一、什么是工業機器人
工(gong)業(ye)(ye)機(ji)器人(ren)的定義是(shi)面向工(gong)業(ye)(ye)領(ling)域的多(duo)關節機(ji)械(xie)手或多(duo)自由度的機(ji)器裝置,它能自動執行工(gong)作,是(shi)靠自身(shen)動力和控制能力來實現(xian)各(ge)種(zhong)功能的一種(zhong)機(ji)器。工(gong)業(ye)(ye)機(ji)器人(ren)可以接受(shou)人(ren)類指揮,也(ye)可以按照預先編(bian)排的程序運行,現(xian)代的工(gong)業(ye)(ye)機(ji)器人(ren)還(huan)可以根據人(ren)工(gong)智能技術制定的原則綱領(ling)行動。
工(gong)業機(ji)(ji)器人由主(zhu)(zhu)體(ti)、驅動系(xi)統(tong)和控制(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)三個基本(ben)部(bu)分組成。主(zhu)(zhu)體(ti)即(ji)機(ji)(ji)座和執(zhi)行機(ji)(ji)構(gou),包括臂部(bu)、腕(wan)部(bu)和手部(bu),有的機(ji)(ji)器人還有行走機(ji)(ji)構(gou)。控制(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)用來(lai)發(fa)出(chu)指令(ling)和執(zhi)行指令(ling),相(xiang)當(dang)于人類的大腦(nao);驅動系(xi)統(tong)通過接收指令(ling)來(lai)行走和工(gong)作(zuo),相(xiang)當(dang)于人的手和腳(jiao)。
二、工業機器人能力評價
工業(ye)機器人的(de)能力評價標準(zhun)分別(bie)(bie)有:智能,在這里是指感(gan)覺和(he)感(gan)知(zhi),包(bao)括記(ji)憶、運算、鑒別(bie)(bie)、判斷(duan)、決策和(he)邏輯推(tui)理(li)等;機能,指的(de)是變通(tong)性(xing)(xing)、通(tong)用性(xing)(xing)還有是空間的(de)占(zhan)有性(xing)(xing)等;物理(li)能,指的(de)是力、速度、連續運行能力、聯用性(xing)(xing)等等。
三、工業機器人的特點
1、可編程
生產(chan)自(zi)動(dong)化(hua)(hua)的(de)進一步發展(zhan)是柔(rou)性啟(qi)動(dong)化(hua)(hua)。工(gong)業機器(qi)人可隨其工(gong)作(zuo)環(huan)境變化(hua)(hua)的(de)需(xu)要而再編(bian)程,因此它在小批量多品種具有均衡(heng)高效(xiao)率的(de)柔(rou)性制(zhi)造(zao)過程中能(neng)發揮很好的(de)功用,是柔(rou)性制(zhi)造(zao)系統中的(de)一個重要組成(cheng)部分。
2、擬人化
工業機器(qi)(qi)(qi)人(ren)在機械(xie)結構上有(you)類(lei)(lei)似(si)人(ren)的行(xing)走、腰轉、大臂(bei)、小臂(bei)、手腕、手爪(zhua)等部分,在控(kong)制上有(you)電(dian)腦。此外,智能(neng)(neng)化工業機器(qi)(qi)(qi)人(ren)還有(you)許多(duo)類(lei)(lei)似(si)人(ren)類(lei)(lei)的“生(sheng)物傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)”,如皮膚型接觸傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)、力傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)、負載(zai)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)、視覺傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)、聲覺傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)、語言(yan)功能(neng)(neng)等。傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)提(ti)高了工業機器(qi)(qi)(qi)人(ren)對周圍環(huan)境的自適應(ying)能(neng)(neng)力。
3、通用性
除了專門設計的專用的工業機器人外(wai),一(yi)般工(gong)(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)在執行(xing)不同的作業任(ren)務時(shi)具有較好的通用性(xing)。比如,更換(huan)工(gong)(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)手(shou)部末(mo)端(duan)操作器(qi)(手(shou)爪、工(gong)(gong)具等)便可執行(xing)不同的作業任(ren)務。
4、技術多樣性
工業機(ji)(ji)器(qi)人(ren)所(suo)涉(she)及的學科(ke)非常廣泛(fan),有(you)機(ji)(ji)械學和(he)微電(dian)子學結合的機(ji)(ji)電(dian)一體化(hua)技術(shu)(shu)。智能(neng)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)不僅具有(you)獲取外部環境信息的各種傳感器(qi),而且還具有(you)記(ji)憶能(neng)力(li)、語(yu)言理解能(neng)力(li)、圖像識別(bie)能(neng)力(li)、推理判斷能(neng)力(li)等人(ren)工智能(neng)。這些都是微電(dian)子技術(shu)(shu)的應用,特別(bie)是計算機(ji)(ji)技術(shu)(shu)的應用密切相關(guan)。