一、什么是工業機器人

工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)定義(yi)是(shi)面向工(gong)業(ye)領域的(de)多關節機(ji)械手或多自(zi)(zi)由(you)度的(de)機(ji)器(qi)裝置(zhi)，它能(neng)(neng)自(zi)(zi)動(dong)執行工(gong)作，是(shi)靠自(zi)(zi)身動(dong)力和控制能(neng)(neng)力來實現(xian)各種功能(neng)(neng)的(de)一(yi)種機(ji)器(qi)。工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)可以接受(shou)人(ren)(ren)類指揮，也可以按照預先(xian)編排(pai)的(de)程序運行，現(xian)代(dai)的(de)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)還可以根據人(ren)(ren)工(gong)智能(neng)(neng)技術制定的(de)原則(ze)綱領行動(dong)。

工業機(ji)器(qi)人由主體(ti)、驅(qu)動系(xi)統和控制系(xi)統三個(ge)基本部分組成(cheng)。主體(ti)即機(ji)座(zuo)和執行(xing)機(ji)構(gou)，包括(kuo)臂部、腕部和手(shou)部，有的(de)機(ji)器(qi)人還有行(xing)走機(ji)構(gou)。控制系(xi)統用來發出指令(ling)和執行(xing)指令(ling)，相(xiang)當于(yu)人類(lei)的(de)大腦；驅(qu)動系(xi)統通過(guo)接收指令(ling)來行(xing)走和工作，相(xiang)當于(yu)人的(de)手(shou)和腳。

二、工業機器人能力評價

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工業機(ji)器人(ren)的能(neng)力評價(jia)標準分別有(you)：智能(neng)，在這里是(shi)指感覺和感知，包括記憶、運算、鑒別、判斷(duan)、決策和邏輯(ji)推理等；機(ji)能(neng)，指的是(shi)變通(tong)性(xing)(xing)、通(tong)用性(xing)(xing)還有(you)是(shi)空間的占有(you)性(xing)(xing)等；物理能(neng)，指的是(shi)力、速度、連續運行(xing)能(neng)力、聯用性(xing)(xing)等等。

三、工業機器人的特點

1、可編程

生(sheng)產自動化(hua)(hua)的(de)進(jin)一(yi)步發展是柔(rou)性啟(qi)動化(hua)(hua)。工(gong)業機器人可隨其工(gong)作(zuo)環境變(bian)化(hua)(hua)的(de)需(xu)要(yao)而再編程，因此它在小批(pi)量多品(pin)種具有均衡高(gao)效率(lv)的(de)柔(rou)性制(zhi)造過程中(zhong)能發揮很好(hao)的(de)功用，是柔(rou)性制(zhi)造系統中(zhong)的(de)一(yi)個(ge)重要(yao)組成部(bu)分(fen)。

2、擬人化

工業機(ji)器(qi)(qi)人(ren)在機(ji)械結(jie)構上有(you)類似(si)人(ren)的(de)行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等(deng)部(bu)分，在控制(zhi)上有(you)電腦。此外(wai)，智能(neng)化工業機(ji)器(qi)(qi)人(ren)還有(you)許多(duo)類似(si)人(ren)類的(de)“生物傳感(gan)器(qi)(qi)”，如皮(pi)膚型(xing)接觸(chu)傳感(gan)器(qi)(qi)、力傳感(gan)器(qi)(qi)、負(fu)載傳感(gan)器(qi)(qi)、視覺(jue)(jue)傳感(gan)器(qi)(qi)、聲覺(jue)(jue)傳感(gan)器(qi)(qi)、語(yu)言功能(neng)等(deng)。傳感(gan)器(qi)(qi)提高了工業機(ji)器(qi)(qi)人(ren)對周圍環境的(de)自適應(ying)能(neng)力。

3、通用性

除了專門設計的專用的工業機器人外，一般(ban)工業機器(qi)人在執行(xing)不(bu)同的(de)作(zuo)業任務(wu)時(shi)具(ju)有較(jiao)好(hao)的(de)通用性。比如(ru)，更換工業機器(qi)人手部末端(duan)操作(zuo)器(qi)（手爪(zhua)、工具(ju)等）便可(ke)執行(xing)不(bu)同的(de)作(zuo)業任務(wu)。

4、技術多樣性

工(gong)業機(ji)器(qi)人所涉及的學科非常廣泛，有機(ji)械學和(he)微電子學結(jie)合的機(ji)電一體化技術(shu)。智能(neng)機(ji)器(qi)人不(bu)僅具(ju)(ju)有獲取外部環境(jing)信息的各種傳感器(qi)，而且還具(ju)(ju)有記憶能(neng)力、語言(yan)理解能(neng)力、圖像識別(bie)能(neng)力、推理判斷能(neng)力等人工(gong)智能(neng)。這些都是(shi)微電子技術(shu)的應用，特別(bie)是(shi)計算機(ji)技術(shu)的應用密切相關。