一、什么是工業機器人

工(gong)業(ye)(ye)機器(qi)人(ren)的(de)定義是面向工(gong)業(ye)(ye)領(ling)域的(de)多關(guan)節機械手(shou)或(huo)多自(zi)由度的(de)機器(qi)裝置，它能(neng)(neng)自(zi)動執行工(gong)作，是靠自(zi)身(shen)動力(li)和控(kong)制能(neng)(neng)力(li)來實(shi)現各種功能(neng)(neng)的(de)一種機器(qi)。工(gong)業(ye)(ye)機器(qi)人(ren)可(ke)(ke)以(yi)接受(shou)人(ren)類(lei)指揮(hui)，也(ye)可(ke)(ke)以(yi)按(an)照預先編排的(de)程序運(yun)行，現代(dai)的(de)工(gong)業(ye)(ye)機器(qi)人(ren)還可(ke)(ke)以(yi)根據(ju)人(ren)工(gong)智(zhi)能(neng)(neng)技術(shu)制定的(de)原則綱領(ling)行動。

工業(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人由主體、驅動系(xi)(xi)統(tong)(tong)和(he)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)三個基本部(bu)分組成。主體即機(ji)(ji)(ji)座和(he)執(zhi)行(xing)(xing)機(ji)(ji)(ji)構(gou)，包括臂部(bu)、腕部(bu)和(he)手部(bu)，有的(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人還有行(xing)(xing)走(zou)(zou)機(ji)(ji)(ji)構(gou)。控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)用來(lai)(lai)發出(chu)指令(ling)和(he)執(zhi)行(xing)(xing)指令(ling)，相(xiang)當于人類的(de)(de)大腦(nao)；驅動系(xi)(xi)統(tong)(tong)通過接收指令(ling)來(lai)(lai)行(xing)(xing)走(zou)(zou)和(he)工作，相(xiang)當于人的(de)(de)手和(he)腳。

二、工業機器人能力評價

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工(gong)業機器(qi)人的能(neng)(neng)(neng)力(li)評價標準分(fen)別有：智能(neng)(neng)(neng)，在這里(li)是(shi)指感覺和感知，包括記憶、運算、鑒別、判斷(duan)、決策(ce)和邏(luo)輯(ji)推(tui)理等(deng)；機能(neng)(neng)(neng)，指的是(shi)變通(tong)性(xing)、通(tong)用性(xing)還(huan)有是(shi)空間的占有性(xing)等(deng)；物理能(neng)(neng)(neng)，指的是(shi)力(li)、速度、連續運行能(neng)(neng)(neng)力(li)、聯用性(xing)等(deng)等(deng)。

三、工業機器人的特點

1、可編程

生產自(zi)動化的(de)進一步發(fa)(fa)展是(shi)柔性啟動化。工業機(ji)器(qi)人(ren)可(ke)隨(sui)其工作環(huan)境變化的(de)需要而再編程(cheng)，因此(ci)它在(zai)小批量多品種(zhong)具有均衡高效(xiao)率(lv)的(de)柔性制造過(guo)程(cheng)中能發(fa)(fa)揮很(hen)好的(de)功用，是(shi)柔性制造系統中的(de)一個(ge)重要組(zu)成部(bu)分。

2、擬人化

工業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)在(zai)機(ji)(ji)(ji)械(xie)結構上有(you)類(lei)(lei)似人(ren)的(de)(de)行(xing)走、腰轉、大臂、小臂、手(shou)腕、手(shou)爪等部分，在(zai)控制上有(you)電腦。此外，智能化工業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)還(huan)有(you)許多(duo)類(lei)(lei)似人(ren)類(lei)(lei)的(de)(de)“生(sheng)物傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)”，如皮膚型接(jie)觸傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)、力傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)、負載傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)、視覺傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)、聲覺傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)、語言功能等。傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)提高了工業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)對周(zhou)圍(wei)環(huan)境的(de)(de)自適應能力。

3、通用性

除了專門設計的專用的工業機器人外，一(yi)般工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)器人在執行不(bu)同的作業(ye)(ye)任(ren)務(wu)時具(ju)有較好的通用(yong)性。比如，更(geng)換工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)器人手(shou)部末端操作器（手(shou)爪(zhua)、工(gong)具(ju)等）便(bian)可執行不(bu)同的作業(ye)(ye)任(ren)務(wu)。

4、技術多樣性

工業機器(qi)人所涉及的(de)學(xue)科(ke)非(fei)常廣泛(fan)，有機械學(xue)和(he)微電(dian)子(zi)學(xue)結合的(de)機電(dian)一體化技(ji)術(shu)。智能(neng)機器(qi)人不僅具有獲(huo)取(qu)外部(bu)環境(jing)信息的(de)各(ge)種傳感器(qi)，而(er)且(qie)還具有記憶能(neng)力(li)(li)、語(yu)言理解能(neng)力(li)(li)、圖像識別能(neng)力(li)(li)、推理判斷能(neng)力(li)(li)等人工智能(neng)。這些(xie)都是微電(dian)子(zi)技(ji)術(shu)的(de)應(ying)用，特別是計(ji)算(suan)機技(ji)術(shu)的(de)應(ying)用密切(qie)相關。