一、半固態激光雷達的掃描方式是什么

半固態激光雷達是通過鏡面反射或棱鏡折射，用更少的激光發射和接收器件，以及更少更小的機械運動器件，實現高質量的點云數據。那么具體的半固態激光雷達的掃描方(fang)式是什么呢？

半固(gu)態激光雷達可以分為轉鏡(jing)式(shi)、微振鏡(jing)式(shi)等(deng)掃描方(fang)式(shi)。

1、轉鏡式保持收發模(mo)塊不動，讓電機在帶動轉鏡運(yun)動的(de)過程中將(jiang)光束反射至空間的(de)一(yi)定范圍，從而實(shi)現掃描探(tan)測(ce)，其技(ji)術創新方面與機械(xie)式激光雷(lei)達類(lei)似。

2、微振(zhen)(zhen)鏡式主要采用(yong)高(gao)速振(zhen)(zhen)動(dong)的二維振(zhen)(zhen)鏡實現對空間一定(ding)范圍的掃描測量，技術發(fa)展方面側重(zhong)開發(fa)口徑更大、頻率更高(gao)、可靠性更好振(zhen)(zhen)鏡來適(shi)用(yong)于激光雷達。微鏡振(zhen)(zhen)動(dong)幅(fu)度(du)很小，頻率高(gao)，成(cheng)本低(di)，技術成(cheng)熟，適(shi)用(yong)于量產(chan)大規模應用(yong)。

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二、半固態激光雷達有哪些分類

半(ban)固態激光雷達分類方(fang)式非常多，常見的(de)有按照激光光源分為1550nm和905nm。

簡單(dan)來說(shuo)，選擇1550nm光源可以(yi)獲得更(geng)長(chang)的感(gan)知(zhi)距離，主(zhu)要目標在于提升高(gao)速(su)場(chang)景的安全(quan)性(xing)。開高(gao)速(su)大(da)家都(dou)知(zhi)道需要保持(chi)安全(quan)距離行(xing)駛，一般是(shi)150m以(yi)上，就是(shi)為了在發現危險時(shi)(shi)能(neng)及時(shi)(shi)響應，發現得越(yue)早，反(fan)應越(yue)從容。

對應到激光雷達也是，探測距離越遠，就能越早發現障礙物，從而更從容地變道或剎車，不會急剎車影響乘坐體驗。但(dan)1550nm也有兩個問題，首先是太貴了(le)，相較于成(cheng)熟的905nm光源而言，成(cheng)本高了(le)幾個數量級(ji)。其次是1550nm光源容易(yi)被水霧吃掉(diao)，無法很好與攝像頭互補，都會被極(ji)端天氣干擾。

其(qi)次還有落(luo)(luo)地(di)速度，理論上來說使用905光(guang)源的棱鏡(jing)式和微轉鏡(jing)，是較為(wei)簡(jian)單的路線(xian)，因此落(luo)(luo)地(di)速度上也會更快一些。