一、半固態激光雷達的掃描方式是什么

半固態激光雷達是通過鏡面反射或棱鏡折射，用更少的激光發射和接收器件，以及更少更小的機械運動器件，實現高質量的點云數據。那么具體的半固態激光雷達的掃描方(fang)式是(shi)什么呢？

半固(gu)態激光雷達(da)可(ke)以分為轉(zhuan)鏡(jing)式(shi)、微振鏡(jing)式(shi)等掃描方式(shi)。

1、轉(zhuan)鏡式(shi)保(bao)持(chi)收發模塊不(bu)動，讓電機在帶動轉(zhuan)鏡運動的過程(cheng)中將(jiang)光束反射至空(kong)間(jian)的一(yi)定(ding)范圍，從而實現掃描探測，其技術創新方(fang)面(mian)與機械式(shi)激光雷(lei)達(da)類似。

2、微振鏡式(shi)主要采用(yong)高速(su)振動的(de)(de)二維振鏡實現對(dui)空間一定范(fan)圍的(de)(de)掃描測量，技(ji)術發展方面側重開(kai)發口徑更大(da)、頻(pin)率更高、可靠性更好振鏡來適用(yong)于(yu)激光雷達(da)。微鏡振動幅度很(hen)小，頻(pin)率高，成(cheng)(cheng)本低，技(ji)術成(cheng)(cheng)熟，適用(yong)于(yu)量產大(da)規(gui)模應用(yong)。

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二、半固態激光雷達有哪些分類

半固態激光雷達分類(lei)方式非常(chang)多(duo)，常(chang)見的(de)有按照激光光源分為1550nm和905nm。

簡單(dan)來說，選擇(ze)1550nm光(guang)源可以(yi)獲(huo)得更(geng)長的感知距(ju)(ju)離，主要(yao)目標(biao)在于提升高速場景的安(an)全(quan)(quan)性。開高速大(da)家都(dou)知道需要(yao)保持(chi)安(an)全(quan)(quan)距(ju)(ju)離行駛(shi)，一般是(shi)150m以(yi)上，就是(shi)為(wei)了在發(fa)現危險時(shi)能及(ji)時(shi)響應(ying)，發(fa)現得越(yue)早，反應(ying)越(yue)從容。

對應到激光雷達也是，探測距離越遠，就能越早發現障礙物，從而更從容地變道或剎車，不會急剎車影響乘坐體驗。但1550nm也有(you)兩(liang)個問題，首(shou)先是太貴了(le)，相較于(yu)成(cheng)(cheng)熟的905nm光源而(er)言，成(cheng)(cheng)本高(gao)了(le)幾個數量級。其(qi)次是1550nm光源容易被(bei)水霧吃掉，無法很好(hao)與攝像頭互補，都會被(bei)極(ji)端天氣干(gan)擾。

其次還有落地速度，理論(lun)上來(lai)說使用905光源的(de)棱(leng)鏡(jing)式和(he)微轉鏡(jing)，是較為簡單的(de)路線，因此落地速度上也會更(geng)快一些。