚙合(he)，故(gu)(gu)諧波齒(chi)(chi)輪(lun)減速機傳(chuan)動(dong)空程(cheng)小，適用(yong)于反向轉動(dong)。

（4）傳動(dong)效(xiao)率高(gao)、運動(dong)平(ping)穩。由于柔輪(lun)(lun)(lun)輪(lun)(lun)(lun)齒在傳動(dong)過程中(zhong)作(zuo)均勻(yun)的徑向(xiang)移動(dong)，因此，即使輸入(ru)速度很高(gao)，輪(lun)(lun)(lun)齒的相(xiang)對(dui)滑(hua)移速度仍是極(ji)低（故為普通漸(jian)開(kai)線齒輪(lun)(lun)(lun)傳動(dong)的百分之—），所以(yi)，輪(lun)(lun)(lun)齒磨損小，效(xiao)率高(gao)（可達69%~96％）。又(you)由于嚙入(ru)和嚙出時，齒輪(lun)(lun)(lun)的兩側都參加工(gong)作(zuo)，因而無(wu)沖擊現象，運動(dong)平(ping)穩。

（5）結構簡單(dan)、零(ling)件(jian)(jian)數少、安(an)裝方便。僅有三個基本構件(jian)(jian)，且輸(shu)入與輸(shu)出軸(zhou)(zhou)同(tong)軸(zhou)(zhou)線，所以結構簡單(dan)，安(an)裝方便。

（6）體積小、重量輕。與(yu)一般減(jian)速(su)機(ji)比較，輸出(chu)力矩相同時，諧波齒輪減(jian)速(su)機(ji)的體積可(ke)減(jian)小2／3，重量可(ke)減(jian)輕1／2。

（7）可向密閉空間傳(chuan)遞運(yun)動。利用柔(rou)輪的(de)柔(rou)性特點(dian)，輪傳(chuan)動的(de)這一(yi)可貴優點(dian)是現(xian)有其他傳(chuan)動無(wu)法比擬的(de)。

2、諧波減速器的主要缺點

（1）柔(rou)輪周期性地發生變形，因(yin)而產生交變應(ying)力，使之易于產生疲勞破壞(huai)。

（2）轉動(dong)慣量和起(qi)動(dong)力矩大(da)，不宜用于小(xiao)功率的(de)跟蹤傳動(dong)。

（3）不能用于傳動速比小(xiao)于35的(de)場合。

（4）采(cai)用滾子波發生器（自(zi)由(you)變形(xing)波）的(de)諧波傳動，其瞬時(shi)傳動比(bi)不(bu)是常(chang)數(shu)。

（5）散(san)熱條件差。